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[实用新型]一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统-CN201920097622.9有效
发明人：苗庆伟;孙文鹏;张卓辉;王志飞 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： A01J5/007 文献下载
摘要：本实用新型有关于一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统，包括底座、进牛导流栏杆和出牛导流栏杆，其中所述底座上设有转盘和转盘驱动电机，该转盘被骨架沿圆周方向分隔成若干牛站位单元，每个牛站位单元能匹配一个牛身站立其中；每个所述牛站位单元中均设有一个机器人，该机器人上设有用于扫描牛奶头位置的三维扫描设备和挤奶器；所述驱动电机、三维扫描设备以及机器人均与控制器连接，所述三维扫描设备为由两个相机和一个线激光器组成的双目立体视觉扫描设备。本实用新型通过传感器扫描定位，并通过机器人实现自动化挤奶作业，相比传统的作业方式具有明显的精度和速度优势，提高了企业生产效率，增加企业竞争力。
三维扫描设备机器人本实用新型导流转盘底座栏杆双目立体视觉转盘驱动电机传感器扫描控制器连接企业竞争力沿圆周方向挤奶作业奶牛挤奶企业生产驱动电机扫描设备速度优势线激光器作业方式传统的挤奶器牛奶头无人化引导的分隔牛身匹配扫描相机自动化站立

[实用新型]一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统-CN201920095786.8有效
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：本实用新型有关于一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统包括工业控制器、3D传感器、机械臂、注射针、液体流动感应器、注射口、注药管以及转换装置，其中：所述注射口一端与滞留针连接，另一端与注射针衔接；所述的注射口与注射针衔接的封口处封盖有易穿透且有弹性的封膜；所述液体流动感应器固定在机械臂末端，且该液体流动感应器上端与药管连接；下端与注射针连接；所述注药管与转换装置连接，该转换装置有多个注药口；所述传感器装在机械臂末关节端；所述3D传感器、机械臂、注射针以及液体流动感应器均与工业控制器连接；所述机械臂具有预设的移动路径。
注射针液体流动感应器机械臂转换装置注射口工业控制器注药管静脉注射系统本实用新型机械臂末端移动路径衔接上端传感器弹性的封口处引导的针连接注药口封盖封膜下端药管预设穿透关节滞留

[实用新型]一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统-CN201920106903.6有效
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本实用新型有关于一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，包括充电箱、agv小车和设在停车位上的感应按钮，其中：所述充电箱上设有多个能发送红外信号的充电枪；所述agv小车上设有红外接收器、感应接收器、电源、工业控制器以及机器人臂，所述机器人臂上还设有三维传感器，且所述工业控制器6接收红外接收器、感应接收器以及三维传感器的信息，并控制agv小车、机器人臂以及三维传感器动作；所述三维传感器包括两个相机和一个线激光器；所述工业控制器包括视觉分析系统，该工业控制器接收三维传感器的扫描信息后，通过视觉分析系统的计算分析出物体的位置坐标，然后将位置坐标输送到机器人臂，控制机器人臂按照视觉系统计算的位置坐标操作。
三维传感器工业控制器机器人臂位置坐标视觉分析系统感应接收器红外接收器充电箱本实用新型控制机器人充电系统感应按钮红外信号计算分析扫描信息视觉系统线激光器充电枪停车位电源相机发送汽车

[发明专利]基于三维视觉引导的钢箍加工上料控制系统及控制方法-CN201910945055.2在审
发明人：苗庆伟;张卓辉;王志飞 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维视觉引导的钢箍加工上料控制系统及控制方法，该系统包括控制器及与其控制连接的机械手和三维传感器，机械手的末端设有用于抓取钢箍的夹具,三维传感器设置于机械手的末端用于对待抓取的钢箍进行图像和三维数据扫描，并将扫描数据传输给控制器，控制器根据三维传感器的扫描数据控制所述机械手末端连接的夹具动作以抓取钢箍。本发明通过三维传感器拍摄钢箍的二维图像和三维数据，并将两者之间建立一一映射关系，并在此基础上解算出机械手抓取工件的位姿，判断出钢箍抓取的合理性，进而引导工业机械手抓取钢箍，从而实现对摆放在料框中钢箍的上料加工，实现钢箍螺纹加工的自动化，以提高生产效率和节约人力成本。
钢箍抓取三维传感器机械手控制器夹具三维数据扫描数据上料控制系统工业机械手机械手末端机械手抓取二维图像控制连接螺纹加工人力成本三维视觉生产效率一一映射引导的料框上料位姿合理性加工扫描自动化图像传输节约拍摄

