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[发明专利]一种基于聚类和显著性的点云精简方法和系统-CN202310747723.7在审
发明人：李健;彭晨阳;崔昊;胡庆武;毛庆洲;全志雯;庞留记;陶亦文 -专利权人：郑州大学;武汉大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及点云数据处理领域，具体涉及一种基于聚类和显著性的点云精简方法和系统，所述方法包括，将点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据，采用预设算法，分割为多个点云簇；根据多个点云簇，采用预设的显著性计算方法进行计算，得到每个点的显著性；根据显著性将每个点云簇划分为主特征区域、次特征区域和非特征区域；根据划分的主特征区域、次特征区域和非特征区域分别进行分层次精简。本发明对点云数据进行预处理，在保留点云的完整性，减少了大量的冗余点，加快了后续精简的速度，根据显著性对点云簇进行区域划分，对不同的区域使用不同大小的体素进行采样，有效的避免了点云空洞，同时保证了简化后的点云在局部区域的均匀性。
一种基于显著精简方法系统

[发明专利]轨道板检测车、系统以及方法-CN201710361197.5有效
发明人： 毛庆洲;寇东华;覃杰;赵虎;范震;李志明 -专利权人：武汉汉宁轨道交通技术有限公司;武汉大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B61K9/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种轨道板检测车、系统以及方法，涉及数据检测领域，轨道板检测车包括车轮、车架、车箱体、推杆、微处理器以及与所述微处理器电连接的旋转编码器、线结构激光器以及服务器；所述车架的一端与所述车轮连接，另一端与所述车箱体连接，所述推杆设置在所述车箱体上，所述旋转编码器用于采集所述车箱体的移动速度，所述线结构激光器设置在所述车箱体的端部，且设置在所述车箱体面向所述车轮的端面，该检测车能够自动化、智能化、高效且准确地对轨道板的离缝进行自动识别，避免人工夜间目检容易漏检的问题，减少了人力投入，增加了检测效率。
轨道检测系统以及方法

[发明专利]实景三维模型缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311001222.0在审
发明人：胡庆武;刘校安;张栩婕;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种实景三维模型缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取相机外参，基于相机外参对实景三维模型进行离屏渲染，得到对应的二维影像和深度图；获取深度学习数据集，对深度学习数据集进行预处理，得到训练集，基于训练集训练预设的深度学习模型，得到缺陷检测模型；深度学习模块为Unetformer网络模型，Unetformer网络包括Encoder部分和Decoder部分，Encoder部分为Resnet‑18网络，Decoder部分采用的是基于Transformer的注意力机制；将二维影像和深度图输入至缺陷检测模型，得到缺陷点云对应的像平面二维坐标，将像平面二维坐标转换为实景三维模型中的三维坐标并对缺陷点云进行赋色，得到缺陷面片。本发明可以解决检测工作量巨大、效率低以及容易漏检的技术问题。
实景三维模型缺陷检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种第三轨检测装置及检测方法-CN201910190298.X有效
发明人： 毛庆洲;陈文凯;郑继忠;秦培煜 -专利权人：武汉汉宁轨道交通技术有限公司;武汉大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种第三轨检测装置及检测方法，涉及仪器科学与技术。第三轨检测装置包括测量载体、光电编码器、轮廓扫描仪、测距仪、同步控制器、数据传输器以及上位机。光电编码器、轮廓扫描仪、测距仪、同步控制器以及数据传输器均设置于测量载体上；同步控制器分别与光电编码器、轮廓扫描仪、测距仪和数据传输器连接，数据传输器与上位机连接；轮廓扫描仪与上位机连接；测距仪与所述上位机连接。第三轨检测装置结构组成简单，能够连续、高效的进行第三轨几何形位参数的测量和存储，同时满足测量精度的要求。
一种第三检测装置方法

[发明专利]一种多控制点联合修正MLS测量精度的方法-CN202310083802.2在审
发明人：楼梁伟;王晓凯;张也;王鹏;杨立光;丁有康;姚建平;贾斌;何复寿;施文杰;毛庆洲;董翠军 -专利权人：武汉大学;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多控制点联合修正MLS测量精度的方法，包括：基于IMU与里程计组合航位推算和控制点反算计算定位误差值；将定位误差值转换到虚拟控制点里程坐标系下，并利用多控制点整体平差法求取陀螺零偏误差圆，以及估计里程计标度因数；基于陀螺零偏误差圆和检测设备行驶速度计算陀螺零偏；基于陀螺零偏和里程计标度因数，重新航位推算修正轨迹的位姿。本发明确立了IMU/里程计航位推算时影响定位的主要误差项，即陀螺零偏和里程计标度因数，利用控制点的高精度特性，相当于使用了轨道控制网作为标定场估计陀螺零偏和里程计标度因数，仪器设备在免标定的情况下可以直接进行高精度检测工作。
一种控制联合修正 mls 测量精度方法

