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[发明专利]一种陆空协同感知的数字孪生精细建模方法-CN202310642530.5在审
发明人：何斌;张卓辉;李刚;程斌;陆萍;朱忠攀 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种陆空协同感知的数字孪生精细建模方法，所述方法基于陆空协同无人系统以及数字孪生构建系统，包括：陆空协同无人系统在服务器的指引下实现协同引导功能和区域探索功能，协同完成对目标区域的感知任务，并将获取的感知信息传递至基于陆空协同无人系统的数字孪生构建系统；数字孪生构建系统与陆空协同无人系统双向交互，对获取的感知信息进行感知融合，并且通过盲区检测的方式寻找缺失信息，引导陆空协同无人系统对盲区的感知信息进行补充，实现对目标区域的精细数字孪生建模。本发明将陆空协同无人系统与数字孪生构建系统相结合，能够实现陆空协同感知并完成对应的数字孪生系统的精细建模。
一种陆空协同感知数字孪生精细建模方法

[发明专利]一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质-CN202310449697.X在审
发明人：何斌;张卓辉;程斌;李刚;陆萍;朱忠攀;张朋朋 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质，本方法通过设置分别与外部控制终端、执行器和至少一个传感器连接的一体化控制模块实现一体化控制，方法具体包括如下步骤：从外部控制终端获取任务指令，从传感器获取传感器信息；基于任务指令和传感器信息，通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号；将控制信号发送至执行器，从执行器获取执行结果信息；基于任务指令和执行结果信息，获取执行评价信息。本发明仅使用一个一体化模块实现端到端的任务执行和动作分析，模块支持与无人系统本体进行无缝衔接，避免传统多模块之间较长的分层调用链，减少性能损耗和信息丢失的问题。
一种面向无人系统一体化控制方法设备介质

[发明专利]一种面向人机环三元交互的数字孪生系统及其构建方法-CN202310457156.1在审
发明人：何斌;张卓辉;陆萍;李刚;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例涉及数字孪生技术领域，特别涉及一种面向人机环三元交互的数字孪生系统及其构建方法，该系统包括数字孪生空间模块、人机协同模块以及孪生协同模块；数字孪生空间模块包括机器人孪生模型、环境孪生模型、人类的数字孪生模型；孪生协同模块用于保证真实实体与孪生模型协同运动的一致性；人机协同模块用于使机器人准确识别人类的操作行为，以预测人类的动作意图；智能决策模型用于根据动作意图，在多约束下执行人机协同动作；机器人在协同任务的环境中执行任务时，顺应人类的预期需求，并满足环境的约束，实现人机环三元的交互。本申请以数字孪生体系为基础，在任务中实现迁移和强化，以提高数字孪生系统的鲁棒性和自适应能力。
一种面向人机三元交互数字孪生系统及其构建方法

[发明专利]基于机器人的闭环双向交互数字孪生系统及其构建方法-CN202310460656.0在审
发明人：何斌;张卓辉;陆萍;周艳敏;李刚 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例涉及数字孪生技术领域，特别涉及一种基于机器人的闭环双向交互数字孪生系统及其构建方法，该系统包括：触觉反馈系统、机器人以及位于数字孪生系统中的虚拟端；触觉反馈系统、机器人均与数字孪生系统通信连接；触觉反馈系统穿戴于用户的手部，用于捕捉用户手势信息；用户与虚拟场景中的虚拟物体产生触觉交互；在真实场景中，机器人根据用户手势信息通过数字孪生系统映射执行与用户手势信息一致的动作，对真实场景中的真实物体的抓取，实现双向交互。本申请以数字孪生系统为媒介，机器人为载体，通过触觉反馈系统将用户手部的动作映射至数字孪生系统，在数字孪生系统中与虚拟物体进行交互，实现闭环双向交互的数字孪生系统。
基于机器人闭环双向交互数字孪生系统及其构建方法

[发明专利]一种多功能双红外血管显像仪及其显像方法-CN201610651310.9有效
发明人：崔庆;向宇;赵家丽;沈明星;张卓辉;王志飞;关肖州 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明有关于一种多功能双红外血管显像仪及其显像方法，该显像仪包括便携式壳体，壳体内设有电源模块、图像采集模块、双红外光源模块、运算处理模块和投影模块，壳体内还设有无线传输模块，其中电源模块为其他模块供电；图像采集模块的输出端与运算处理模块的输入端相连，运算处理模块的输出端分别与投影模块和无线传输模块相接；双红外光源模块由850nm波长LED灯和940nm波长LED灯组成；图像采集模块包括传感器以及装设在传感器前的带通型滤光片。本发明提高了医疗穿刺的准确性与成功率；方便检查体表肿块儿、静脉血栓、血流信息或内出血情况，可在医院检测或在家自检测；无线传输功能使设备可远程诊断，降低了设备的使用局限性。
一种多功能红外血管显像及其方法

