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[发明专利]目标对象的运动状态检测方法、装置、设备及介质-CN202310530990.9在审
发明人： 蔡禹丞;徐卓然;桂晨光 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标对象的运动状态检测方法、装置、设备、存储介质，可以应用于计算机技术领域和自动驾驶技术领域。该方法包括：响应于接收到目标对象的多帧图像，对多帧图像进行检测，得到目标对象的位置时序信息，位置时序信息表征目标对象在每一帧图像中的位置信息和每一帧图像的采集时刻信息；根据位置时序信息，得到目标对象的第一运动状态预测信息；根据采集时刻信息和位置时序信息，得到第一参考状态信息、第二参考状态信息和第二运动状态预测信息；以及根据第一参考状态信息、第二参考状态信息、第一运动状态预测信息和第二运动状态预测信息，得到目标运动状态信息。
目标对象运动状态检测方法装置设备介质

[发明专利]机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010561916.X有效
发明人：马福强;王超;姚秀军;桂晨光;蔡禹丞;蔡小龙;李振;郭新然;崔丽华 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图；基于预设第一深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图；对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置；确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。如此通过预设第一深度规则对栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图，对第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定机器人在栅格地图中的第一位置，可以快速完成重定位，当存在重复场景时避免出现重定位错误的情况。
机器人定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202010284857.6有效
发明人：王超;姚秀军;桂晨光;郭新然;蔡禹丞;蔡小龙;马福强;李振;崔丽华 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物数据处理方法、装置、设备及存储介质，对每个激光雷达采集的数据点进行分组获得数据点组，再对数据点组中数据点进行并行处理，提高数据处理效率，机器人控制部分根据障碍物数据提取出障碍物距离并进行路径规划，进而提高机器人的响应速率，避免机器人与障碍物发生碰撞。
障碍物数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]天气情况检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211390299.7在审
发明人： 蔡禹丞;桂晨光;许新玉 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/95 文献下载
摘要：本公开提供了一种天气情况检测方法、装置、设备及存储介质，可以应用于车联网领域、智能驾驶领域和智能城市领域。该方法包括：基于预设转换规则处理初始点云数据集，得到包含有候选点云像素集的候选深度图像，其中，初始点云数据集包括经由目标探测装置对待检测空间进行探测后得到的数据；根据候选点云像素集中，不同的候选点云像素之间的候选点云像素间距，从候选点云像素集中筛选出第一目标点云像素，其中，第一目标点云像素表征待检测空间中目标对象的至少部分特征；以及基于第一目标点云像素，确定待检测空间的异常天气情况。
天气情况检测方法装置设备存储介质

[发明专利]目标物体检测方法、装置、可移动设备和存储介质-CN202211190270.4在审
发明人： 蔡禹丞;徐卓然;桂晨光 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S17/04 文献下载
摘要：本公开提出一种目标物体检测方法、装置、可移动设备和存储介质，该方法包括：获取与可移动设备对应的目标区域的第一点云状态，其中，第一点云状态描述在可移动设备处于第一状态的情况下，目标区域内每个第一候选体素是否包含点云数据的情况，根据第一点云状态，确定多个第一候选体素中的第一目标体素的数量，其中，第一目标体素是包含点云数据的第一候选体素，以及根据第一目标体素的数量，检测目标区域内是否存在目标物体。通过实施本公开的方法，能够有效提升所得第一目标体素的数量对目标区域内是否存在目标物体的表征效果，从而有效提升对目标区域内目标物体的检测准确性。
目标物体检测方法装置移动设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、计算机系统及存储介质-CN202210583880.4在审
发明人： 蔡禹丞;桂晨光;许新玉 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像处理方法，应用于巡检设备，巡检设备包括图像采集装置和至少两个光源装置，该方法包括：响应于巡检指令，启动至少两个光源装置中的第一部分光源装置，以照射带有反光面的目标物体；利用图像采集装置采集目标物体，得到与第一部分光源装置对应的第一图像；关闭第一部分光源装置，启动至少两个光源设备中的第二部分光源装置，以照射目标物体；利用图像采集装置再次采集目标物体，得到与第二部分光源装置对应的第二图像；其中，第一部分光源装置和第二部分光源装置的设置位置不同；对第一图像和第二图像进行图像融合，得到与目标物体对应的融合图像。本公开还提供了一种图像处理装置、计算机系统、存储介质。
图像处理方法装置计算机系统存储介质

[发明专利]一种机器人避障控制方法和装置-CN202210373750.8在审
发明人： 蔡禹丞;桂晨光;许新玉 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人避障控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在当前时刻利用机器人的图像采集设备采集图像数据，以及获取机器人在世界坐标系下的第一位姿信息；检测图像数据的障碍物，在检测到障碍物的情况下，计算障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息；在当前时刻之后的下一时刻，获取机器人在世界坐标系下的第二位姿信息；根据第一位姿信息、第一位置信息和第二位姿信息，计算障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，以使机器人按照第二位置信息进行避障。该实施方式消除了当前时刻到下一时刻这一时间段机器人运动所造成的影响，提高了机器人避障的响应速度，提高了避障灵敏度。
一种机器人控制方法装置

