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[发明专利]基于驾驶安全地图及双目交通标志识别的定位方法及系统-CN201610027611.4有效
发明人：苏晓聪;刘伶俐;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于驾驶安全地图及双目交通标志识别的定位方法及系统，其通过在高精度地图中利用定位系统对驾驶中的车辆进行初级定位；同时采集车辆前方图像，对图像中的交通标志进行检测和识别；并在高精度地图识别得到交通标志的坐标，测量车辆和标志之间的间距，对比交通标志的坐标计算出车辆的位置，实现车辆定位。本发明在传统导航数据的基础上，增加了道路交通标志的采集，采用道路标志的对车辆的定位进行辅助作用，通过左右目摄像机识别出来的标志坐标和大小，进行车辆和交通标志间的测距，并根据高精度地图里已存有交通标志的空间位置坐标计算出车辆的位置，从而提供亚米级的坐标定位，建立可以基于车道的拓扑网络。
基于驾驶安全地图双目交通标志识别定位方法系统

[发明专利]自动驾驶中基于前向摄像头的道路标线提取方法-CN201610029894.6有效
发明人：苏晓聪;陶靖琦;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶中基于前向摄像头的道路标线提取方法，其通过逆透视变换得到当前车辆前方道路标线的正射视图，并根据常规车辆行驶方式形成的部分先验知识，约束当前求解道路分割初始化阈值，采用初始化阈值对正射影像视图进行分割，判断边缘像素点是否呈现的平行性、投影直方图呈现的等距性，最终提取得到车道线、路面交通标志、车辆停止线、斑马线等道路标线。本发明所述道路标线提取方法的执行速率高，通过对投影直方图进行操作，能够降低残缺图像细节对于检测、提取的影响，提高提取方法的鲁棒性。同时增加了少量先验知识的约束，采用近似、分治、降维的技术手段，进一步降低了提取精度范围，限制部分道路场景子区域的处理。
自动驾驶基于摄像头道路标线提取方法

[发明专利]一种高速视觉道路数据采集装置-CN201910054747.8在审
发明人： 朱敦尧;张盈婷;蔡幼波 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速视觉道路数据采集装置，包括固定安装于车身的两台高速相机(帧率可达到500fps及以上)和一台普通相机，用于同步拍摄车辆行驶过程中的道路视频数据；定位设备，安装于车辆内部，用于实时获取车辆的位置、速度及方向数据；存储设备，与所述高速相机、普通相机以及定位设备连接，用于接收所述高速相机和普通相机拍摄的道路视频数据以及所述定位设备采集的车辆位置、速度及方向数据。结合使用普通摄像头和高速摄像头作为录制设备，保证采集数据的完整性；图像以RAW‑Bayer格式做保存并使用SSD高速存储设备来解决磁盘写入速度问题；图像保存的同时保存图像帧索引及时间戳信息，保证多台设备的数据可进行同步回放。
定位设备高速相机速度及方向采集装置道路数据视频数据相机视觉车辆行驶过程高速存储设备高速摄像头时间戳信息摄像头采集数据车辆内部车辆位置存储设备多台设备录制设备实时获取速度问题同步回放同步拍摄图像保存相机拍摄图像帧保存磁盘帧率索引车身写入采集图像保证

[发明专利]自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的方法-CN201610026902.1有效
发明人：苏晓聪;陈波;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的方法，其通过将分辨率为1600*1200的图像缩小到分辨率为1200*900的图像，在GPU设备上使用CUDA C语言获取与限速牌红色相近的的红色图像，并将获取到的红色图像回传到CPU设备上，使用连通体分析方法，获取每个连通体的位置等信息，再在1600*1200的原始彩色图像上，根据支持向量机分类器，判断每一个连通体是否为限速牌。最终获取1600*1200像素大小的原始图像中所有限速牌的位置和像素尺寸。本发明提出在GPU设备上执行检测方法中一部分易于并行计算的步骤，通过结合中央处理器和图形处理器的计算优势，同时进行串、并计算，从而提高限速牌的检测率和检测速度。本发明所述方法具有运行帧率较高，开发周期短，方法易于理解，便于维护的优点。
自动驾驶一种结合图形处理器进行限速检测算法

