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[发明专利]一种本安型矿用输送带表面损伤检测系统及检测方法-CN202111149815.2有效
发明人：徐善永;周宇杰;黄友锐;凌六一;韩涛;许家昌 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种本安型矿用输送带表面损伤检测系统及检测方法，系统包括本安工业摄像机、本安光源、本安型工业控制计算机、本安PLC控制器、电动机。方法包括以下步骤：采集矿用输送带撕裂，表面磨损，表面缺陷三种损伤图片；对数据集图片进行预处理；改进YOLOv4模型；网络模型训练；进行输送带损伤类型检测，并标定损伤位置；控制电动机运行至损伤位置。本发明检测速度快，检测精度高，能同时检测输送带撕裂，表面磨损，表面缺陷三种损伤类型。
一种安型矿用输送带表面损伤检测系统方法

[发明专利]一种七自由度外骨骼上肢康复机器人-CN202310667929.9在审
发明人：李宪华;邱洵;王成军;凌六一;杜鹏飞;蔡钰 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明适用于医疗康复机械技术领域，提供了一种七自由度外骨骼上肢康复机器人，包括：上臂尺寸调节机构；前臂尺寸调节机构；手部尺寸调节机构；肩关节运动机构，与所述上臂尺寸调节机构相连，用于带动肩关节进行内收或外展、内旋或外旋、后伸或前屈运动；肘关节运动机构，连接在上臂尺寸调节机构和前臂尺寸调节机构之间，用于带动肘关节进行屈或伸运动；腕关节运动机构，连接在所述前臂尺寸调节机构和手部尺寸调节机构之间，用于带动腕关节进行内收或外展、内旋或外旋、屈曲或伸展运动。本发明可以实现七个自由度，主动自由度多，运动灵活，适用人体上肢尺寸范围广、人机耦合性较好。
一种自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手-CN202310958307.1在审
发明人：王成军;程彪;沈豫浙;凌六一;胡鹏 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手，包括支座、主动支链、从动支链和自适应夹紧带。本发明通过四个主动支链驱动自适应夹紧带抓取或释放铸件，可看成一个具有空间两平移一转动最多三个运动自由度的并联机构，运动自由度多；自适应夹紧带能与被抓取的铸件表面很好的贴合，接触面积大，实现自适应抓取，可避免在抓取过程中损伤铸件；夹紧缸、自适应夹紧带均可根据被抓取物品的需要更换，对被抓取铸件等物品表面形状的适应性强。能够满足多种类型铸件的抓取和分拣需要，特别适合于中小型铸件及其它铸造生产用零部件抓取和分拣。本发明还具有设备成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单等优点。
分拣机器人自由度自适应柔性抓手

[发明专利]一种具有全地形适应能力的可变构态四轮全驱移动平台-CN202310714885.0在审
发明人：华子森;姚明珠;孙亚茹;凌六一 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D7/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆工程技术领域，特别是涉及一种具有全地形适应能力的可变构态四轮全驱移动平台，包括车架，车架的四角分别设有摆臂转向摆动组件，摆臂转向摆动组件传动连接有摆臂总成的一端，摆臂总成的另一端设有轮体驱动转向组件，摆臂转向摆动组件与轮体驱动转向组件结构完全相同，轮体驱动转向组件包括转动总成和摆动总成，摆动总成与转动总成传动连接，摆臂转向摆动组件的摆动总成的固定端与车架的一角固接，摆臂转向摆动组件的转动总成的输出端与摆臂总成的一端传动连接，轮体驱动转向组件的摆动总成的固定端与摆臂总成远离车架的一端传动连接，轮体驱动转向组件的转动总成与车轮传动连接。本发明可以通过调整车身姿态实现全地形的行走。
一种具有地形适应能力可变构态四轮全驱移动平台

[发明专利]一种基于单车训练的下肢康复机器人-CN202310695713.3在审
发明人： 凌六一;金力;王成军;黄友锐;李宪华;徐善永;韩涛 -专利权人：安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院（芜湖）;安徽理工大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单车训练的下肢康复机器人，包括支撑装置、调节装置、单车训练装置和按摩装置，解决了现有的基于单车训练的下肢康复机器人在使用时，训练方式是通过患者主动骑行的方式进行的，不能调节骑行阻力，在患者康复初期，会因阻力过大导致患者下肢较大的疼痛感，从而不利于患者持续训练的问题以及解决了患者在训练完成后，其腿部肌肉会出现暂时性的酸痛感，传统下肢康复机器人不能对患者腿部进行敲打按摩处理，从而不能缓解患者腿部的酸痛感，使得患者在训练完成后还需进行自我按摩处理，不利于患者坚持进行训练，进一步降低了患者下肢的康复治疗效果的问题。
一种基于单车训练下肢康复机器人

