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[发明专利]基于RGBD图像和图像分割的路面平整度测量方法-CN202310585901.0在审
发明人：韩涛;何涛;高灿;陈磊磊;黄友锐;徐善永;刘权增 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGBD图像和图像分割的路面平整度测量方法，包括：1通过录制路面视频，提取图片，制作路面训练数据集和测试集，训练语义分割网络的路面检测模型；2使用训练好的路面检测模型对路面进行实时分割，得到彩色图像中道路的区域，再根据彩色图像道路的区域找到深度图像中道路区域；3提取深度图像中道路区域的深度值，根据相关系数转化为实际距离，从而确定该路面平整度。本发明针对分割部分能减少无效信息的读取，使得单位时间内采集的有效信息量更大，从而能较快地计算路面的平整度和路面坑槽较多的平整度，该方法使用的设备少，操作简单，部署难度低，计算量小，提高了检测效率和准确性。
基于 rgbd 图像分割路面平整测量方法

[发明专利]一种本安型矿用输送带表面损伤检测系统及检测方法-CN202111149815.2有效
发明人：徐善永;周宇杰;黄友锐;凌六一;韩涛;许家昌 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种本安型矿用输送带表面损伤检测系统及检测方法，系统包括本安工业摄像机、本安光源、本安型工业控制计算机、本安PLC控制器、电动机。方法包括以下步骤：采集矿用输送带撕裂，表面磨损，表面缺陷三种损伤图片；对数据集图片进行预处理；改进YOLOv4模型；网络模型训练；进行输送带损伤类型检测，并标定损伤位置；控制电动机运行至损伤位置。本发明检测速度快，检测精度高，能同时检测输送带撕裂，表面磨损，表面缺陷三种损伤类型。
一种安型矿用输送带表面损伤检测系统方法

[发明专利]罐道巡检小车-CN202210150229.8有效
发明人：赵佰亭;庞猛;郭永存;贾晓芬;黄友锐;马天兵 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种罐道巡检小车，包括自夹紧结构和上面板，所述自夹紧结构包括车轮，车轮的轴线为竖直方向，对称分布于罐道两侧且与罐道两侧紧密接触；上面板用于安装自夹紧结构、搭载传感器或摄像头。本发明降低了自重，提高了可携带的传感器数量和运行距离，运行动力强，安全、稳定性高，解决了现有技术中存在的问题。
巡检小车

[发明专利]单幅图像超分辨率的多尺度残差融合模型及其复原方法-CN202010726231.6有效
发明人：赵佰亭;胡锐;贾晓芬;郭永存;黄友锐 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-07-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种单幅图像超分辨率的多尺度残差融合模型及其复原方法，包括依次连接的特征提取模块、非线性映射模块和重建模块；特征提取模块，用于提取低分辨率LR图像的多个线条、轮廓等浅层特征，多个互补的浅层特征能够弥补单一特征对LR图像表征不足的问题；非线性映射模块，通过建立输入与输出之间的非线性映射关系，提取高频特征并借助稠密连接传送到重建模块；重建模块，用于对连接融合的高频特征进一步提取细节、纹理等特征后，融合浅层特征和LR图像，完成高分辨率HR图像的重建。本发明用于单幅图像的超分辨率重建及其复原，提升图像的分辨率，在保证重建效率的同时，能增强重建图像的轮廓特征，明显提高图像质量。
单幅图像分辨率尺度融合模型及其复原方法

[实用新型]一种煤矿提升机检测设备-CN202320262996.8有效
发明人：黄猛;黄友锐;武天津;徐善永;欧阳长理;韩涛;崔丹丹 -专利权人：淮北矿业股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66B5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及提升机检测技术领域，具体涉及一种煤矿提升机检测设备，包括现场检测组件和监控中心组件；现场检测组件包括下井口设备检测端、上井口安全门检测端、上井口缆绳检测端和第一交换机；下井口设备检测端将检测结果传输到监控中心组件，异常状态及时发出警报，上井口安全门检测端将检测结果传输到监控中心组件，异常状态及时发出警报，上井口缆绳检测端将检测结果传输到监控中心组件，异常状态及时发出警报，监控中心组件实时显示所有视频图像、运行状态和检测结果，发生异常状态同步发出警报，无需人工现场观察，并能对异常状态进行及时反馈，提高提升机运行的安全性，满足用户需求。
一种煤矿提升检测设备

