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[发明专利]一种用于汽车安全转向的动态数据的制作方法-CN201610544025.7在审
发明人：王军德;苏晓聪;常婷婷;朱敦尧 -专利权人：武汉理工大学;武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于汽车安全转向的动态数据的制作方法，该方法根据行驶方向判断行车路线的曲线类型，并计算所述行车路线的曲线类型情况下的最大安全行驶速度，综合考虑横坡、当前速度、离心加速度和横向力系数，规划出缓和曲线和圆曲线相结合的形成路线。该方法不仅实现了转向处的自动驾驶，还具有路线设计的动态性，同时实现了路口、跨道或没有参考车道线处的动态辅助转向，不再依赖于参考车道线，避免了因汽车方向盘角度突变带来的不稳定性。
一种用于汽车安全转向动态数据制作方法

[发明专利]一种自动驾驶中基于双目摄像头的道路安全检测系统及其方法-CN201610028833.8在审
发明人：苏晓聪;周建;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶中基于双目摄像头的道路安全检测系统及其方法,系统包括定位模块、图像采集模块、安全驾驶地图提供模块、图像处理模块、驾驶决策与车辆控制模块。采用双目摄像头进行车道线检测和车道权检测，不但传感器成本相对低廉，而且实现了车道线检测与车道权检测等模块的传感器资源共享，同时将车道线检测与车道权检测相结合也有利于提高了检测精度和鲁棒性，并节省了车辆内部可利用空间。
一种自动驾驶基于双目摄像头道路安全检测系统及其方法

[发明专利]基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统及方法-CN201610028834.2在审
发明人：苏晓聪;辛梓;朱敦尧 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明所述基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统及方法，通过图像采集模块获取双目图像，对双目图像进行特征点提取并匹配，使用双目定位方法将视觉特征点进行相对位置定位，获取视觉特征点相对于相机的空间位置关系，结合高精度GPS信息计算出视觉特征点的经纬度坐标，并对不同智能车上传的视觉特征点进行分析，最终得到可靠、稳定的视觉特征点地图。与现有技术相比较，本发明在高精度地图的基础上增加了图像特征要素，从而能够直接使用图像特征对车辆进行定位，使车辆定位的精度更高。
基于双目相机高精度视觉定位地图生成系统方法

[发明专利]基于充电履历的充电站挖掘中的去噪方法-CN201510110095.7在审
发明人：王军德;朱敦尧;宋向勃;刘正林;刘俊波 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于充电履历的充电站挖掘中的去噪方法，其步骤包括：1)获取充电履历，即获得产生自待识别充电站的所有充电履历；2)再聚类，即对待识别充电站的所有充电履历进行聚类；3)扩展类，对再聚类后的符合密度要求的类进行合并形成多个小类；4)计算各小类概率，即根据各小类的半径以及所有充电履历的方差依次计算各满足条件的类的概率；5)检验，假设该类出现符合正态分布，计算该类出现的概率，如果概率不符合要求则可以判断该类为噪声。
基于充电履历充电站挖掘中的方法

[发明专利]一种应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法-CN201310013558.9有效
发明人： 朱敦尧;刘正林;宋向勃 -专利权人：武汉光庭信息技术有限公司
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法，其步骤包括：1）删除短LINK，对于是同一个路口但由于轨迹处理而产生两个或两个以上NODE，对于满足相应条件NODE及NODE之间的短LINK进行删除和合并操作；2）删除多余NODE点，通过与该NODE相关联的各LINK与轨迹对应关系来判断该NODE是否为多余NODE点，进而删除该多余的NODE点；3）调整NODE点位置，通过判断进入LINK与退出LINK的形点变化率，在相应范围内调整NODE点到一个合适位置，使进入LINK与退出LINK的夹角趋于平滑的角度；4）调整形点位置，结合高速道路的特点，通过对LINK形点角度变化率的分析删除部分异常形点，使LINK的形状变得平滑。通过该方法，可以对由浮动车轨迹生成的高速道路特别是匝道变得更加平滑、逼真。
一种应用于浮动轨迹融合高速道路形状修复方法