[发明专利]一种自动灌装、配送及清洗糖液的机器人系统及方法-CN202211004978.6有效
发明人：金力;凌六一;王成军;夏科睿;李小龙 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B67C3/24 文献下载
摘要：本发明涉及食品生产自动化技术领域，提供了一种自动灌装、配送及清洗糖液的机器人系统及方法，机器人系统主要包括糖液自动对接灌装机器人分系统、自动叉车配送分系统、立体库位缓存分系统、糖液自动对接卸料机器人分系统、料罐自动清洗机器人分系统和主控调度系统。本发明采用机器人系统技术方案，实现了糖液从灌装、配送到清洗全流程的自动化，提高生产了生产效率；系统可替代糖液管道输送系统，简化了生产工艺，增强了生产柔性；系统更方便对接生产管理系统，实现工厂生产的智能制造。
一种自动灌装配送清洗机器人系统方法

[发明专利]姿态比对方法、估计方法、装置及电子设备-CN202310539326.0在审
发明人：李家宝;王成军;凌六一 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态比对方法、估计方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取第一姿态和第二姿态之间的姿态度量；获取第一姿态对应图像的第一特征向量和第二姿态对应图像的第二特征向量；基于所述第一特征向量和所述第二特征向量，计算得到所述第一姿态对应图像和所述第二姿态对应图像的外观相似度；根据所述姿态度量和外观相似度衡量所述第一姿态和第二姿态之间的距离，以比对所述第一姿态和所述第二姿态。通过结合姿态度量与外观相似度，实现比对第一姿态和第二姿态，从而有助于在姿态度量难以比对第一姿态和第二姿态时，利用外观相似度提高比对精度，从而有利于确定冗余姿态，提高了姿态估计结果准确性的技术效果。
姿态方法估计装置电子设备

[发明专利]一种具有节能特性的气液混驱液压伺服作动器-CN202310555249.8在审
发明人：华子森;孙亚茹;凌六一 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明属液压缸技术领域，特别是涉及一种具有节能特性的气液混驱液压伺服作动器，包括缸筒，缸筒内部开设有辅助高压气体腔、中心腔和辅助油液腔，缸筒的顶面上固定连接有进出油口阀块，进出油口阀块通过第一油路结构连通有固定连接在缸筒的顶面上的电液伺服阀，电液伺服阀通过第二油路结构连通有第二端置过渡孔，第二端置过渡孔与中心腔连通，电液伺服阀与中心腔连通，中心腔与辅助油液腔连通，辅助油液腔与辅助高压气体腔连通，辅助油液腔滑动连接有滑动活塞，第二端置过渡孔位于缸筒远离活塞杆的一端，通道位于缸筒靠近活塞杆的一端，缸筒内设置有油路切换组件。本发明在使用时，能给实现单/双作用快速切换，同时达到节能的目的。
一种具有节能特性气液混驱液压伺服作动器

[发明专利]三自由度铸件振动调姿分拣工作台-CN202310402249.4在审
发明人：王成军;姚星宇;沈豫浙;朱梓豪;凌六一;吴仁愿 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G47/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度铸件振动调姿分拣工作台，包括机架、纵向传输装置、横向调姿装置、垂向激振装置、能源与控制装置、阻拦网。纵向传输装置采用输送辊输送和传输带输送两种铸件输送方式，横向调姿装置的上端嵌入在纵向传输装置内，用于调节铸件的姿态，垂向激振装置固定安装在横向调姿装置的底部，能源与控制装置布置在垂向激振装置的下方，阻拦网通过螺钉固定安装在机架中右侧顶部。本发明采用纵向传输装置、横向调姿装置、垂向激振装置联合实现铸件的输送和姿态调节，提高了铸件分拣机器人的作业效率，降低操作人员的劳动强度和生产成本。本发明还具有结构紧凑，设备占用空间小、适应性强、自动化程度高、操作维护简便等优点。
自由度铸件振动分拣工作台

[发明专利]一种职业健康数据分析模型的建立方法-CN202110479863.1有效
发明人：胡锋;周孟然;刘丹丹;闫鹏程;卞凯;曹珍贯;梁喆;凌六一 -专利权人：安徽理工大学;皖南医学院第一附属医院（皖南医学院弋矶山医院）
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种职业健康数据分析模型的建立方法，包括以下步骤：对多个心电信号的多个时域特征、频域特征和信息域特征进行遗传算法筛选，获得N2个最优的心电信号特征，记为A2；将多个最优的心电信号特征A2与血压数据和心率数据合并，获得心功能数据，记为A3；采用自适应磷虾群算法优化KELM模型的正则化系数C和径向基核函数的参数g，得到最优正则化系数Cbest和最优径向基核函数的参数gbest；将心功能数据A3作为KELM模型的输入，获取KELM模型的最优适应度，采用最优适应度的KELM模型对A3测试集进行处理，采用这种职业健康数据分析模型进行心功能数据处理，提高了心电信号分析识别的精度，同时提升了心功能数据的处理速度。
一种职业健康数据分析模型建立方法