[发明专利]一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测系统及其方法-CN201610027578.5有效
发明人：苏晓聪;周建;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测系统及其方法,基于车辆前方和两侧摄像头采集的车辆两侧车道线图像信息分析处理得到实时的车道线检测结果，并将其与安全驾驶地图中车辆两侧车道线信息相融合，以弥补前视摄像头进行车道线检测应用中的不足，使用本发明后，智能驾驶中可以获得获取更精确、详细的道路信息等有益效果。
一种自动驾驶基于安全地图两侧摄像头车道检测系统及其方法

[发明专利]一种自动驾驶中基于城市道路标线地图的纵向定位系统及其方法-CN201610028832.3有效
发明人：苏晓聪;陶靖琦;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶中基于城市道路标线地图的纵向定位系统及其方法。通过智能驾驶车辆采集到的当前道路标线信息，结合当前GNSS给出的存在误差的定位点坐标，进一步在当前定位点坐标附近进行基于道路标线地图的车辆纵向定位，以此来校正、重定位当前车辆的准确位置，能够有效的在城市复杂环境下的结构化道路上，利用静止的道路标线的绝对位置，对GNSS定位进行辅助校正、对INS系统进行积累误差的消除。
一种自动驾驶基于城市道路标线地图纵向定位系统及其方法

[发明专利]自动驾驶中车辆传感器的数据同步方法及系统-CN201610027542.7有效
发明人：苏晓聪;李华;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明所述自动驾驶中车辆传感器的数据同步方法及系统，其为了提高自动驾驶中能够及时快速的对环境因素进行识别判断，使高频传感器得到的高频信号进行优先计算，并通过计算高低频传感器的数据传输的时间差，对高频信号和低频信号进行同步匹配判断，由低频信号对高频信号的计算结果进行印证，并由控制器发出执行指令，由此缩短了中央处理器的分析时间，提高了自动驾驶中传感器的反应灵敏度，以及多传感器的数据融合性能，且通过设置多级判断，减少了因异常时间数据带来误差，增加了对错误数据的过滤能力。
自动驾驶车辆传感器数据同步方法系统

[发明专利]用于解决导航数据增量更新过程中数据冲突的完备包更新方法及系统-CN201610027595.9有效
发明人：宋向勃;刘正林;朱敦尧 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明所述一种用于解决导航数据中数据冲突的完备包更新方法及系统，其以新旧版本之间的区别数据为基础，通过分析区别数据之间的连接关系，将有关联MESH作为一个完备包，从而保证更新后整个数据的逻辑关系不会遭到破坏。现较现有技术，减少了更新的数据量，节约了更新的成本、时间，解决了数据冲突，维护了数据完整性，有利于用户体验。
用于解决导航数据冲突完备更新方法系统

[发明专利]一种导航放大图的显示方法-CN201810259388.5在审
发明人： 朱敦尧;杨飞 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种导航放大图的显示方法，包括以下步骤：获取目的地名称，并进行当前位置到目的地之间的道路规划；获取当前路口关联的SVG文件及路口引导信息并根据所述SVG文件生成路口引导图背景；在所述路口引导图背景上，添加道路指示牌模板；将所述目的地名称及路口引导信息依次添加至所述道路指示牌模板上，并输出显示；所述目的地名称位于所述道路指示牌模板的首要位置。在每个引导路口，显示引导放大图时，在图上的道路指示牌上都会优先放置用户所要去的目的地名称，并且高亮显示，从而给用户提供鲜明的引导方式，更加有效地帮助用户到达目的地。
道路指示牌路口引导路口道路规划高亮显示首要位置输出显示用户提供有效地关联帮助

[发明专利]基于滑动窗二进制比对算法的导航数据增量信息提取方法-CN201610025674.6有效
发明人：宋向勃;朱敦尧 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑动窗二进制比对算法的导航数据增量信息提取方法，对已有导航数据与更新导航数据中相同组织单位的二进制序列设置滑动窗口，通过滑动窗口对二进制序列进行比对，获取二进制序列中的连续公共子序列；并比对已有二进制序列中的非公共子序列信息和更新二进制序列中的非公共子序列信息，提取增量信息类型，对已有二进制序列进行更新替换。所述基于滑动窗二进制比对算法的导航数据增量信息提取方法，利用导航数据本身所具有的空间相关性特征，利用滑动窗口技术，将二进制序列连续公共子序列算法的空间需求和时间需求都降低到线性级别，从而对超长二进制块也能够在可接受的空间需求和时间需求下完成计算，并得到准确的增量更新信息。 1
二进制序列导航数据公共子序列增量信息算法二进制比对滑动窗口滑动窗空间需求时间需求比对更新空间相关性二进制块增量更新可接受替换

