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[发明专利]液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件-CN202311107121.1在审
发明人：赵鹏宇;穆玉康;陈思远;谢安桓;丁梦龙;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本申请提供一种液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件，其中，该液压驱动系统包括液压缸、换向阀、第一数字阀、第二数字阀、与所述换向阀连接的第一控制器、与所述第一数字阀连接的第二控制器、以及与所述第二数字阀连接的第三控制器。通过各个控制器控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压驱动系统在不同工况下的正常运转，减少液压驱动系统的节流损失，提高能量利用效率。
液压驱动系统及其控制方法肢体部件

[发明专利]数字液压关节执行器和机器人-CN202311107123.0在审
发明人：赵鹏宇;谢安桓;丁梦龙;穆玉康;陈思远;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种数字液压关节执行器和机器人，其中该数字液压关节执行器包括液压缸主体、第一数字阀、第二数字阀、换向阀、关节轴承和转轴。其中，换向阀、第一数字阀、第二数字阀分别和液压缸主体之间连接形成相互配合的工作油路，关节轴线和转轴分别与液压缸主体连接以实现不同的运动状态，通过控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压缸主体带动关节轴承以及转轴运动，可以实现，适应不同工况下的运动需求，同时减少节流损失，提高能量利用效率，提高数字液压关节执行器对冲击载荷的缓冲能力。
数字液压关节执行机器人

[发明专利]一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人-CN202310008800.7在审
发明人：陈思远;朱世强;谢安桓;赵鹏宇;穆玉康;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人，该液压关节轴包括驱动电机、主动阀芯、随动阀芯、外侧阀套和液压摆动缸，其特征是可以通过驱动电机转动一定角度，带动主动阀芯转动打开油路，连通液压摆动缸转动，带动随动阀芯转动关闭油路，实现摆动缸转动角度与驱动电机转动角度一致，从而实现控制小扭矩电机驱动液压摆动缸大扭矩输出的效果。本发明通过阀芯流道的设计，实现了集成化随动式的液压关节轴，旋转阀的结构设计使其能够通过控制驱动电机带动输出转矩更大液压摆动缸随动相同角度，从而达到更高控制性能和更大负载驱动的关节运动效果，集成化的设计使该液压关节轴结构紧凑，体积小，可运用至大部分机器人关节。
一种集成化随动式机器人液压关节

[发明专利]一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人-CN202310030209.1在审
发明人：谢安桓;赵鹏宇;朱世强;陈令凯;穆玉康;陈思远;孔令雨;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人。该集成式关节液压执行器由液压缸主体和后端盖组件组成，液压缸主体中的缸体、后端盖组件中的后端盖和转轴内部均设有相互配合的流道，通过内部流道将油液由转轴输送到执行器内部；集成式关节液压执行器可绕转轴旋转，工作过程中转轴固连于关节一侧的肢体结构上，使得执行器的进出油口与该肢体结构保持相对静止，从而可以采用固定的液压管路供油。本发明为关节液压执行器与肢体结构进一步集成、形成肢体内部流道提供可能；关节液压执行器两端与关节两侧肢体部件铰接，避免活塞杆承受径向力，提高了液压执行器使用寿命，同时也为液压执行器的更换和维护提供便利。
一种集成关节液压执行驱动机器人

[发明专利]一种内置位移传感器的集成式液压缸及液压驱动机器人-CN202211582814.1在审
发明人： 穆玉康;朱世强;赵鹏宇;谢安桓;陈思远;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： F15B15/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置位移传感器的集成式液压缸及液压驱动机器人，集成式液压缸包括输出轴组件、缸筒组件、伺服阀、防尘环、密封环组件、压力传感器组件、液压缸端盖；输出轴组件包括鱼眼接头、活塞杆、读数头组件、活塞组件、紧固螺母；活塞杆在轴向方向均匀刻蚀光栅阵列，读数头感应活塞杆光栅轴向移动输出脉冲信号；活塞将集成式液压缸的缸筒组件分成左、右两个工作腔；伺服阀通过螺栓与缸筒组件连接；压力传感器通过螺纹与集成式液压缸的缸筒组件连接。本发明通过读数头与活塞杆均匀分布光栅凹槽以实现液压缸位移检测，具有集成度高、尺寸小、精确度高的特点。
一种内置位移传感器集成液压缸液压驱动机器人

[发明专利]液压驱动系统及机器人肢体组件-CN202310132098.5在审
发明人：赵鹏宇;朱世强;谢安桓;孔令雨;穆玉康;陈思远;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种液压驱动系统及机器人肢体组件，液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，液压动力源包括液压泵，液压泵包括与作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与作动器第二油口连通的液压泵第二油口，油箱与液压泵第一油口及液压泵第二油口连通。本申请另一方面提供一种机器人肢体组件，包括第一肢体、第二肢体，以及连接第一肢体和第二肢体的关节，关节包括壳体和上述的液压驱动系统，液压驱动系统的液压动力源设于壳体内，壳体包括多个安装口，对应连接液压泵第一油口和液压泵第二油口。本申请的液压驱动系统在保证输出能力的同时，减少单个液压动力源的体积和重量。
液压驱动系统机器人肢体组件

