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[发明专利]一种喷涂机器人动态补喷控制系统、方法以及断点回复控制系统、方法-CN202210016763.X有效
发明人：徐江敏;季剑波;姚震球;张冰蔚;王帅;许明;徐凡 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂机器人动态补喷控制系统，包括喷涂机器人和喷涂目标，喷涂机器人包括进行喷涂的喷枪，喷枪管道中设置压力传感器，还包括数据采集模块用于采集喷枪管道实时的压力数据；计算模块用于得到喷枪喷嘴实时的喷涂截面积；计算喷涂目标上的漆膜厚度随时间的变化关系；并计算喷枪发生淤堵过程中喷涂机器人的移动路程；所述控制模块用于控制喷涂机器人停止喷涂，控制清堵后的喷涂机器人移动至发生淤堵的初始位置进行补偿喷涂。当喷枪遇到堵塞时，可以自动关闭喷枪，避免了压力过大导致喷涂管道损坏与喷涂漏喷现象，改善了整体的喷涂效果。根据喷枪管道压力数据得到喷涂目标喷涂厚度，从而进行动态补喷，改善喷枪淤堵处喷涂质量。
一种喷涂机器人动态控制系统方法以及断点回复

[发明专利]一种多功能独立双螺旋桨式吊舱推进器-CN202310535636.5在审
发明人：吴百公;梁大荣;刘金星;姚震球 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B63H5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能独立双螺旋桨式吊舱推进器，包括升降装置、回转装置、调桨装置、独立控制推进器组件。回转装置安装于甲板上表面，升降装置安装于回转装置上，升降装置包括设置于其顶部的液压顶板，独立控制推进器组件自甲板下方向上依次穿过甲板、回转装置、升降装置并与液压顶板的底部固定，独立控制推进器组件包括两个相互独立的推进器本体，两个推进器本体上的螺旋桨间隔相背设置，且每个螺旋桨的桨叶上分别安装有调桨装置。本发明实现了吊舱推进器的升降、360°全回转、双螺旋桨相互独立控制、相互备份、桨矩可调、运动补偿等功能，为船舶在极地破冰等恶劣条件以及船舶操控上提供了极大地帮助。
一种多功能独立双螺旋桨式吊舱推进器

[发明专利]一种风力发电装置-CN201710212287.8有效
发明人： 姚震球;周伟楠;徐值融;张学丰;孙硕 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： F03D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力发电装置，包括艏部和机舱，其中，艏部包括前固体以及与其固定连接在一起的艏部壳体，叶片穿过艏部壳体与前固体连接，机舱内设有齿轮箱、发电机及液压油供给装置；前固体通过低速轴与齿轮箱连接，齿轮箱另一侧通过高速轴与发电机连接，发电机与储电箱连接。该发明解决了风力发电装置叶片安装问题以及在极端天气情况下，受强烈风载作用而引起的整机安全性和可靠性问题。
一种风力发电装置

[发明专利]船舶分段内舱双臂协同喷涂机器人-CN202210461238.9有效
发明人：徐江敏;成浩岚;张永韡;姚震球;李小虎;苏贞 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶分段内舱双臂协同喷涂机器人，包括：壳体，包括第一圆盘、第二圆盘和连接轴；第一齿圈，通过轴承安装在第一圆盘的外圈；第二齿圈，通过轴承安装在第二圆盘的外圈；第一齿轮，与第一齿圈啮合，由第一电机驱动；第一电机固定在壳体上；第二齿轮，与第一齿圈啮合，由第二电机驱动；第二电机固定在壳体上；第一连接杆，其一端固定在第一齿圈上；第二连接杆，其一端固定在第二齿圈上；第一机械臂，安装在第一连接杆上；第一机械臂末端设有第一喷枪；第二机械臂，安装在第二连接杆上；第二机械臂末端设有第二喷枪。通过两机械臂的协同作业，喷涂过程中，可以通过电机带动内齿圈的转动来调节所需要的位置补偿，提高了喷涂效率。
船舶分段双臂协同喷涂机器人

[发明专利]一种可开闭月池挡板装置-CN201810505036.3有效
发明人：周伟楠;姚震球;张学丰;孙硕;徐植融 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种可开闭月池挡板装置，在月池内两端部对称设置有截面呈C字型的U型滑轮导轨，在月池两侧对称设置有若干个挡板，各挡板轴向两端通过圆轴连接有滑轮，两端滑轮置于端部对于的U型滑轮导轨内，且相邻两圆轴之间还连接有连杆；在各侧部U型滑轮导轨的两侧对称设有若干个与挡板配合的方形开口，在各侧部U型滑轮导轨的两侧对称设有电磁卡槽安装座，各电磁卡槽安装座上自上而下设置有若干个与方形开口配合且与U型滑轮导轨内壁接触的电磁卡槽，且电磁卡槽由设置在月池两端的电机驱动装置驱动。本发明的优点在于：本发明挡板装置结构简单巧妙，减小波浪对月池内部结构影响，缓解海水对平台冲击，保证平台在各种工况下正常稳定工作的装置。
一种开闭月池挡板装置

