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[发明专利]一种轻量级点云特征地图的岔口车道识别方法-CN202310983290.5在审
发明人：岑明;郭健;洪友芳;杨景超;岑汝平;冯明驰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量级点云特征地图的岔口车道识别方法，属于智能移动平台定位与导航领域。当接近岔路口时，加载对应的轻量级地图，采集并预处理激光雷达点云和IMU数据，将预处理后的点云进行点云积分；将积分后的实时点云及地图点云进行特征提取；根据特征集合，将激光里程计估计结果与IMU预测结果进行位姿融合；将位姿融合结果转到Frenet坐标系并得到多个车道信息的备选值；根据多组备选值，将实时点云特征与地图特征相关联，得到车辆对应于各车道的概率向量，将概率向量最大值对应的车道作为车辆当前所在车道。该方法无需依赖大规模、完整的高精地图，可有效实现智能车辆在岔路口的车道识别，提供路径约束信息来提高城市道路中车辆自动驾驶性能。
一种轻量级特征地图岔口车道识别方法

[发明专利]一种基于自适应参数互补滤波的机器人姿态融合方法-CN202110163595.2有效
发明人：江涛;岑汝平;薛方正;苏晓杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于自适应参数互补滤波的机器人姿态融合方法，包括如下步骤：A1、对加速度值进行预处理并选取频率在1‑100Hz的分量，依据滤波后的加速度计算加速度和磁力计的置信度；A2、计算加速度与标准重力向量的误差以及磁力计与NED坐标系下的方向向量误差；A3、结合置信度和误差向量对陀螺仪测量值进行矫正；A4、结合四元数微分方程对姿态向量进行更新。本发明方法基于置信度函数动态修正加速度和磁力计传感器融合权重，有效提升机器人IMU在大机动运动时姿态计算精度和鲁棒性。
一种基于自适应参数互补滤波机器人姿态融合方法

[发明专利]一种带有轨道约束的激光雷达定位系统及方法-CN202310120989.9在审
发明人：岑明;左卫;郭健;洪友芳;岑汝平 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明请求保护一种带有轨道约束的激光雷达定位系统及方法。该系统由数据采集模块，预处理模块，轨道数据接口模块，定位模块组成。数据采集模块接收激光雷达获得的点云数据，并对来自多个激光雷达的点云进行融合。预处理模块接收融合后的点云数据，根据场景特征筛选感兴趣区域，并通过点云滤波除去杂波。轨道数据接口模块读取预先存储的轨道地理信息点集，根据点集拟合出轨道约束方程。定位模块接收预处理后的点云和轨道约束方程，基于粒子滤波算法计算位置，通过限制粒子仅分布于轨道约束方程上，缩小粒子分布区域，得到更准确定位结果。该系统能有效改善矿井、隧道、车间等环境下轨道运输车辆定位精度，实现轨道运输车辆和其他设备的准确协同。
一种带有轨道约束激光雷达定位系统方法

[发明专利]一种机器人自主定位方法-CN202110282300.3有效
发明人：薛方正;刘世敏;岑汝平;苏晓杰;江涛 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明机器人自主定位方法，其包括步骤：1)机器人通过相机采集当前所处环境图像；2)将相机采集的当前帧图像和选取的作为定位基准的参考图像转换到HSI色彩空间下；3)在参考图像中提取真实环境空间中的点Pj在参考图像中的投影点4)计算点Pj在当前帧图像的投影点5)计算投影点与投影点的投影误差为rj；6)通过最小化目标函数E(ξ)，不断迭代求解，得到相机位姿最优解。本发明机器人自主定位方法，通过精度更高的图像配准结果，利用了更多的图像信息和约束关系，能够提升机器人的位姿估计的精度，即提高机器人自主定位的精度。
一种机器人自主定位方法