[发明专利]一种黄绿色磷酸盐荧光材料及其制备方法与应用-CN201910424517.6在审
发明人：朱静;周杨;葛鑫晨;张卓辉;罗文杰;徐航;李武福 -专利权人：云南大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： C09K11/81 文献下载
摘要：本发明公开了一种黄绿色磷酸盐荧光材料及其制备方法与应用，涉及照明材料领域。该黄绿色磷酸盐荧光材料的化学组成为NaLa_1‑_xEr_xP₄O₁₂，x为摩尔分数，0﹤x≤0.05。磷酸盐的物理和化学性质稳定，合成成本低廉，具有丰富的配位方式和晶体结构，展现出丰富的结构化学特点和多样性，可为稀土离子提供不同的晶体场配位环境，有利于稀土离子的电子跃迁和能量传递。该荧光材料结晶性好，能被紫外光有效激发，发出黄绿光，并能与近紫外LED芯片高度匹配，应用于基于近紫外LED芯片的白色发光二极管时，具有性能稳定、发光强度大、色温及色纯度高的优势。该方法工序简单，设备简易，产品稳定性好，重复性高，适合工业化生产。
磷酸盐荧光近紫外LED 稀土离子制备芯片应用白色发光二极管物理和化学性质产品稳定性紫外光电子跃迁高度匹配合成成本化学组成晶体结构摩尔分数能量传递配位方式配位环境荧光材料有效激发照明材料磷酸盐黄绿光结晶性晶体场色纯度色温简易多样性

[发明专利]一种铕掺杂硼磷酸盐桔红色荧光粉及其制备方法和应用-CN201910118982.7在审
发明人：朱静;向继云;杨美华;车毅;周杨;张卓辉;葛鑫晨 -专利权人：云南大学
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： C09K11/71 文献下载
摘要：一种铕掺杂硼磷酸盐桔红色荧光粉，化学通式为：Li₂Na_1‑xEu_xBP₂O₈，0.005≤x≤0.05。制备时，将Li₂CO₃、Na₂CO₃、H₃BO₃、NH₄H₂PO₄、Eu₂O₃混合、研磨；研磨过后，在电阻炉中于400℃下保温5h，然后随炉冷却到室温，取出再次研磨；再在600℃下烧结3～7天，在此期间，分3次取出各研磨20min，最后取出样品研磨15min得最终样品。本发明制备了一种新型的以硼磷酸盐为基质的荧光粉，且能够被近紫外光有效激发，与近紫外LED芯片的发射波长相匹配，同时，丰富了WLED用红色荧光粉体系材料。
研磨荧光粉硼磷酸盐桔红色取出铕掺杂制备制备方法和应用红色荧光粉近紫外LED 发射波长化学通式近紫外光随炉冷却体系材料样品研磨有效激发烧结电阻炉基质保温匹配芯片

[实用新型]光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置-CN201821476648.6有效
发明人：苗庆伟;艾军;李杰;张卓辉;王志飞 -专利权人：埃视森智能科技(上海)有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置，涉及3D视觉定位技术领域。一种光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置，包括壳体、排风扇和光栅散热组件。壳体包括由壳体的外周壁围合成的容纳腔，壳体包括第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁相对设置，且均设置有散热孔。排风扇位于容纳腔，排风扇与第一侧壁连接且与散热孔相对应。光栅散热组件包括第一散热件，用于将光栅与壳体连接。本光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置在容纳腔内形成了通风气流通道，利用空气的流动及时将容纳腔中的热量带出壳体外部；同时，利用光栅散热组件将光栅与外壳接触，通过热传导将光栅上的热量传导至壳体上，通过壳体将热量散出。
光栅壳体散热导风装置定位系统光栅式容纳腔排风扇第一侧壁散热组件第二侧壁散热孔定位技术领域本实用新型壳体连接热量传导通风气流外壳接触相对设置热传导热量带散热件外周壁围合成外部流动