[发明专利]一种机载雷达点云地形产品自动化生产方法及装置-CN202211584337.2在审
发明人：李枭;杨彦通;王一;靳笑琳;折晓宇;张卓辉;闫灿 -专利权人：中科星图空间技术有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：一种机载雷达点云地形产品自动化生产方法及装置，属于图像信息处理领域，采用三角网插值的策略，省略了插值范围参数，可以生产无空洞缺值的DSM/DEM地形产品；同时支持栅格和点云数据，克服多源数据的输入，并行处理每条等高线，并采用三次贝塞尔曲线对等高线进行平滑拟合，高效自动生产合理光滑的等高线产品；在点云数据处理时以渐进三角网滤波算法为基础，对地形粗分类，建立多级细化格网，适应复杂地形混合存在的场景；在初次虑结果基础上，采用点间隔及地形生长角为阈值对地形进行二次恢复，弥补山脊、陡坎地形缺失点的情况；算法对场景规则分块，采用并行处理策略，极大的提高了滤波的效率。
一种机载雷达地形产品自动化生产方法装置

[发明专利]用于基于相位的距离测量的多径鲁棒天线设计-CN202211006249.4在审
发明人： 张卓辉;基兰·乌恩 -专利权人：赛普拉斯半导体公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：涉及用于基于相位的距离测量的多径鲁棒天线设计。重新配置天线以减少和/或消除多径对基于相位的测量系统的影响的系统和方法。该方法包括将天线单元转向到第一方向，以使天线单元基于多个多径信号生成第一恒定音调(CT)信号。该方法包括对第一CT信号执行相位测量以生成第一相位测量值。该方法包括将天线单元转向到第二方向，以使天线单元基于多个多径信号生成第二CT信号。该方法包括对第二CT信号执行相位测量以生成第二相位测量值。该方法包括确定多个多径信号之间在天线单元处的多径干扰的变化。该方法包括将天线单元重新转向到第一方向。
用于基于相位距离测量多径鲁棒天线设计

[发明专利]一种基于图神经网络路径优化的无线中继通信方法及装置-CN202211130929.7在审
发明人：何斌;张卓辉;李刚;朱忠攀;周艳敏;王志鹏;程斌;蒋烁;张朋朋 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04B7/155 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图神经网络路径优化的无线中继通信方法及装置，涉及无线中继通信技术领域。包括：生成无线中继通信系统中节点的嵌入矩阵；基于节点的嵌入矩阵，对编码器‑解码器架构进行训练，得到训练后的编码器‑解码器架构；将节点的嵌入矩阵输入到训练后的编码器‑解码器架构，得到无线中继通信系统中中继节点的路径优化结果。本发明解决了多节点无线中继通信方法中由于无人系统的机动性和无线通信的不稳定性导致的信息传输性能低下的问题。利用图神经网络结合固定节点的功率和固定节点与中继节点的相对距离，自主生成无人系统的移动路径，是一种更一般化的不受距离和固定节点数量限制的无线中继通信方法。
一种基于神经网络路径优化无线中继通信方法装置

[发明专利]一种基于3D视觉的对矩形包裹边缘快速识别定位方法-CN201910561835.7有效
发明人：苗庆伟;郭正君;王志飞;张卓辉 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的对矩形包裹边缘快速识别定位方法。该方法包括步骤有获取影像数据、干扰点过滤、边界点排序、平滑滤波、角点粗定位、角点精定位和矩形识别。通过这些步骤可以从扫描的影像数据中有效提取出矩形包裹的边界，识别精度高，并且不受矩形包裹尺寸大小的影响，相比通过提高相机的硬件分辨率的方式提升精度，有效降低了成本。另外，双向互为最近邻的排序方法与角点检测，提高了视觉定位在复杂物流环境下，对矩形包裹定位的稳定性、准确性，降低操作人员工作量，提高了系统的可维护性。
一种基于视觉矩形包裹边缘快速识别定位方法

[实用新型]一种电池温度控制装置-CN202221412604.3有效
发明人： 张卓辉;江新威 -专利权人：深圳南电绿能科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电池温度控制装置，包括在电池或电池组的外面设有封闭的隔热机构，隔热机构与电池或电池组之间设有空腔，空腔内设有绝缘液，在电池或电池组的外表绕设多圈导热管，导热管的两端经隔热机构的密封口通向外部的恒温机构，恒温机构用于自动调节电池或电池组的工作温度。恒温机构包括控制器，分别与控制器电连接的液体泵、恒温装置、温度传感器。恒温装置包括加热机构和制冷机构。本方案确保了电池或电池组能够稳定运行在一定的温度范围内，这就使得电池或电池组所组成的电池储能系统，能够稳定地运行在极寒或极热等的极端环境下，大大提升储能系统的工作适用范围。
一种电池温度控制装置