[发明专利]一种移动机械臂人机共享控制方法和系统-CN202310326739.0在审
发明人： 姚震球;周兴奇;郭浩 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机械臂人机共享控制方法和系统，包括上位机遥操作系统和下位机控制系统；上位机遥操作系统包括主工控机、与工控机电连接的机械臂主手以及共享控制器；下位机控制系统包括嵌入式工控机、机械臂从手；本发明实现了共享控制权重的动态变化，使模糊控制加入了操作环境限制问题的考量，通过共享控制减少对算法的完全依赖，从而使机械臂在操作环境受限的情况下，依旧能够完成对应的任务。
一种移动机械人机共享控制方法系统

[发明专利]一种风叶可缩式海洋发电机-CN201710493616.0有效
发明人： 姚震球;姚潇;周伟楠;郭琦 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： F03D9/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种风叶可缩式海洋发电机，包括一底部平台以及矗立在平台中心的塔柱，塔柱内安装有风叶升降装置，该风叶升降装置包括同轴设置的主轴和次轴，在次轴的顶端均匀分布有三个滑块，且三个滑块呈辐射状分布，滑块内部还安装有用于展开和收缩风叶的轮毂结构，且风叶通过风叶叶杆与轮毂结构固定连接；在各滑块的外侧开有弧形凹槽，便于轮毂带动风叶叶杆沿此凹槽展开和收缩；塔柱上设有与滑块配合使用的滑槽，滑块可沿滑槽上升或下降。本发明的优点在于：采用伸缩式风叶，在遭遇台风、暴风雨以及天气突变时，风叶可收缩合拢，并通过升降装置降落至平台上；在台风或者暴风雨过后，升降装置把风叶重新升至高空，展开风叶，进行风力发电。
一种风叶可缩式海洋发电机

[发明专利]一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备-CN202211729558.4在审
发明人：王振刚;姚震球;凌宏杰;陆华;陈真;李新;夏冬莺;任乐 -专利权人：南通中远海运船务工程有限公司;中远海运重工有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，包括清洗盘、设置在清洗盘外部轮毂电机式的第一转轮、第二转轮和第三转轮，清洗盘上设有磁力吸附组件和能够旋转的超高压喷头组件，第一转轮、第二转轮与清洗盘之间设有用于驱动第一转轮、第二转轮同步换向的第一驱动机构，第三转轮与清洗盘之间设有用于驱动第三转轮换向的第二驱动机构，第一转轮、第二转轮与第一驱动机构之间、第三转轮与第二驱动机构之间均设有减震机构，第二转轮与减震机构之间设有用于驱动第二转轮换向的第三驱动机构，基于超高压水除锈采用转轮式替代履带式结构，搭载减震机构，获得更好的空间利用率，有利于自动化效率和平稳性，满足绿色修船表面处理的应用需求。
一种船舶超高压除锈清洗设备

[实用新型]一种履带式爬壁机器人涨紧结构-CN202222730196.2有效
发明人：赵飞;姚震球;凌宏杰;李小虎 -专利权人：镇江市高等专科学校
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式爬壁机器人涨紧结构。它包括分别安装在框架组件上的用于垂直支撑在履带内侧的垂直涨紧器以及用于水平支撑在履带内侧的水平涨紧器，垂直涨紧器包括固定安装在框架组件上部的支架以及支架上安装的用于垂直支撑在履带内侧的涨紧部件，水平涨紧器包括固定安装在框架组件上的一对从动传动部件支撑板、通过该对从动传动部件支撑板支撑安装的从动传动部件以及该对从动传动部件支撑板上分别设置的调整装置。优点是：不但结构紧凑，安装简单可靠，并且可以根据不同的工况轻松方便地调整链条的松紧度，从而有效保证了运行的稳定性，尤其是垂直涨紧器起到惰轮的作用，而水平涨紧器实现小幅度调整链条的作用，使其调节可靠性高。
一种履带式机器人结构

[发明专利]一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法-CN202111384719.6有效
发明人：何祖军;王飞;苏贞;李彦;姚震球;徐江敏;潘伟 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法，包括：根据实际喷涂现场，在仿真软件中搭建与实际喷涂场地相同的喷涂工作站；在仿真工作站中导入待喷涂分段船体模型，利用测距传感器对天车、机器人、喷枪、船体工件进行定位；划定分段船体待喷涂区域，并利用路径规划模块对各区域进行路径规划；采用改进的灰狼算法对各区域间的过渡路径进行优化获得最终喷涂路径；利用坐标变换模块把分段船体坐标系B‑xyz下的喷涂路径分别转换为喷枪、喷涂机器人、天车坐标系下的路径坐标，通过天车、机器人、喷枪的协同运动；漆膜检测，导出轨迹。本发明仅需进行首次模型搭建，即可采用喷涂模型对不同船体进行喷涂，操作简捷，自动化程度高。
一种大型船体分段喷涂作业离线数模规划系统及其方法

