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[发明专利]一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法及系统-CN202310799149.X在审
发明人：裴忠才;沈成;王建华;陈伟海;段文;陈健尔 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法，应用于步态检测技术领域，采集股直肌的肌电信号，并对肌电信号进行预处理；对预处理后的肌电信号进行RMS特征提取，得到RMS特征组；将RMS特征组进行平滑处理，并计算所有极值点；根据极值点判断是否为极大值点，若是，则进入触发条件判断，若否，则返回继续采集肌电信号并重新处理；利用极大值和极小值的数值差与判断阈值比较，进行触发条件判断，若满足，则输出触发时刻对应的信号，若不满足返回继续采集肌电信号并重新处理。通过本发明能够准确检测支撑中期步态事件，得到其他步态参数，将该事件时刻实时发送给下肢外骨骼机器人，能够根据接收到的步态参数做出相应的控制调整。
一种基于单肌电传感器步态事件检测方法系统

[发明专利]一种客舱紧急出口乘务员安全介绍规范检测方法和装置-CN202310032076.1在审
发明人：章东平;潘鑫;胡海苗 -专利权人：中国计量大学;北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明属于音频和人体姿态识别技术领域，尤其涉及一种客舱紧急出口乘务员安全介绍规范检测方法和装置，该方法基于乘务员规范手册确定紧急出口处乘务员对乘客的安全介绍的行为规范具体规则及标准安全介绍术语，对在紧急出口处采集的音视频数据进行安全介绍语音关键词检测、乘务员和乘客的人体识别和姿态检测，最后基于紧急出口处规则，对识别与检测结果，采用句法模型中的上下文有关文法推断乘务员安全介绍及引导全部流程是否符合规范。本发明能够在飞机客舱内检验乘务员安全引导是否规范，降低了因乘客存在知识盲区失手导致紧急出口打开而造成损失及航班延误，在必要时的规范操作可以提高机内人员生还率，为飞机安全工作提供了有力支持。
一种客舱紧急出口乘务员安全介绍规范检测方法装置

[发明专利]汽车运行轨迹确定方法、装置、汽车和存储介质-CN202310783883.7在审
发明人：徐文翔;罗喜伶;王景林 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种汽车运行轨迹确定方法、装置、汽车和存储介质，根据车辆当前位置、障碍物位置、车辆长度、车辆当前速度和障碍物移动速度，确定碰撞时间；当碰撞时间小于碰撞时间阈值时，根据碰撞时间、车辆当前速度和当前行驶车道，确定预测区域；根据预测区域的风险损失参数和标准风险指标，确定预测风险值；根据预测风险值、风险阈值、车辆当前速度和速度阈值，确定汽车的运行轨迹；运行轨迹包括调整后的速度和转向角。本发明基于信号交叉口的全量交通要素和驾驶员在标准驾驶过程中感知风险指标共同预测自动驾驶的风险，并根据预测风险值调整车辆运行速度和转向角，从而引导车辆更安全、高效且舒适的通过信号交叉口。
汽车运行轨迹确定方法装置存储介质

[发明专利]一种荧光成像检测系统及其方法-CN202310898745.3有效
发明人：高阳;韩改净 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院;杭州乐为生医科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及荧光成像检测技术领域，其具体地公开了一种荧光成像检测系统及其方法，其首先获取靶标分子的荧光检测图像；然后对所述荧光检测图像进行图像分析以得到荧光检测特征；接着，基于所述荧光检测特征，生成优化荧光检测图像；最后，对所述优化荧光检测图像进行图像语义分割以得到靶标分子的数量统计值。这样，其能够有效地对于靶标分子的荧光检测图像进行优化，从而更准确地检测出靶标分子的数量统计值，优化了靶标分子检测的准确性和灵敏度。
一种荧光成像检测系统及其方法

[发明专利]一种从大数据中提取用于网络安全的训练数据方法和装置-CN202110998172.2有效
发明人：佟琨;王红凯;李博;毛冬;张辰;陈致远 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院;国网浙江省电力有限公司信息通信分公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种从大数据中提取用于网络安全的训练数据方法和系统，该方法包括：抓取来自网络的数据包并进行缓存；获取防火墙的判断结果，以及判断结果发生的第一时间，其中，判断结果用于指示防火墙受到网络攻击；从缓存的数据包中获取从第一时间开始向前的预定时长内的所有数据包；将获取到的所有数据包按照接收数据包的时间先后进行排序；将排序后的数据包作为一组数据包，并为一组数据包打上标签，其中，标签用于指示该组数据包的出现伴随了网络攻击的发生；将一组数据包和标签作为训练数据进行保存。通过本申请解决了人工收集网络安全训练数据所导致的效率比较低的问题，从而提高了网络安全训练数据收集的效率。
一种数据提取用于网络安全训练方法装置