[发明专利]代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质-CN202010288946.8有效
发明人：郭新然;王超;桂晨光;蔡禹丞;蔡小龙;马福强;李振;崔丽华;姚秀军 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质，获取障碍物位置和障碍物通行数据，根据障碍物通行数据和机器人的通行能力参数确定机器人是否可以通过障碍物，根据判定结果和障碍物位置更新代价地图。本申请在更新代价地图时考虑障碍物对机器人通行影响，使得所生成代价地图更准确，以使机器人规划更优的路径。
代价地图更新方法装置机器人存储介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置和非易失性计算机可读存储介质-CN202110619451.3在审
发明人： 蔡禹丞;王超;姚秀军;桂晨光;崔丽华 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人的控制方法、装置和非易失性计算机可读存储介质，涉及控制技术领域。该控制方法包括：控制机器人到达当前位置，获取目标物体的第一图像；在目标物体上确定多个参考点；根据多个参考点在图像坐标系中的距离、在世界坐标系中的距离，确定当前位置与指定位置之间的偏差；根据偏差，控制机器人到达指定位置。
机器人控制方法装置非易失性计算机可读存储介质

[发明专利]一种线路异物的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110516439.X在审
发明人：姚秀军;桂晨光;董林;王超;唐亚哲;蔡禹丞 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种线路异物的检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取原始视频，该原始视频包括对交通线路进行拍摄得到的至少一帧线路图像；将原始视频输入分割模型，得到原始视频中每帧线路图像的分割图像，该分割模型是根据线路训练图像和标签，对卷积神经网络进行训练得到，且用于对至少一帧线路图像进行图像分割的模型；根据每帧线路图像的分割图像，确定线路图像对应的线路位置是否存在异物。本申请的方法，提高了交通线路异物检测的准确度。
一种线路异物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]检测方法、检测装置、电子设备和介质-CN201910636959.7有效
发明人： 蔡禹丞;仇晓松 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种检测方法、检测装置、电子设备和介质，该检测方法包括：获取图像，所述图像包括待检测对象；获取所述图像中包括所述待检测对象的待检测区域图像，所述待检测区域图像的面积小于所述图像的面积；对所述待检测区域图像进行连通域分析和形状分析，确定所述待检测对象在所述图像中的对象位置；确定并输出所述对象位置处的对象状态信息。
检测方法装置电子设备介质

[发明专利]路径规划方法、装置、机器人及存储介质-CN202010577991.5在审
发明人：蔡小龙;王超;姚秀军;桂晨光;蔡禹丞;马福强;李振;郭新然;崔丽华 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质，包括：对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值；基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点；基于多个所述目标节点确定机器人的目标路径，以对可通行区域进行分级，并为每级区域设置相应代价值，将表征距离障碍物远近的代价值来辅助得到的规划路径，避免机器人在移动过程中触碰到障碍物，且优化后的路径并未大幅增长，保证机器人的运行效率。
路径规划方法装置机器人存储介质

[发明专利]机柜中设备位置确定方法、故障检测方法、装置及系统-CN202010253632.4在审
发明人： 蔡禹丞;王超;姚秀军;桂晨光;李振;蔡小龙;郭新然;马福强;崔丽华 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种机柜中设备位置确定方法、故障检测方法、装置及系统，该方法包括：获取巡检机柜图片；分别识别巡检机柜图片中的第一点像素坐标和第二点的像素坐标；根据机柜实际宽度、第一点的像素坐标，以及第二点的像素坐标，确定第一比例系数；根据巡检机柜图片中机柜基准点像素坐标，第一比例系数、机柜中第i个u位距离第一点与第二点连线构成的边的实际距离，确定机柜中第i个u位在巡检机柜图片中基准点所在侧的像素坐标；根据机柜中每一u位在基准点所在侧的像素坐标，确定巡检机柜图片中设备位置信息。通过该种方式，可以精确确定巡检机柜图片中每一个设备的具体位置信息。
机柜设备位置确定方法故障检测装置系统

[发明专利]一种机房巡检系统及其工作方法-CN201811448153.7有效
发明人：王重山;姚秀军;桂晨光;秦宇;邓超;王超;范涛;银萍;葛华鹏;蔡禹丞 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机房巡检系统及其工作方法，巡检系统包括：可移动式机器人，包括机械臂(2)；信息拍摄部件(31)，设在机械臂(2)末端，用于拍摄机房内待检设备的状态属性信息；定位检测部件(32)，设在机械臂(2)末端，用于检测信息拍摄部件(31)与待拍摄目标的方位信息；和控制部件，用于在使机器人按照预先规划的路径移动至待检设备之后，根据定位检测部件(32)提供的检测信息，通过控制机械臂(2)运动使信息拍摄部件(31)到达合适的拍摄位置进行拍摄。此种巡检系统可智能地对机房内设备进行巡检，提高巡检效率；在机器人到达待检设备后，通过机械臂运动将信息拍摄部件定位至合适的拍摄位姿，使信息采集更加准确。
巡检系统机械臂待检设备信息拍摄机房机器人定位检测检测信息巡检拍摄待拍摄目标机房内设备机械臂运动部件定位方位信息可移动式控制部件路径移动拍摄部件拍摄位置信息采集状态属性位姿智能规划

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