[发明专利]一种用于喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法-CN202310008916.0在审
发明人：徐江敏;季剑波;姚震球 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法，包括：通过建模获取待喷涂曲面的每个三角形面片的坐标数据；根据喷枪喷涂漆膜成膜的特性和待喷涂曲面的目标漆膜厚度设置喷涂工艺参数；喷涂工艺参数包括喷涂轨迹间距、喷涂速度、喷涂高度和喷涂时间；根据喷涂轨迹间距筛选出符合喷涂轨迹条件的三角形面片；对符合喷涂轨迹条件的三角形面片求解交点，以获取喷枪每个关键节点的交点；将交点与对应的三角形面片的法向量保存至法向量矩阵中；根据法向量矩阵求解喷枪的喷涂姿态；通过直线插补与圆弧插补的方式实现每个关键节点的连接，得到喷枪喷涂轨迹。通过以上方法针对复杂待喷涂曲面生成喷枪喷涂轨迹，有效地提高了喷涂质量。
一种用于喷涂机器人喷枪轨迹规划方法

[发明专利]一种馈能式的双吸盘自动系泊系统-CN202310030553.0在审
发明人：徐江敏;刘肖鹏;许明;姚震球 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种馈能式的双吸盘自动系泊系统，包括：基座件，其包括底座、旋转轴、放置板和机架，所述底座设置在地面上，所述旋转轴在所述底座上带动所述放置板周向转动，所述机架在所述放置板上随动；液压馈能件，其包括液压件和馈能件，所述液压件在所述放置板上做功，所述馈能件在所述地面上与所述液压件连接；伸缩缓冲吸附件，其包括伸缩缓冲件和吸附件，所述伸缩缓冲件在所述机架上被所述液压件驱动带动所连接的所述吸附件吸附在船舶上，并且将所述船舶的晃动力经所述伸缩缓冲件传递至所述液压件，最终存储在所述馈能件内待使用。本发明使用灵活、适用性更强、适用于大型船舶的系泊和能量利用率高。
一种馈能式吸盘自动系泊系统

[实用新型]一种浮动清洗盘装置-CN202222892342.1有效
发明人：赵飞;姚震球;凌宏杰;李小虎 -专利权人：镇江市高等专科学校
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浮动清洗盘装置。它包括具有超高压水管、喷头和锈污回收管的清洗盘本体以及清洗盘本体底部设置的筒形软围，清洗盘本体与筒形软围之间通过浮动装置连接并能够使筒形软围在清洗盘本体的外表面上下浮动；清洗盘本体上还设置有筒形软围外围的万向轮装置，通过万向轮装置的支撑能够使筒形软围与待清洁的壁面之间具有间隙。优点是：有效防止了由于真空吸附作用使得筒形软围与壁面完全吸附而产生的无法越障和移动阻力过大等问题，保证了环保作业的同时还使筒形软围可以适应复杂的曲面等壁面，实现了船体除锈清污的目的。
一种浮动清洗装置

[发明专利]一种强制润滑冷却系统-CN202111436111.3有效
发明人：吉青山;舒永东;陈生华;孙靓;宋兆鹏;邹春晓;凌宏杰;姚震球;王志东;赵嘉玮 -专利权人：南京高精船用设备有限公司;中交第一航务工程局有限公司;江苏科技大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16N39/02 文献下载
摘要：本发明涉及船舶技术领域，公开了一种强制润滑冷却系统用于向艉管输送润滑油，强制润滑冷却系统包括：收集油箱，收集油箱用于盛放润滑油；循环泵组，循环泵组的进液口连通于收集油箱，艉管上设有润滑油进口和润滑油出口，润滑油进口和润滑油出口均与艉管的内腔连通，循环泵组的出液口连通于润滑油进口，润滑油出口连通于收集油箱；循环泵组包括处理组件，处理组件包括过滤器和冷却器，用以对流过的润滑油进行过滤和冷却。通过上述结构，该强制润滑冷却系统不仅能够对艉管内的润滑油进行净化和冷却，保证轴承的润滑效果，还能够及时将艉管内的润滑油排出，减少对环境的污染。
一种强制润滑冷却系统

[发明专利]用于螺旋桨叶片的双臂协同对顶加工的磨削装备-CN202211455160.6在审
发明人：徐江敏;纪忠文;张永韡;马航星;季剑波;姚震球;刘志强 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了用于螺旋桨叶片的双臂协同对顶加工的磨削装备，包括：底部三向加工件，其包括底部X向加工件、底部Y向加工件和底部Z向加工件，所述底部X向加工件在车间地面上带动所连接的所述底部Y向加工件沿X轴位移，所述底部Y向加工件在所述底部X向加工件上带动所连接的所述底部Z向加工件沿Y轴位移，所述底部Z向加工件在所述底部Y向加工件上对螺旋桨叶的一面沿Z轴方向进行磨削加工；顶部三向加工件，其设置在所述车间地面上，并且所述顶部三向加工件位于所述底部三向加工件上方对所述螺旋桨叶的另一面进行三维磨削加工。本发明模块化装配，便于安装、修理、装配，能够实现无人化磨削和对人体无害化磨削作业。
用于螺旋桨叶片双臂协同加工磨削装备

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