[发明专利]一种机器人控制防碰撞预警系统及其预警方法-CN202310893262.4在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;侯人鸾;韩冰 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制防碰撞预警系统及其预警方法，包括供电模块，所述供电模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端双向电连接有预警检测单元。本发明通过中央处理器控制预警检测单元进行工作，红外线传感模块、激光雷达传感模块和距离传感模块进行工作，检测周围可能影响到机器人运行轨迹的障碍物，将检测到障碍物的数据回传到中央处理器，中央处理器将数据传输到指令传输模块中，控制传动系统以及转动系统进行改变机器人的行驶轨迹，使本体达到防碰撞预警的效果，替代现有利用单个雷达进行防碰撞的方式，从而具有多个检测结构，可以提前的检测到障碍物进行变向行驶，提高了机器人的安全性。
一种机器人控制碰撞预警系统及其预警方法

[发明专利]目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质-CN202210123654.8有效
发明人：韩冰;牛建伟;任涛;杨帆;于晓龙;郭昱亮;侯人鸾;马群 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
目标跟踪控制方法装置机械设备存储介质

[发明专利]机器人前瞻控制方法及相关装置-CN202210150794.4有效
发明人：谷宁波;李青锋;任涛;牛建伟 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供的机器人前瞻控制方法及相关装置中，多关节机器人获取运动控制脚本，然后，从中确定出多条待优化运动指令；并将多条待优化运动指令中相邻的待优化运动指令所对应的运动状态进行平滑过渡，生成目标运动控制信息，然后，根据该目标运动控制信息，实现对多关节机器人进行控制；相较于采用单语句解析方式来完成运动指令解析和运动指令下发执行，本实施例一次获取多条待优化运动指令，将其中相邻的待优化运动指令在执行时的运动状态进行平滑过渡，使得多关节机器人工作时的运动过程更为平顺。
机器人前瞻控制方法相关装置

[发明专利]一种基于区块链、差分隐私技术的通航飞行计划数据管控方法-CN202310439760.1在审
发明人：罗喜伶;陈森;霍炎;高青鹤;周泽全 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链、差分隐私技术的通航飞行计划数据管控方法，解决通用航空处理飞行计划流程不公开、难以做到事后追责、以及飞行服务范围小，私人飞行服务提供商使用较少的问题。本发明将差分隐私技术与区块链结合，加入差分隐私算法，在账本本身不受修改的情况下，起到了隐私保护的效果同时又使得信息的可用性较高，本发明通过访问控制来实现不同级别的单位访问原始数据或者差分隐私之后的数据，更能体现区块链不可篡改的特性。本发明考虑了分级的隐私，相比较仅仅采用差分隐私，本发明同时采用了访问控制，能够保证隐私程度需求最高的飞行计划可以被完全保护。
一种基于区块隐私技术通航飞行计划数据方法

[发明专利]基于图像的单分子免疫阵列分析仪及其方法-CN202310898744.9有效
发明人：高阳;韩改净 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院;杭州乐为生医科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/69 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图像的单分子免疫阵列分析仪及其方法，其在进行单分子免疫阵列的分析过程中，在对于与抗体结合的分子进行荧光标记后，使用图像处理和分析算法来进行单分子荧光标志物的准确检测和分析，并利用编码‑解码结构来完成单分子荧光标志物检测图像的处理和分割，以将感兴趣的区域从背景噪声中提取出来，并去除其他干扰因素，从而增强分子信号的清晰度和可视化效果，有助于提高单分子免疫阵列分析的准确性和可靠性。
基于图像分子免疫阵列分析及其方法

[发明专利]一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法-CN202111058876.8有效
发明人：陈文亮;袁常顺;王俊;向洪;李晨龙;王峰;周杨;罗雨泉;赵建峰 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法。为了克服现有技术存在因多径现象产生的虚拟目标的问题；本发明包括以下步骤：S1：安装多毫米波雷达协同定位跟踪系统，在定位场景中设置若干波束范围存在重叠的雷达；S2：根据多雷达坐标系参数标定算法，获得各雷达坐标与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵；S3：基于雷达坐标系与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵，将雷达探测到的点云信息映射到绝对坐标系中；S4：根据雷达探测到的点云信息与预测轨迹点的距离，计算轨迹信息。通过点与轨迹的匹配，在一定程度上能够消除多径、扰动产生的孤立点。
一种毫米波雷达协同定位跟踪方法