[外观设计]3D智能视觉传感器-CN202230122939.0有效
发明人：苗庆伟;关肖州;张卓辉 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：3D智能视觉传感器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于用作传感器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
智能视觉传感器

[实用新型]一种蓄电池热能回收装置-CN202221463390.2有效
发明人： 张卓辉;江新威 -专利权人：深圳南电绿能科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种蓄电池热能回收装置，包括热集中器，一头与热集中器内部连通、另一头分别与循环泵和电池内部连通的连接管，另设一连接管的一头与电池内部连通、另一头与热集中器内部连通，连接管内设有循环流动的热媒介液。还包括一侧与热集中器外表直接或者间接连接的半导体片，半导体片的另一侧与散热器的板体直接或者间接连接，散热器的片体外侧设有风扇，在半导体片的冷热两面分别引出一导线与电能控制装置电连接，循环泵与电池之间设有速流控制装置。本方案采用了半导体片、连接管、第一弯曲管道、第二弯曲管道、散热器、风扇，一方面使电池能够有效降温，另一方面，通过电能转换电路组件，将热能转换成电能，减少能量损耗，提升系统效率。
一种蓄电池热能回收装置

[实用新型]风管防火板拼装结构-CN202222134630.0有效
发明人：潘国忠;葛兰英;张卓辉;傅圣奇 -专利权人：广东申安建设科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： E04F17/04 文献下载
摘要：本申请公开了风管防火板拼装结构，涉及通风管道技术领域，改善现有的风管防火板安装过程复杂，严重影响工作人员工作效率的问题，包括风管本体、U型防火板和连接杆，所述连接杆远离风管本体的一端固定连接有框架龙骨，所述框架龙骨之间均匀设置有固定龙骨，所述固定龙骨包括设置在风管本体的第一龙骨和第二龙骨，所述第一龙骨和第二龙骨相互垂直布置，所述U型防火板的四角处均开设有板体螺纹孔，所述第一龙骨靠近板体螺纹孔的两侧均开设有和板体螺纹孔相适配的龙骨螺纹孔。本申请通过U型防火板、框架龙骨、第一龙骨、板体螺纹孔和龙骨螺纹孔的配合，简化了防火板的安装步骤，进而可以有效提高工作人员的工作效率。
风管防火板拼装结构

[实用新型]一种斜撑式风管支架-CN202222210730.7有效
发明人：徐建新;葛兰英;张卓辉 -专利权人：广东申安建设科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F16L3/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种斜撑式风管支架，涉及风管支架技术领域，改善现有斜撑式风管支架大多只能固定单一直径的风管，在面对不同直径的风管时，不方便进行固定的问题，包括支架，所述支架的内壁转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外表面的两端均螺纹连接有移动块，所述移动块的底部设置有第一滑动机构；所述移动块的顶部固定安装有安装框，所述安装框上设置有夹持块，所述夹持块的相对两侧均设置有第二滑动机构，所述支架的一侧开设有凹槽。本申请在面对不同直径的风管时，工作人员可通过双向螺纹杆控制移动块移动，移动块可带动安装框和夹持块移动，对风管进行夹持固定，从而使方便对不同直径的风管进行固定。
一种斜撑式风管支架

[发明专利]一种便于试管分拣的实验室操作平台-CN202210880566.2在审
发明人：葛兰英;傅圣奇;潘国忠;张卓辉;王秀娟;钱文波 -专利权人：广东申安建设科技有限公司;上海市安装工程集团有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于试管分拣的实验室操作平台，其包括工作台、传输机构以及若干分拣机构；工作台设置有控制器和若干识别传感器，若干识别传感器分别用于识别不同测试项目的试管上的标签，传输机构的传送面在竖向平面上循环运转，传输机构的传送面设置有若干个用于运载试管的安装座，若干分拣机构分别用于分拣不同测试项目的试管，传输机构、若干分拣机构以及若干识别传感器均与控制器电性连接，当识别传感器识别到对应测试项目的试管时，控制器控制相对应的分拣机构朝传输机构方向水平移动并从安装座上方抓取对应的试管，所述试管在分拣机构的输送下往远离传输机构方向移动。本发明具有提高分拣效率和准确性的效果。
一种便于试管分拣实验室操作平台

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