[发明专利]一种基于比例减压阀控制的变量轴向柱塞泵-CN202011271322.1有效
发明人：张军辉;晁念普;黄伟迪;穆玉康;刘施镐;黄晓琛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： F04B1/324 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于比例减压阀控制的变量轴向柱塞泵，包括比例减压阀、梭阀、压力传感器、倾角传感器、变量控制器、壳体、排量控制机构等；排量控制机构包括斜盘摇架、斜盘倾角控制活塞副和斜盘倾角复位活塞副；该泵的壳体流道经过创新性设计，进油口管道除了与配流盘窗口相通，在壳体内部还通过梭阀相连接，梭阀出油口通过流道分别与比例减压阀进油口、复位活塞相连通；比例减压阀出油口通过流道与控制活塞相连通；液压油经过比例减压阀压力调节后流入控制活塞，可在柱塞泵顺、逆时针转动的情况下通过比例减压阀实现排量内控；该轴向柱塞泵变量机构简单可靠，控制精度高，集成度高，在航天航空领域泵控缸系统中具有极大的应用价值。
一种基于比例减压阀控制变量轴向柱塞

[实用新型]一种全直动液压缸驱动机械臂-CN201920136387.1有效
发明人：张军辉;穆玉康;徐兵;苏琦;鲍静涵;张付;钱剑勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-27 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全直动液压缸驱动机械臂，包括基座组件、大臂组件、中臂组件、小臂组件和末端夹持机构；所述基座组件包括基座主干、曲柄、连杆、摇杆、曲柄保持架、第一动作油缸、第一活塞杆、第一轴座；所述大臂组件包括大臂主干、第二动作油缸、第二活塞杆、第三动作油缸、第三活塞杆、第二轴座、第三轴座；所述中臂组件包括中臂主干、第四动作油缸、第四活塞杆、第四轴座、第五轴座、第六轴座；所述小臂组件包括小臂主干、第五动作油缸、第五活塞杆、第七轴座、第八轴座、第九轴座、第十轴座。本实用新型采用五个液压缸全直动驱动机械臂进行动作，使机械臂实现在空间中的灵活动作，具有结构紧凑、定位精度高的优点。
轴座动作油缸活塞杆主干本实用新型大臂组件基座组件驱动机械小臂组件中臂组件曲柄定位精度高直动液压缸夹持机构保持架第二轴第三轴第一轴机械臂液压缸大臂六轴小臂摇杆直动灵活

[实用新型]一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座-CN201920100191.7有效
发明人：张军辉;穆玉康;徐兵;张付;钱剑勇;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座，包括五个伺服油缸、两个底座连杆、机架、异形曲柄、大臂臂体、伸缩臂、扭转节。第一伺服油缸伸长或缩短时，异形曲柄和与其相连的结构绕异形曲柄的竖直回转中心做回转运动；第二伺服油缸伸长或缩短时，大臂臂体和与其相连的结构绕大臂臂体的水平回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第四伺服油缸伸长或缩短时，旋转连杆和与其相连的结构做回转活动；第五伺服油缸伸长或缩短时，扭转节和与其相连的结构做回转活动；本实用新型采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现臂长的改变，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
伺服油缸伸长臂体大臂曲柄异形可伸缩机械臂本实用新型回转运动五自由度缸驱动全液压伸缩臂底座回转液压驱动油缸底座连杆可伸缩的竖直回转水平回转旋转连杆扭转臂长灵活

[发明专利]一种全直动液压缸驱动机械臂-CN201910077052.1在审
发明人：张军辉;穆玉康;徐兵;苏琦;鲍静涵;张付;钱剑勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-27 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全直动液压缸驱动机械臂，包括基座组件、大臂组件、中臂组件、小臂组件和末端夹持机构；所述基座组件包括基座主干、曲柄、连杆、摇杆、曲柄保持架、第一动作油缸、第一活塞杆、第一轴座；所述大臂组件包括大臂主干、第二动作油缸、第二活塞杆、第三动作油缸、第三活塞杆、第二轴座、第三轴座；所述中臂组件包括中臂主干、第四动作油缸、第四活塞杆、第四轴座、第五轴座、第六轴座；所述小臂组件包括小臂主干、第五动作油缸、第五活塞杆、第七轴座、第八轴座、第九轴座、第十轴座。本发明采用五个液压缸全直动驱动机械臂进行动作，使机械臂实现在空间中的灵活动作，具有结构紧凑、定位精度高的优点。
轴座动作油缸活塞杆驱动机械主干直动液压缸大臂组件基座组件小臂组件中臂组件曲柄定位精度高夹持机构保持架第二轴第三轴第一轴机械臂液压缸大臂六轴小臂摇杆直动灵活

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