[发明专利]一种基于改进YOLOv4的绝缘子缺陷目标检测方法-CN202211372824.2在审
发明人：徐善永;邓继承;黄友锐;韩涛;凌六一;唐超礼;甘福宝 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLOv4的绝缘子缺陷目标检测方法，首先以轻量级模块Mobilenet‑V1对YOLOv4的主干特征提取网络Backbone进行替换，其次分别在初步特征提取和加强特征提取环节引入scSE注意力机制，SPP后面的卷积层修改为五层，增强网络的特征提取能力。最后，使用深度可分离卷积替换加强特征提取网络的3×3卷积，降低整体网络的参数量。本发明的权重为57.9MB，相比于传统的YOLOv4模型获得的权重值减少了62.6%。绝缘子缺陷检测的平均精度达到98.81%，精度提高了0.26%。检测速度达到了190帧/秒，提升了37帧/秒。
一种基于改进 yolov4 绝缘子缺陷目标检测方法

[发明专利]一种适用于多介质的便携式多功能抽排泵-CN202310548506.5在审
发明人：孙亚茹;华子森;凌六一 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F04B9/14 文献下载
摘要：本发明属于抽吸泵技术领域，尤其涉及一种适用于多介质的便携式多功能抽排泵，包括：泵座，所述泵座顶端固定连接有抽吸腔结构，所述抽吸腔结构内滑动密封连接有活塞头，所述活塞头一端传动连接有抽拉连杆组，所述抽吸腔结构通过活塞进水头连通有输送管路的一端，所述输送管路另一端连通有三通进水头，所述输送管路上还设有防回流三通结构，所述防回流三通结构顶端固定连通有出水口。利用这些结构，实现了一种结构小巧便于携带，结构简单易于操作与保养，利用人工作业的方式摆脱电力的限制的适用于多介质的便携式多功能抽排泵。
一种适用于介质便携式多功能抽排泵

[发明专利]一种远程超声机器人力反馈遥操作装置及控制方法-CN202211616993.6在审
发明人： 凌六一;金力;王成军;黄友锐;李宪华;徐善永;韩涛 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗超声检查技术领域，提供了一种用于远程超声机器人检查的力反馈遥操作装置及控制方法，包含串联姿态机构组件、并联位置机构组件、底座支撑组件和控制驱动组件；串联姿态机构组件的运动与机器人超声探头的偏转轴X、俯仰轴Y、滚动轴Z轴姿态对应，并反馈机器人超声探头X轴方向的接触力矩；并联位置机构组件的运动与机器人超声探头的X、Y、Z轴位置对应，并反馈机器人超声探头X、Y、Z轴方向的接触力。采用位置、姿态主从遥操作控制方法和接触力从主反馈控制方法，提高了医生操作者的透明度和临场感。
一种远程超声机器人力反馈操作装置控制方法

[发明专利]一种基于聚类和膜计算的改进FastSLAM方法-CN201910973115.1有效
发明人：韩涛;黄友锐;徐善永;陈亮;凌六一;唐超礼;许家昌 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚类和膜计算的改进FastSLAM方法，其包括：初始化，采样，聚类，膜计算优化，计算权重，计算位姿并更新地图和重采样的一系列过程，实现了机器人快速自定位和环境地图构建的功能。该方法通过使用聚类方法对粒子集进行预处理和使用膜计算优化方法的高度并行性，加快了粒子搜索速度，扩大了搜索范围，减缓了粒子退化情况，保证了粒子的多样性，促使粒子更快的分布在真实的位姿附近，有效提高了机器人定位和建图的精度和速度。
一种基于计算改进 fastslam 方法

[发明专利]基于卷积神经网络的低照度条件下矿井井壁检测方法-CN202010517286.6有效
发明人：黄友锐;韩涛;徐善永;许家昌;鲍士水;凌六一;唐超礼 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的低照度条件下矿井井壁检测方法，其包括训练阶段和在线检测阶段。训练阶段包括构建图像分解网络和图像检测网络，通过获取图像分解数据集和图像检测数据集分别对图像分解网络和图像检测网络进行训练；在线检测阶段由图像分解、图像增强和图像检测组成，获取现场的矿井井壁图像经过训练完成的图像分解网络分解为反射图像和光照图像，再通过图像增强对井壁图像进行光亮增强，最后由训练完成的图像检测网络对其检测，实现低光照条件下的矿井井壁状态检测。本发明提高了矿井井壁检测的准确性，降低了矿井井壁检测的运行成本，提高了安全性。
基于卷积神经网络照度条件下矿井井壁检测方法

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