[发明专利]一种钐掺杂磷酸盐桔红色荧光粉及其制备方法和应用-CN201910072825.7在审
发明人：朱静;周杨;杨美华;车毅;向继云;张卓辉;葛鑫晨 -专利权人：云南大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： C09K11/81 文献下载
摘要：一种钐掺杂磷酸盐桔红色荧光粉，化学式为NaLa_1‑xSm_xP₄O₁₂，0.01≤x≤0.11；制备时，将各反应物Na₂CO₃、La₂O₃、Sm₂O₃、NH₄H₂PO₄混合均匀，研磨后放入电阻炉中，在400℃下保温5小时进行低温预烧结；然后随炉冷却到室温，取出样品再次研磨；之后将电阻炉升温至700℃，并在该温度下保温3～7天后，随炉冷却到室温，最后取出研磨得到桔红色荧光粉成品。本发明制备的桔红色荧光粉包括的元素少，降低了合成的原料成本，简化了合成工艺；同时，丰富了红色荧光粉体系材料，且可获得色纯度较高和色温较低的桔红色光，适用于暖白光LED器件。
桔红色荧光粉研磨随炉冷却磷酸盐电阻炉钐掺杂制备保温取出制备方法和应用红色荧光粉暖白光LED 合成工艺体系材料原料成本反应物色纯度预烧结放入色温合成

[发明专利]一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统-CN201910054070.8在审
发明人：苗庆伟;孙文鹏;张卓辉;王志飞 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A01J5/007 文献下载
摘要：本发明有关于一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统，包括底座、进牛导流栏杆和出牛导流栏杆，其中所述底座上设有转盘和转盘驱动电机，该转盘被骨架沿圆周方向分隔成若干牛站位单元，每个牛站位单元能匹配一个牛身站立其中；每个所述牛站位单元中均设有一个机器人，该机器人上设有用于扫描牛奶头位置的三维扫描设备和挤奶器；所述驱动电机、三维扫描设备以及机器人均与控制器连接，所述三维扫描设备为由两个相机和一个线激光器组成的双目立体视觉扫描设备。本发明通过传感器扫描定位，并通过机器人实现自动化挤奶作业，相比传统的作业方式具有明显的精度和速度优势，提高了企业生产效率，增加企业竞争力。
三维扫描设备机器人奶牛挤奶无人化引导的导流转盘底座栏杆双目立体视觉转盘驱动电机传感器扫描控制器连接企业竞争力沿圆周方向挤奶作业企业生产驱动电机扫描设备速度优势线激光器作业方式传统的挤奶器牛奶头分隔牛身匹配扫描相机自动化站立

[发明专利]一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统及其使用方法-CN201910054957.7在审
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明有关于一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，包括充电桩、agv小车和设在停车位上的感应按钮，其中：所述充电桩上设有多个能发送红外信号的充电枪；所述agv小车上设有红外接收器、感应接收器、电源、工业控制器以及机器人臂，所述机器人臂上还设有三维传感器，且所述工业控制器6接收红外接收器、感应接收器以及三维传感器的信息，并控制agv小车、机器人臂以及三维传感器动作；所述三维传感器包括两个相机和一个线激光器；所述工业控制器包括视觉分析系统，该工业控制器接收三维传感器的扫描信息后，通过视觉分析系统的计算分析出物体的位置坐标，然后将位置坐标输送到机器人臂，控制机器人臂按照视觉系统计算的位置坐标操作。
三维传感器工业控制器机器人臂位置坐标视觉分析系统感应接收器红外接收器充电系统充电桩控制机器人感应按钮红外信号计算分析扫描信息视觉系统线激光器充电枪停车位汽车电源相机发送