[发明专利]一种在浮动车轨迹融合中复合路口的识别与构建方法-CN201310013649.2有效
发明人： 朱敦尧;王志伟;宋向勃;刘俊波 -专利权人：武汉光庭信息技术有限公司
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种在浮动车轨迹融合中复合路口的识别与构建方法，其步骤包括： 1) LINK分组配对，即根据拓扑关系对交叉点所连接的LINK进行分组及根据LINK的形状对交叉点所连接的LINK进行配对；2）实例化复合路口模型，即根据复合路口模型建立LINK间、配对后的LINK对间的逻辑关系，形成一个复合路口的实例；3）用概率统计模型对复合路口进行确认，即根据浮动车行车在复合路口各个方向的通行概率对复合路口实例的LINK、NODE、以及LINK和NODE间的关系进行确认、修正以及调整操作；4）复合路口构建，对确认完成的复合路口的实例的LINK、NODE及LINK间的接续关系进行调整、构建出符合实际路状的复合路口。通过该方法，可以对浮动车轨迹融合出的模拟地图中的复合路口进行识别与构建。
一种浮动轨迹融合复合路口识别构建方法

[发明专利]一种对旋转编码器识别的改进方法-CN201210023270.5有效
发明人： 朱敦尧;李妙峰 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2012-02-02 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明涉及嵌入式Linux旋转编码器进行数据采集的方法，以及系统的软硬件设计、驱动程序开发和实际应用情况，得出了编码器进行数据采集的一种切实可行的方法。通过程序滤除和减少旋转编码器抖动带来的误操作。具体包括以下步骤：1)嵌入式Linux编译平台的搭建；2)编码器硬件电路：编码器采用一般的增量式旋转编码器；3)信号初始化及采集对比处理；4)信号传递：采集对比后的数据将会通过Linux编码器驱动传递到应用层；5)结束所有信号采集处理过程，等待下次动作。
一种旋转编码器识别的改进方法

[发明专利]基于地图匹配数据与GPS的自适应陀螺误差校正方法-CN201210031365.1无效
发明人： 朱敦尧;胡江龙 -专利权人：光庭导航数据（武汉）有限公司
申请日： 2012-02-13 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于地图匹配数据与GPS的自适应陀螺误差校正方法。包括：1)计算GPS的角度变化率；2)侦测、记录车辆大角度拐弯；3)记录大角度拐弯前后的直线行驶状态；4)记录大角度拐弯前后直线行驶过程中的地图匹配结果；5)计算陀螺时间段内的变化角度；6)计算陀螺时间段内输出的电压偏移值、总时间和当前陀螺的温度；7)计算陀螺在当前温度下的刻度因子，对存储到队列中刻度因子计算出平均值，代替相应温度下的刻度因子，从而自适应的校正陀螺的误差。本发明使用精度较高的电子地图数据库中的道路角度来标定陀螺实际旋转的角度，比起常规的使用GPS的角度来标定具有更高的精度，能够有效的校正陀螺的误差，从而提高导航装置的定位精度。
基于地图匹配数据 gps 自适应陀螺误差校正方法

[发明专利]基于线段拓扑关系的多边形压缩方法-CN201110411954.8无效
发明人： 朱敦尧;王鹏 -专利权人：光庭导航数据（武汉）有限公司
申请日： 2011-12-12 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于线段拓扑关系的多边形压缩方法，包括：1)多边形拆解，将多边形变换成以线段进行描述的方式；2)多边形之间的公共边界识别，将相邻多边形的公共边界识别出来；3)多边形的边界拼接，将基于线段描述方式的多边形进行线段拼接，形成若干条折线段；4)线边界的分段压缩，将拼接后的若干条折线段分别进行压缩；5)多边形形状还原，按照多边形的原始顺序，用压缩后的折线段组成新的多边形数据。本发明提供的方法，当存在有多个多边形，且它们之间有公共边界或部分公共边界时，能在形点压缩时有效的减少或消除这些边界上产生的缝隙。
基于线段拓扑关系多边形压缩方法

[发明专利]基于复合路口的交通规制的处理方法-CN201110433537.3无效
发明人： 朱敦尧;蔡春亮 -专利权人：光庭导航数据（武汉）有限公司
申请日： 2011-12-21 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于复合路口的交通规制的处理方法，其步骤包括：1)设置每条规制的经由link的属性为复合路口内link；2)根据内Link标识及道路拓扑关系，探索构建基本的复合路口；3)对不完整的复合路口实施完整化处理，得到完整的复合路口；4)对规制的进入、退出link等复合路口外link，经由link为复合路口内link的规制进行处理；5)对进入、退出link有一个或者两者都为复合路口内link的规制进行处理，从而完成所有通行规制的处理。通过该方法，在实现路口的高聚合，减少数据量，减轻路径规划模块的处理压力的同时；通过复合路口上的规制存储，达到了规制高效利用的目的。
基于复合路口交通规制处理方法

