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[发明专利]城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统-CN202310500567.4在审
发明人：卢柯羽;李麒沛;谢冬梅;张星;何雨聪;周宝定 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统，方法包括基于城市公共空间的点云数据构建三维地图模型，对识别若干视频序列中的各视频帧图像进行识别以形成行人信息序列；将行人信息中的位置信息映射至三维地图模型以形成若干行人轨迹；基于预设社交距离提取若干行人轨迹的人群时空接触行为。本申请通过对视频序列进行提取来得到行人信息序列，然后将行人信息序列投影至三维地图模型来形式三维的行人轨迹，最后基于行人轨迹来形成人群时空接触行为序列，这样从时空维度对行人接触行为进行检测，不但可以提高行人接触行为识别的精度，还可以很好的适应目前快速发展的城市三维立体空间环境。
城市公共空间人群时空接触行为序列监测方法系统

[发明专利]一种面向狭长空间的室内定位装置及方法-CN202310015319.0有效
发明人： 周宝定;胡超;杜彦良;李清泉;任伟新 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向狭长空间的室内定位装置及方法，所述装置包括：控制模块、UWB定位模块、姿态测量模块、TOF激光测距模块、通信模块、后端服务器和供电模块；UWB定位模块用于对目标对象在长轴方向进行一维定位，以确定目标对象在长轴的位置；姿态测量模块用于检测目标对象的运动姿态信息；TOF激光测距模块用于测量目标对象到狭长空间短轴两侧的距离，并结合运动姿态信息修正激光测距值，以获取目标对象在短轴的位置；控制模块用于接收关于目标对象的测量信息；通信模块用于对位置信息进行通讯传输；后端服务器用于完成目标对象的二维坐标解算；供电模块用于为整个装置供电。本发明实现了狭长空间高精度室内二维定位，大幅降低室内定位系统的成本。
一种面向狭长空间室内定位装置方法

[发明专利]基于众源数据的室内外三维行人路网构建方法-CN202110976002.4有效
发明人： 周宝定;张文香;黄金彩;涂伟;李清泉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于众源数据的室内外三维行人路网构建方法，所述方法包括：获取众源数据，根据所述众源数据识别出室内数据和室外数据；对所述室内数据进行行人航位推算得到完整室内数据，并将所述完整室内数据结合室外数据得到室内外一体化轨迹数据；对所述室内外一体化轨迹数据进行分层处理，得到室内外三维分层轨迹数据；根据所述室内外三维分层轨迹数据构建室内外三维行人路网。本申请可以基于众源数据构建室内外三维行人路网，从而便于为行人在室内室外通行时提供更加准确的路线规划服务。
基于数据内外三维行人路网构建方法

[发明专利]基于SAR和ISR的电子密度预测方法、系统及设备-CN202010463470.7有效
发明人：汪驰升;朱武;陈镜渊;胡忠文;张德津;涂伟;周宝定;张勤;李清泉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了基于SAR和ISR的电子密度预测方法、系统及设备，通过获取目标区域内电离层的SAR数据和ISR数据，根据所述SAR数据计算出总电子含量分布；根据计算出的所述总电子含量分布和ISR数据的电子密度剖线预测出三维电子密度。本实施例所提供的方法及设备，将合成孔径雷达数据的高空间分辨率与非相干散射雷达的高精度实测电子密度剖线结合起来，利用收集的SAR数据估计法拉第旋转角，进而反演总电子含量，并结合实测的ISR电子密度剖线实现高分辨率的三维电子密度估计，实现了低成本、快捷的获取到高精度的三维电子密度。
基于 sar isr 电子密度预测方法系统设备

[发明专利]基于生成对抗网络的多使用模式下行为识别方法及终端-CN202310177147.7在审
发明人： 周宝定;吴禧鹏;张星;李清泉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于生成对抗网络的多使用模式下行为识别方法及终端，方法包括：采集多使用模式下的行为数据，得到源域数据集和目标域数据集，并将得到的源域数据集和目标域数据集作为GAN模型的输入；通过GAN模型提取目标域与源域之间跨域共享的域不变表示，并根据所述源域数据集的标记序列在所述目标域生成合成序列；根据目标域生成合成序列进行迁移学习，并根据学习好的域不变表示预测多使用模式下的行为标签。本发明解决了现有行为识别技术需要采集较多新环境中的传感器数据才能计算出准确的变换矩阵的问题，减少了数据采集的工作量，加快数据处理速度。
基于生成对抗网络使用模式行为识别方法终端