[发明专利]一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法-CN202310277178.X在审
发明人： 毛庆洲;张旭;胡雪晴;刘新 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法。本方法中，线阵相机的采集与激光扫描仪的采集保持同步，线阵相机的扫描面与激光扫描面平行。该设备发挥线阵相机采集速度更快、分辨率更高、畸变较小等优势，线阵相机与激光扫描仪共同转动，线阵相机通过旋转角度触发式连续采集图像，获取一张360°完整的全景图像，同一高度无需图像拼接，减小数据堆叠，所需存储空间较小；成本价格相较于同等功能的设备较低；另外，点云数据与影像数据融合较为方便，更高效的完成三维场景的实时测量和色彩渲染。
一种基于相机地面激光雷达组合装置测量方法

[发明专利]一种倾斜实景三维模型质量检查方法及装置-CN202210972604.7有效
发明人：艾明耀;孙思涵;胡庆武;段龙梅;常远;刘伟;郭春阳;赵先洋;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种倾斜实景三维模型质量检查方法及装置，其方法包括：获取倾斜实景三维模型以及倾斜实景三维模型的纹理图片；读取倾斜实景三维模型，获得数据结构为半边数据结构的模型数据，模型数据包括多个具有三个顶点的三角面片以及各所述顶点的几何坐标；读取纹理图片，获得各顶点的纹理坐标；根据模型数据确定倾斜实景三维模型的模型边界和孔洞边界，并根据模型边界和孔洞边界确定倾斜实景三维模型的孔洞及孔洞面积指数；根据几何坐标和纹理坐标确定三角面片中各像素的纹理颜色值，并根据纹理颜色值确定多个三角面片中的多个纹理清晰面片和多个纹理模糊面片。本发明提高了对倾斜实景三维模型质量检查的检查效率和检查准确率。
一种倾斜实景三维模型质量检查方法装置

[发明专利]基于有限元仿真的无砟轨道CA砂浆层脱空长度的估算方法-CN202310252142.6有效
发明人： 毛庆洲;王广琦;代永波;李清泉;夏梦璇;穆远博;陈斌;徐浩轩;王彤;胡雪晴 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本申请公开了基于有限元仿真的无砟轨道CA砂浆层脱空长度的估算方法，包括：建立列车‑轨道有限元动力学模型并预置初始仿真参数；得到轨道板的最大变形速度分布数据；根据线性递减粒子群优化方法，由最大变形速度分布数据得到轨道板的变形速度测量最优位置；得到轨道板弯沉斜率分布数据；获得脱空长度与弯沉斜率对应的映射关系，并得到待估算的脱空长度。本方法实现了在动态条件下，无需建立复杂的数学关系。解决了列车不同运行速度和不同脱空条件下，难以选取最优的轨道板变形速度测量位置的问题，能够满足不同运行速度和不同脱空长度条件下，对于轨道板变形速度测量的普适性，在实际测量中无需限制列车运行的速度，可兼容测量多种脱空长度。
基于有限元仿真轨道 ca 砂浆脱空长度估算方法

[实用新型]一种无砟轨道板脱空快速检测结构及轨道巡检列车-CN202223417842.6有效
发明人： 毛庆洲;王广琦;许轶群;宋宇飞;李清泉;陈斌;代永波;戴鹏;穆远博;付浩 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无砟轨道板脱空快速检测结构及轨道巡检列车，包括测量设备和硬件结构，其特征在于：所述硬件结构包括刚性横梁、防侧倾减震基座、轨检列车挂架，所述轨检列车挂架设置在轨道检测列车底部，所述刚性横梁通过防侧倾减震基座安装在轨检列车挂架上，所述测量设备安装在硬件结构上；所述防侧倾减震基座包括由直角连接件连接形成直角结构的侧边支撑板和底座板，所述侧边支撑上通过减震橡胶连接有带滑块的侧边减震连接板，所述底座板上通过底边减震橡胶连接有底边减震连接板。该方案结构紧凑，能满足轨道检测的需求。
一种轨道脱空快速检测结构巡检列车