[发明专利]一种山地道路边线位置检测方法-CN202110518920.2有效
发明人：李睿;刘世敏;彭柏皓;苏晓杰;岑汝平;马铁东 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于人工智能技术领域，主要涉及一种山地道路边线位置检测方法，包括如下步骤：A1、将待检测图像转换为HSV图像以及灰度图像，作为网络输入；A2、并行提取HSV图像、灰度图像各自的图像特征，再从边缘提取子网络嵌入图像边缘特征，通过融合得到全局混合特征；A3、将提取出的全局混合特征，输入分类预测网络模块，得到道路边线位置检测结果，作为网络输出。本发明方法可实现山地场景下的高精度、实时的道路边线检测性能，并且计算量较小可运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置上，有效提升车道检测的实时性和实用性。
一种山地道路边线位置检测方法

[发明专利]一种湖面垃圾清理遥控船控制系统-CN201911173968.3在审
发明人：薛方正;饶祖源;岑汝平;刁羽峰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种湖面垃圾清理遥控船控制系统，其包括遥控器系统和船体控制系统；遥控器系统包括遥控器主体、遥控端单片机、数据采集单元和无线电数据通讯模块；遥控器主体包括动力摇杆、方向摇杆、以及遥控机械臂；船体控制系统包括船体端单片机、无线电数据接收模块、打捞机械臂关节轴驱动电机的驱动电路、船体动力电机的驱动电路、以及船体转向舵机的驱动电路。本发明利用与打捞机械臂结构相同但尺寸比例缩小的遥控机械臂来控制打捞机械臂的动作，实现了人在岸上操控遥控船在湖面上进行垃圾打捞，相对于现有人工打捞，劳动强度大大降低，安全性更高；且避免了大型打捞设备不适于小面积水面、大型设备运行成本高等缺点。
一种湖面垃圾清理遥控控制系统

[发明专利]一种可拆卸使用的垂直起降无人机-CN201910897159.0在审
发明人：朱超;易佳宁;冯冠钦;谌海云;许瑾;赵书朵;岑汝平;沈炽炯 -专利权人：浙江驭云航空科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种可拆卸使用的垂直起降无人机，包括机身、旋翼、机翼、尾翼和水平动力电机；旋翼采用十字结构固定在机身上；机翼通过插接的方式与机身相连接；尾翼在机身尾部通过卡接的方式进行拼接；水平动力电机放置在机身前端。包括四个旋翼。本发明提供的一种可拆卸使用的垂直起降无人机，大大的节省了携带运输所需的空间；其在拆卸后，可当作一种四旋翼无人机进行独立工作；在需要长途巡航时，拼装好后即可按照复合式垂直起降无人机模式进行作业。
旋翼机身水平动力垂直可拆卸尾翼机翼电机机身尾部十字结构携带运输复合式巡航插接卡接拼装在机拆卸拼接

[发明专利]嵌入式调温凉席系统-CN201811417620.X在审
发明人：薛方正;饶祖源;岑汝平;刁羽峰;周敏;谯佩雯;柳静 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A47G9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式调温凉席系统，包括凉席、循环制冷装置、温度及动作检测装置、以及控制装置，循环制冷装置包括水箱、设置在水箱底部的若干组制冷片、以及循环水泵，温度及动作检测装置包括设置在水箱中的温度传感器和设置在凉席中的振动开关；控制装置包括控制器和与控制器连接的触摸显示屏。本发明嵌入式调温凉席系统，其通过设置多组制冷片、并设置对水箱水温进行检测的温度传感器和对凉席震动进行检测的震动传感器，控制器通过控制循环水泵功率和制冷片的工作数量，可加快凉席散热效率，满足人体散热需求，从而解决了现有空调制冷床垫不能根据睡眠时不同散热需求自动调节制冷效率的技术问题。
凉席嵌入式制冷片水箱调温动作检测装置循环制冷装置温度传感器控制装置散热需求控制器触摸显示屏控制器连接震动传感器空调制冷控制循环散热效率水泵功率水箱水温循环水泵振动开关制冷效率床垫检测睡眠震动

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