[发明专利]一种智能驾驶中双目相机与惯性导航联合标定方法-CN201610027654.2有效
发明人：苏晓聪;辛梓;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动驾驶中双目相机与惯性导航单元联合标定方法，其步骤包括：获取双目相机的内部参数和外部参数；数据采集，采集双目相机与车载惯性导航单元的相对位置信息、惯性导航单元定位及姿态信息、惯性导航模块轨迹信息Track以及道路宽度d；数据处理，包括对双目相机采集到的图片进行矫正、对图片中标识物像素坐标的获取、分析轨迹信息Track并计算相机与惯性导航姿态角偏差值，通过标定的方式获取双目相机相对于惯性导航单元的空间位置关系，能够有效补偿相机自身姿态对道路影像数据采集的影响。
双目相机惯性导航单元标定惯性导航轨迹信息采集相机车载惯性导航道路影像数据惯性导航模块空间位置关系相对位置信息方式获取内部参数数据采集外部参数像素坐标有效补偿智能驾驶姿态信息自动驾驶数据处理标识物姿态角矫正联合图片分析

[发明专利]一种车载导航主机高效统一扩展方法-CN201510364719.8有效
发明人： 朱敦尧;夏亚军 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本发明为一种车载导航主机高效统一扩展方法，对车载导航主机扩展模块接口和信号线束进行统一定义，而且统一制定主机和扩展模块的通信协议，为各模块分配唯一性的设备号，主机通过协议中的设备号来自动适配扩展模块，达成有效通信。一个接口可以接多个设备，大大改善了主机对扩展模块的管理，提升了系统的兼容性，同时也降低了接插件和线束的成本。同时由于通信协议是透明的，可以通过转接设备来转发数据。随着扩展设备不断的增多，本发明也提供了串口转接盒子和CAN总线网关的解决方案，有效解决了车载导航主机接入更多的外部设备的技术难题，迎合了未来车载电子的发展趋势。
一种车载导航主机高效统一扩展方法

[发明专利]一种车载收音机的搜台滤波方法-CN201510364729.1有效
发明人： 朱敦尧;夏亚军 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： H04H40/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种车载收音机的搜台滤波方法，提供了FM向上或向下搜台以及FM扫台两种功能，采集和记录收音机电台的强度信号，根据电台信号强度，自动进行软件排序，选择好的信号电台，淘汰差的信号电台，有效的解决了由于汽车上有车速时信号漂移、车身信号干扰和外部环境干扰等因素，在不同地点、不同时间、甚至不同收音机天线等硬件参数情况下，导致的收音机电台信号不稳定，每次搜台结果的差异化大的问题，大大提升了搜台结果的一致性。
一种车载收音机滤波方法

[发明专利]高精度地图背景转换到低精度地图背景的形状维持方法-CN201510110094.2有效
发明人：王军德;朱敦尧;宋向勃;王志伟 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种高精度地图背景转换到低精度地图背景的形状维持方法，其步骤包括1)高精度地图背景各顶点夹角信息的获取；2)低精度地图背景各顶点夹角信息的获取；3)当前点最佳位置确定；4)当前点前一个点最佳位置确定；5)当前点后一个点的最佳位置确定；6)最终移动点位置确定根据步骤3)、4)以及5)对当前点、当前点前一个点以及当前点后一个点的影响程度，确定最终移动哪个点。通过该方法，在将高精度的背景转换到低精度地图背景的过程中尽量维持了背景的形状，减少背景顶点凹凸性变化。
高精度地图背景转换精度形状维持方法

[发明专利]一种具有高安全性的车载导航系统及其引导方法-CN201610543139.X在审
发明人：王军德;苏晓聪;邓前飞;朱敦尧 -专利权人：武汉理工大学;武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高安全性的车载导航系统及其引导方法，包括实时数据采集单元、数据处理单元、导航地图存储单元和输出提醒单元；所述数据处理单元接收实时数据采集单元采集到的实时数据，处理后与导航地图存储单元提供的地图数据进行匹配，然后通过输出提醒单元输出引导信息。本发明利用传感器识别结果提升驾驶安全性，传感器包含高精度地图、双目相机、雷达，结合每个传感器的特性，有针对性的筛选过滤，综合结果后输出安全引导信息。
一种具有安全性车载导航系统及其引导方法

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