[发明专利]基于深度学习的多模态铁路设计要素遥感特征提取方法-CN202310130539.8有效
发明人：胡庆武;兰逸舟;杨红刚;吴玄;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的多模态铁路设计要素遥感特征提取方法，其包括对目标区域遥感影像进行预处理，得到目标区域的单波段图像、可见光图像和热红外图像；选择三种图像中至少一张图像根据铁路设计要素进行分类，将经过分类的三种图像合并成具有预设通道的第一图像；将第一图像根据单波段数、可见光波段数和热红外波段数得到若干组不同组合的第二图像并裁剪构建数据集；将训练集中的图像转化为预设数据类型输入到深度学习模型中进行训练，得到训练好的深度学习模型；将目标区域的遥感影像输入到训练好的深度学习模型中，提取得到铁路设计要素。本发明利用可见光波段、单波段和热红外三种遥感影像进行神经网络训练，提高了提取地物的精度。
基于深度学习多模态铁路设计要素遥感特征提取方法

[发明专利]一种三维模型生成方法、装置和电子设备-CN202211289743.6在审
发明人：曹成度;胡庆武;张钧淇;费亮;夏旺;李海亮;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种三维模型生成方法、装置和电子设备，其中，所述三维模型生成方法包括：对待建模对象的空中三维模型和地面三维模型分别进行特征提取，获取至少三组特征向量；基于所述特征向量对所述空中三维模型和所述地面三维模型进行配准，确定融合后的三维模型的第一过渡区域；对所述第一过渡区域的三角面片进行重构，得到第二过渡区域；对所述第二过渡区域进行纹理填充，确定所述待建模对象的目标三维模型。
一种三维模型生成方法装置电子设备

[发明专利]激光雷达光学扫描系统、激光雷达和飞行器-CN202211481169.4在审
发明人： 毛庆洲;胡雪晴;刘新;吴安磊 -专利权人：武汉珞珈伊云光电技术有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达光学扫描系统、激光雷达和飞行器，包括：激光发射装置、激光接收装置、楔形棱镜和驱动装置；驱动装置用于驱动楔形棱镜沿旋转轴高速转动；激光发射装置用于向楔形棱镜以平行于旋转轴的方向发射平行激光光束，平行激光光束通过楔形棱镜的折射对探测区域进行扫描；激光接收装置用于接收探测区域的目标反射的回波信号，并根据回波信号确定探测区域的激光点云图像。无需传动装置，结构紧凑，可以有效减小激光雷达光学扫描系统的体积和重量，采用透视式光学系统，扫描过程中楔形棱镜沿旋转轴单向连续平稳转动，提高了激光雷达系统的扫描效率且控制简单，通过楔形棱镜扫描的圆锥扫描轨迹可实现对地物饱和覆盖式扫描。
激光雷达光学扫描系统飞行器

[发明专利]一种扫描式激光雷达加系数误差标定方法-CN202211189404.0在审
发明人：周昊;毛庆洲;胡庆武;张学敏;吴安磊;胡雪晴;宋宇飞 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种扫描式激光雷达加系数误差标定方法，包括单面反射镜、多面棱镜、多面塔镜三种类型的转镜，误差标定由以下步骤实现：步骤一、布设标准反射率板和激光雷达：尽量保证激光雷达扫描面与标准反射率板垂直，确保标准反射率板在点云中的理论形状为一条直线；尽量使得反射率板覆盖更大的扫描角，从而获得精度更高的结果，一般而言，在反射率板大小固定的情况下，为覆盖更大的扫描角，需要将反射率板尽可能地靠近激光雷达；标准反射率板的反射率无特定要求，但需要确保反射率板靠近激光雷达后仍能被激光雷达扫描并获得点云，本发明适用于绝大多数扫描式激光雷达设备的加系数误差标定；无需人工精确测量和装调，标定效率高。
一种扫描激光雷达系数误差标定方法

[外观设计]路面破损扫描仪-CN202230547235.8有效
发明人： 毛庆洲;毛庆乐;吴敏 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：路面破损扫描仪。2.本外观设计产品的用途：用于检测道路表面裂缝、破损状况。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
路面破损扫描仪

[外观设计]惯导平整度检测仪-CN202230548039.2有效
发明人： 毛庆洲;熊俊威;吴敏 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：惯导平整度检测仪。2.本外观设计产品的用途：装在车轮上，用于检测道路平整度。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
平整检测

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