[发明专利]一种基于遥感影像的行人路网太阳辐照指数检测方法-CN202010332218.2有效
发明人： 周宝定;雷霞;胡忠文;李清泉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遥感影像的行人路网太阳辐照指数检测方法，包括步骤：获取行人路网所属区域的遥感影像，处理得到归一化差分植被指数和纹理特征；在路网中随机选取部分位置点，采集太阳辐照度作为属性用于构建训练数据，其余位置点作为检测数据通过模型获取属性信息；使用训练数据构建多元回归模型，并对检测数据进行太阳辐照指数的获取；将获取的太阳辐照指数匹配至路网中的位置点，继而得到带有属性信息的路网基础数据。本发明的目的在于实现自动检测出不同区域路网的太阳辐照指数，以获取带有该属性的路网数据，为个性化行人导航提供一定的数据基础，解决现有技术无法为用户提供特定需求的路径推荐的现状。
一种基于遥感影像行人路网太阳辐照指数检测方法

[发明专利]一种基于智能终端的井盖凹陷检测方法及相关设备-CN201910796505.6有效
发明人： 周宝定;郭文浩;赵文剑;李清泉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能终端的井盖凹陷检测方法，该方法包括：获取智能终端运动时前方的路面图像，并识别路面图像中是否含有井盖；当识别出井盖，则获取智能终端从井盖上经过时的加速度值；将加速度值输入到已训练的凹陷度识别模型，得到与加速度值相对应的井盖凹陷度等级。本发明所述方法通过智能终端摄像头就可对井盖进行识别，通过加速度对井盖的的凹陷度进行等级划分，使得检测路面井盖的凹陷时方便快捷，检测周期短且有效提升的路面井盖的检测的效率，无需增加任何硬件设施，为检测带来了方便，对井盖定位分享，可以提前预知路面情况，减少交通事故隐患，提高终端的智能性，为用户带来方便。此外本发明还公开了一种智能终端及相关设备。
一种基于智能终端井盖凹陷检测方法相关设备

[发明专利]一种基于视觉传递的隧道沉降监测方法、装置及存储介质-CN202210158851.3有效
发明人：李清泉;涂伟;周宝定;汪驰升;朱家松;张德津 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及土木工程技术领域，具体是涉及一种基于视觉传递的隧道沉降监测方法、装置及存储介质。本发明通过采集待监测结构体上的目标监测点所对应的图像，通过对图像的分析，获得目标监测点的高程，再根据该高程判断待监测结构体在目标监测点处是否发生沉降。本发明从地面水准基点布置图像采集装置，沿着隧道方向布置若干图像采集装置，利用前一图像采集装置监测后一图像采集装置的相对高程变化，以实现视觉传递。本发明基于图像采集装置构成的视觉传递原理采集图像而获得各个目标监测点的高程对结构体空间大小不做较高要求，因此本发明的监测方法能够获得结构体空间内部任何位置处的沉降情况，从而实现了准确监测结构体沉降的技术效果。
一种基于视觉传递隧道沉降监测方法装置存储介质

[实用新型]一种轻量化道路病害数据获取装置-CN202122856423.1有效
发明人： 周宝定;蔡皓楠;唐可懿;姚楚羡 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻量化道路病害数据获取装置，包括：移动装置；惯性导航装置，设置于所述移动装置；第一相机，转动设置于所述移动装置的前部，并与所述惯性导航装置连接；第二相机，转动设置于所述移动装置的顶部，并与所述惯性导航装置连接；第三相机，转动设置于所述移动装置的后部，并与所述惯性导航装置连接；GPS装置，设置于所述移动装置的顶部，并与所述惯性导航装置连接；装置结构能够检测并分类各类道路病害，对于道路路面病害检测以及分类具有十分重要的意义。通过设置第一相机、第二相机和第三相机，能够扩大检测范围，解决了现有道路检测装置的检测范围小而容易造成漏检的技术问题。
一种量化道路病害数据获取装置

[发明专利]路面三维数据采集装置、系统及方法-CN202211231256.4在审
发明人：毛庆洲;李志明;穆远博;熊勇钢;周宝定;李夏亮;朱旭波;胡伟;胡志荣;党海龙;李显华;刘天;宋巧菲 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种路面三维数据采集装置、系统及方法，包括工控机，以及与工控机连接的图像采集设备、激光器和信号同步设备；信号同步设备用于接收编码信号和GPS信号，根据编码信号生成触发信号，并通过触发信号同步触发图像采集设备和激光器，以使图像采集设备采集目标路面的图像数据，图像数据包括激光器对应的照明图像，其中，编码信号对应的图像数据相对均匀，采集的点云均匀美观，GPS信号还可以用作地理信息同步，无需外接额外的设备；工控机，用于接收信号同步设备发送的GPS信号和触发信号和上述图像数据，并根据这些信号和预先存储的标定文件，确定目标路面的三维数据，这一确定方式无复杂的计算逻辑，三维数据采集简单快速。
路面三维数据采集装置系统方法