[发明专利]基于CPLD的T-CON实现方法-CN201110364193.5无效
发明人： 朱敦尧 -专利权人： 朱敦尧
申请日： 2011-11-17 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G09G3/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于CPLD的T-CON实现方法，其实现LCD的时序控制，控制液晶分子的偏转，从而改变背光的穿透性能，实现LCD的图像显示功能。该系统的所有功能均由CPLD实现，其特征在于：采用CPLD实现LCD的时序控制功能，对于不同规格的LCD，只需要改变CPLD中的Verilog HDL程序即可；能适应不同分辨率的LCD，CPLD为数字逻辑结构，在外部时钟的驱动下，能实现各种不同的分辨率；LCD的时序驱动只由CPLD一个器件完成，结构简单，电路简单。本发明采用了高度灵活并可重新编程设计的CPLD器件，通过内部的Verilog HDL程序实现LCD的时序控制，达到驱动LCD显示的功能。
基于 cpld con 实现方法

[发明专利]基于嵌入式设备的车主使用手册显示方法-CN201110349644.8无效
发明人： 朱敦尧 -专利权人： 朱敦尧
申请日： 2011-11-08 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于嵌入式设备的车主使用手册显示方法，步骤一、对车主使用手册资源文件描述，即通过可扩展标记语言对车主使用手册进行描述；步骤二、利用个人终端对步骤一得到的描述后的文件进行压缩转换，产生二进制格式文件；步骤三、将步骤二得到的二进制格式文件存储在存储器上；步骤四、从存储器上读取二进制格式文件并进行解析；步骤五、在显示终端显示解析后的文件，从而显示出车主使用手册，并提供人机交互接口进行控制。通过该方法，利用高效混合压缩、图文混排、超链接等方式，解决了常规的显示方法对非易失存储器容量要求高、显示内容单一、操作复杂、纸质文档携带不便等问题，并能通过更新Bin文件升级显示内容。
基于嵌入式设备车主使用手册显示方法

[发明专利]基于弯道模型的有损形状道路识别方法-CN201110245228.3有效
发明人： 朱敦尧;刘俊波 -专利权人：光庭导航数据（武汉）有限公司
申请日： 2011-08-25 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于弯道模型的有损形状道路识别方法，其步骤包括：1)快速筛选，即通过外接矩形关系快速过滤没有相关性的形状；2)走行方向分组，即根据两条轨迹各自记录的轨迹方向变化依次记录其扫描方向等信息；3)查找相关段，即根据两条轨迹走行方向分组的结果以及各个扫描段之间的距离等查找得到最相似的可合并段；4)根据相关段的查找结果进行轨迹关系判定。通过该方法，可以对形状信息损失较大的两条道路轨迹进行形状识别。
基于弯道模型有损形状道路识别方法

[发明专利]基于电子地图道路特征识别的导航方法-CN201110063822.0有效
发明人： 朱敦尧;苏晓聪 -专利权人：光庭导航数据（武汉）有限公司
申请日： 2011-03-17 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于电子地图道路特征识别的导航方法。该方法使用了模式识别技术、电子地图技术、车载导航技术，主要包括以下步骤：1)通过模式识别方法对导航电子地图进行特征路段的识别和分类，并设计分类器；同时根据分类结果，在导航装置中实现与特征路段分类相对应的导航处理方法；2)导航装置运行时，使用分类器实时识别特征路段分类，并选择与之相匹配的导航处理方法。本发明通过引入的电子地图特征的识别方法，将现实世界中大量复杂和特殊的路段进行了归类和对应处理，降低导航装置算法的复杂度和难度，并有效提升了导航装置的准确性和可靠性。
基于电子地图道路特征识别导航方法

[发明专利]基于互联网分词思想的车载导航POI搜索引擎-CN201010117242.0无效
发明人： 朱敦尧;党魁 -专利权人：光庭导航数据(武汉)有限公司
申请日： 2010-03-02 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于互联网分词思想的车载导航POI搜索引擎，其包括以下步骤：1)对POI原数据中的POI名称做分词处理；2)根据分词结果生成POI搜索引擎信息索引；3)根据POI搜索引擎信息索引进行POI名称查询。本发明能提供文字和拼音查询，并提供查询输入时的联想提示，查询结果数量预览，错误输入自动纠正，多次输入组合查询的功能。
基于互联网分词思想车载导航 poi 搜索引擎

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