[发明专利]一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统及其注射方法-CN201910054935.0在审
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：本发明有关于一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统包括工业控制器、3D传感器、机械臂、注射针、液体流动感应器、注射口、注药管以及转换装置，其中：所述注射口一端与滞留针连接，另一端与注射针衔接；所述的注射口与注射针衔接的封口处封盖有易穿透且有弹性的封膜；所述液体流动感应器固定在机械臂末端，且该液体流动感应器上端与药管连接；下端与注射针连接；所述注药管与转换装置连接，该装换装置有多个注药口；所述传感器装在机械臂末关节端；所述3D传感器、机械臂、注射针以及液体流动感应器均与工业控制器连接；所述机械臂具有预设的移动路径。
注射针液体流动感应器机械臂注射口静脉注射系统工业控制器转换装置引导的注药管机械臂末端移动路径装换装置衔接上端传感器弹性的封口处针连接注药口封盖封膜下端药管预设穿透关节注射滞留

[发明专利]光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置-CN201811046331.3在审
发明人：苗庆伟;艾军;李杰;张卓辉;王志飞 -专利权人：埃视森智能科技(上海)有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置，涉及3D视觉定位技术领域。一种光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置，包括壳体、排风扇和光栅散热组件。壳体包括由壳体的外周壁围合成的容纳腔，壳体包括第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁相对设置，第一侧壁和第二侧壁均设置有散热孔；排风扇位于容纳腔，排风扇与第一侧壁连接且与散热孔相对应。光栅散热组件包括第一散热件，第一散热件用于将光栅与壳体连接。本光栅式3D视觉定位系统的散热导风装置在容纳腔内形成了通风气流通道，利用空气的流动及时将容纳腔中的热量带出壳体外部；同时，利用光栅散热组件将光栅与外壳接触，通过热传导将光栅上的热量传导至壳体上，通过壳体将热量散出。
光栅壳体散热导风装置第一侧壁定位系统光栅式容纳腔排风扇第二侧壁散热组件散热件散热孔定位技术领域壳体连接热量传导通风气流外壳接触相对设置热传导热量带外周壁围合成外部流动

[发明专利]一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法-CN201610676653.0有效
发明人：崔庆;王志飞;张卓辉;向宇;李晓亮;夏璐璐;高梓翔 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法，包括以下步骤：标定相机参数，然后通过示教机械手，实现相机坐标系和机械手坐标系的转换；线激光做弧面扫描云运动，同时相机采集图像；对相机拍摄的图像分别提取激光线；利用亚像素算法精确定位激光线的位置；对图片中提取到的激光线进行同名点匹配；通过三角测量原理计算激光线上每个点的三维空间坐标，完成对场景内工件的扫描，获得相机视野内的点云数据；建立工件点云模板，选取机械手抓取点位，将获得的点云数据与工件点云模板匹配，并计算出两者间的转换关系；将点云模板中机械手抓取点位置换算成当前坐标，并将其转换为机械手坐标系下的坐标，然后传递给机械手，机械手执行动作。
一种基于双目立体视觉机械手抓取控制系统控制方法

[外观设计]3D光栅扫描仪-CN201730582906.3有效
发明人：苗庆伟;张卓辉 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：3D光栅扫描仪。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于高速、高精度获取精密零部件的三维轮廓数据。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计扫描仪精密零部件三维轮廓图片

[实用新型]一种组合式医护工作站-CN201620864649.2有效
发明人： 张卓辉 -专利权人：广东灵镜医疗实业有限公司
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A47B37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种组合式医护工作站，工作台用于放置电脑或文件架，所述工作台上部设有柜体，柜体外面贴有防火板，柜体分为上层柜体和下层柜体，上层柜体和下层柜体为上翻式柜门且均设有左隔段和右隔段，工作台下部设有抽拉盘和抽屉，抽屉对称设置在抽拉盘的两侧，两侧抽屉之间由储物空间进行间隔，储物空间由开关门进行封闭，抽屉的数量为多个，抽屉下部设有支撑腿，支撑腿外部设有保护板，提供了一种组合式医护工作站解决了记录板和电脑分开放置的问题，同时方便将不同资料归档放置，结构简单，安装方便，实用性较强。
一种组合式医护工作站