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[发明专利]一种轻量级点云特征地图的岔口车道识别方法-CN202310983290.5在审
发明人：岑明;郭健;洪友芳;杨景超;岑汝平;冯明驰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量级点云特征地图的岔口车道识别方法，属于智能移动平台定位与导航领域。当接近岔路口时，加载对应的轻量级地图，采集并预处理激光雷达点云和IMU数据，将预处理后的点云进行点云积分；将积分后的实时点云及地图点云进行特征提取；根据特征集合，将激光里程计估计结果与IMU预测结果进行位姿融合；将位姿融合结果转到Frenet坐标系并得到多个车道信息的备选值；根据多组备选值，将实时点云特征与地图特征相关联，得到车辆对应于各车道的概率向量，将概率向量最大值对应的车道作为车辆当前所在车道。该方法无需依赖大规模、完整的高精地图，可有效实现智能车辆在岔路口的车道识别，提供路径约束信息来提高城市道路中车辆自动驾驶性能。
一种轻量级特征地图岔口车道识别方法

[发明专利]一种带有轨道约束的激光雷达定位系统及方法-CN202310120989.9在审
发明人：岑明;左卫;郭健;洪友芳;岑汝平 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明请求保护一种带有轨道约束的激光雷达定位系统及方法。该系统由数据采集模块，预处理模块，轨道数据接口模块，定位模块组成。数据采集模块接收激光雷达获得的点云数据，并对来自多个激光雷达的点云进行融合。预处理模块接收融合后的点云数据，根据场景特征筛选感兴趣区域，并通过点云滤波除去杂波。轨道数据接口模块读取预先存储的轨道地理信息点集，根据点集拟合出轨道约束方程。定位模块接收预处理后的点云和轨道约束方程，基于粒子滤波算法计算位置，通过限制粒子仅分布于轨道约束方程上，缩小粒子分布区域，得到更准确定位结果。该系统能有效改善矿井、隧道、车间等环境下轨道运输车辆定位精度，实现轨道运输车辆和其他设备的准确协同。
一种带有轨道约束激光雷达定位系统方法