[发明专利]一种行为语义辅助回环检测的同步定位建图方法-CN202210820716.0在审
发明人： 周宝定;李春宇;陈首彬;李清泉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种行为语义辅助回环检测的同步定位建图方法，所述方法包括：获取惯导信号，根据所述惯导信号进行机器学习得到分类模型，基于所述分类模型对行为语义进行分类；选取所述行为语义的关键帧，并根据阈值判断条件，从所述关键帧中选取候选帧；将所述候选帧进行行为语义匹配得到回环，并对所述回环进行验证；当所述回环完成验证后，构建位姿图对所述回环进行优化。本发明通过基于惯导的行为语义检测，然后基于所述行为语义进行回环检测，再基于回环进行全局图优化，经过优化后，消除全局累积误差，提高了全局轨迹精度和全局地图的一致性，得到最终的全局运动轨迹和点云地图。
一种行为语义辅助回环检测同步定位方法

[发明专利]一种多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量方法及系统-CN202210151410.0有效
发明人：李清泉;涂伟;陈睿哲;汪驰升;周宝定;张德津 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量方法，所述方法包括：获取若干相机连续视场内的若干靶标；其中，所述靶标用于标识桥梁线型的关键目标点；基于预设的靶标中心识别方式，提取若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置，并根据若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置得到若干相机的实时位置；根据若干所所述相机的实时位置，确定大型桥梁实时线形。本发明实施例通过提取多个相机连续视场内靶标的实时位置进而得到相机的真实实时位置，组合多个测量相机，不断向前传递测量线形，从而得到准确的长距离大型桥梁的实时线形，更好的支持桥梁的运营。
一种多相连续视觉大型桥梁线形实时测量方法系统

[发明专利]一种基于多源融合的室内外无缝定位方法-CN202210570826.6在审
发明人： 周宝定;李清泉;刘旭;张德津 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源融合的室内外无缝定位方法，所述方法包括：构建因子图模型，获取各个定位信号的预处理数据值，根据时间先后顺序，输入到所构建的因子图模型中，通过定义的系统变量节点以及因子节点，进行因子图的拓展，对应不同传感器的因子节点实现系统状态的递推和更新，实现对惯性导航定位的修正；最后获得精确的定位坐标，完成融合定位。本发明解决室内外无缝定位问题；可以有效减少多源异构数据的无缝定位误差。并且本发明提出一种固定率因子图方法中的变量节点以固定速率生成，不受测量值的影响。异步测量可以与图中相应的变量节点相关联，以进行优化。该方法避免了传统因子图的时间跨度减小和频繁优化，提高了估计精度，减少了计算量。
一种基于融合内外无缝定位方法

[发明专利]一种基于多源融合的机器人定位方法-CN202210570831.7在审
发明人： 周宝定;吴志乾;李清泉;陈智鹏 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源融合的机器人定位方法，包括：通过构建的轮式编码器辅助的惯性导航定位系统获取位置惯性信息和线性速度信息，采用误差状态卡尔曼滤波、对来自惯性导航定位系统的位置惯性信息和来自所述轮式编码器测量的线性速度信息进行融合，得到第一融合位置信息；通过构建基于自适应的扩展卡尔曼滤波的射频定位系统，获得滤波后的射频定位信息；基于所述第一融合位置信息，以及所述基于自适应的扩展卡尔曼滤波的射频定位系统获得的射频定位信息，通过融合定位的方式将所述第一融合位置信息和所述射频定位信息进行融合定位，并输出融合定位结果。本发明解决了所有室内场景下机器人的定位问题，并降低了整体成本，为用户的使用提供了方便。
一种基于融合机器人定位方法

[发明专利]一种空地机器人任务动态分配方法、存储介质及终端设备-CN202111332092.X有效
发明人：涂伟;周连杰;李清泉;张亮;张德津;王欢;周宝定;汪驰升 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种空地机器人任务动态分配方法、存储介质及终端设备，其中，方法包括步骤：布局n个用于对m个任务点进行观测的空地机器人，并定义所述空地机器人的观测描述模型，所述空地机器人包括空中机器人和地面机器人，其中，n大于m；基于所述空地机器人的观测描述模型，按照时空特性建立任务点对应的状态模型，基于所述状态模型获取空地机器人执行任务点时的收益模型；基于所述收益模型建立双阶段启发式任务分配策略，完成空地机器人的任务动态分配。本发明提供的空地机器人任务动态分配方法有效地量化了空地机器人和任务之间的收益关系，能够克服时空参数带来的收益计算偏差，从而支撑空地机器人高效完成作业。
一种空地机器人任务动态分配方法存储介质终端设备

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