[发明专利]一种面向组装稳定的模块化空间结构多约束序列规划方法-CN202110994017.3有效
发明人：郭雷;王恩美;乔建忠;王雨;余翔 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向组装稳定的模块化空间结构多约束序列规划方法，针对模块化空间结构在几何、能量等多种动态约束下的组装序列规划问题，首先，建立模块的力学模型，根据组装位置进行坐标变换后，组集建立整体结构在轨组装阶段的渐变动力学模型，构建数据库；其次，将优化问题离散阶段化处理，基于结构动力学模型，面向组装稳定进行优化指标转换；再次，利用模块组装位置关系矩阵进行组装阶段的多种约束条件表达；最后，改进蚁群算法，设计组装位置双回路优化流程，完成模块化空间结构的组装序列规划方法，本发明可获得令组装过程中整体结构振动最小的模块组装序列，具有易于工程实现的特点，适用于形式多样的模块化空间结构组装序列规划。
一种面向组装稳定模块化空间结构约束序列规划方法

[发明专利]一种面向FPGA的多目标网络结构的构建方法-CN202111051377.6有效
发明人：姜宏旭;田方正;李波;李晓宾;张润华;胡宗琦;常云洋 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06N3/063 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向FPGA的多目标网络结构的构建方法，包括：构建轻量化、可伸缩并易收敛的网络结构搜索候选模块，对所述候选模块在FPGA平台上的时延进行测试并记录，并设计可微化的时延指标约束函数；设计有向无环图的过参数化网络搜索空间和设计无代理的二阶段网络搜索策略，加速网络结构的搜索过程；将所述时延约束指标函数加入基于梯度下降的反向传播算法中，构建多目标综合搜索损失函数；根据所述多目标综合搜索损失函数，生成适配FPGA的轻量级网络结构。与同等精度水平的手工轻量级神经网络相比，本发明构建的轻量级网络结构在FPGA上具备更高的实时性，更小的模型体积和更少的模型运算量。
一种面向 fpga 多目标网络结构构建方法

[发明专利]一种面向FPGA的稀疏卷积神经网络多级存储计算系统-CN202111050620.2有效
发明人：姜宏旭;胡宗琦;李波;张永华;田方正;张润华;谢传良 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向FPGA的稀疏卷积神经网络多级存储计算系统，其特征在于，包括ARM端和FPGA端；其中ARM端用于获取网络模型权重参数和输入特征图数据，根据网络模型权重参数和输入特征图数据的存储信息生成流程控制指令，并将该流程控制指令发送到FPGA端；FPGA端接收到所述流程控制指令后，从ARM端中读取网络模型权重参数和输入特征图数据，并进行计算，最后将计算结果反馈给所述ARM端；其中FPGA端的计算架构设计以并行计算阵列和多级存储结构为核心，发挥FPGA高并行度、高吞吐量和低功耗的硬件优势，充分利用稀疏卷积神经网络的稀疏特性，获得尽可能高的加速比，快速高效的实现卷积神经网络的前向推理过程。
一种面向 fpga 稀疏卷积神经网络多级存储计算系统

[发明专利]一种高热电功率因子碲化锗薄膜及其制备方法-CN202110660414.7有效
发明人：邓元;魏锋;赵未昀 -专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： C23C14/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高热电功率因子碲化锗薄膜的制备方法，通过先对衬底进行等离子体清洗，再对清洗后的衬底升温，之后在衬底上沉积得到碲化锗薄膜，最后对所述碲化锗薄膜进行高真空原位退火处理，最终制备得到p型α‑GeTe薄膜，厚度为250nm‑3μm，XRD表明室温下为单相的α‑GeTe，323K‑673K间的热电性能测量表明，最大电阻率在10μΩm以下，最大塞贝克系数在160μV/K以上，最大热电功率因子在35μW/cmK2以上，从而本发明所述GeTe薄膜具有优良的热电性能，可应用于微发电器件。本发明所述制备方法具有操作便捷、效率高的特点。
一种高热电功率因子碲化锗薄膜及其制备方法