[发明专利]一种开关磁阻电机短路故障容错控制方法-CN202210072149.5有效
发明人：丁石川;罗金;马楷杰;杭俊;黄友锐;李伟;张鹏 -专利权人：安徽大学;安徽理工大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02P25/092 文献下载
摘要：本发明公开了一种开关磁阻电机短路故障容错控制方法，涉及电机驱动与控制技术领域。该方法通过三相四桥臂开关磁阻电机容错控制系统实现，该系统包括一个三相开关磁阻电机、一个直流电源、两个断路器、一个四桥臂逆变器；其中，三相开关磁阻电机绕组包括A、B、C三相，绕组采用星形连接方式，且其中性点连接四桥臂逆变器的第四桥臂；三相四桥臂开关磁阻电机容错控制系统正常工作时为两相励磁的方式，可分为六种通电模式：A+C‑、A+B‑、B‑C+、C+A‑、A‑B+、B+C‑，在开关管发生短路故障时切断故障部分，改变为公共开关模式完成容错控制。可以在开关磁阻电机的功率变换器件短路故障时进行容错控制，保证开关磁阻电机系统性能较正常运行时基本不变。
一种开关磁阻电机短路故障容错控制方法

[发明专利]一种安全制动分析管理系统-CN202310729151.X在审
发明人：孟祥宇;黄友锐;徐善永 -专利权人：安徽理工大学;淮北矿业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B66B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全制动分析管理系统，涉及煤矿提升设备安全监控技术领域，用于解决如何实现动态实时监测游动滚筒是否与主轴装置同步以及智能报警处理的问题；本发明通过信号检测模块一实时动态检测游动滚筒运转信号，信号检测模块二实时动态检测固定滚筒运转信号，当游动滚筒运转信号和固定滚筒运转信号失步超标时，经分析控制模块处理，通过安全制动模块对煤矿提升设备安全制动并进行循环语音报警和显示预警提示信息报警，从而提高了提升设备运行安全可靠性；对及处间距、墙体基值以及分贝进行处理得到及处总值，通过及处总值匹配对应的声音值进行预警提醒，进而以合理的声音进行报警。
一种安全制动分析管理系统

[实用新型]基于图像的煤矿提升机缆绳、安全门、尾绳智能检测系统-CN202320254244.7有效
发明人：黄猛;黄友锐;武天津;徐善永;欧阳长理;韩涛;崔丹丹 -专利权人：淮北矿业股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B66B5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了基于图像的煤矿提升机缆绳、安全门、尾绳智能检测系统，属于矿井提升机技术领域。包括现场检测端和监控中心端，所述现场检测端包括下井口安全门检测端、上井口安全门检测端、上井口缆绳检测端和第一交换机。本实用新型通过视频图像的采集实现了对煤矿提升机缆绳、安全门、尾绳运行状态的智能检测，不仅可以避免人工检测容易出现漏检、误检的问题，而且不再需要检测人员的近距离检测，提高了检测准确率、提升了检测效率，还通过现场检测端的多个图像处理以及声光报警模块，可以实现现场实时检测、及时警告报警，极大的增强了提升机运行的安全性和可靠性。
基于图像煤矿提升缆绳安全门智能检测系统

[发明专利]一种基于单车训练的下肢康复机器人-CN202310695713.3在审
发明人：凌六一;金力;王成军;黄友锐;李宪华;徐善永;韩涛 -专利权人：安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院（芜湖）;安徽理工大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单车训练的下肢康复机器人，包括支撑装置、调节装置、单车训练装置和按摩装置，解决了现有的基于单车训练的下肢康复机器人在使用时，训练方式是通过患者主动骑行的方式进行的，不能调节骑行阻力，在患者康复初期，会因阻力过大导致患者下肢较大的疼痛感，从而不利于患者持续训练的问题以及解决了患者在训练完成后，其腿部肌肉会出现暂时性的酸痛感，传统下肢康复机器人不能对患者腿部进行敲打按摩处理，从而不能缓解患者腿部的酸痛感，使得患者在训练完成后还需进行自我按摩处理，不利于患者坚持进行训练，进一步降低了患者下肢的康复治疗效果的问题。
一种基于单车训练下肢康复机器人

[发明专利]一种基于激光雷达检测果树冠层叶面积的变量喷雾控制系统-CN202310438826.5在审
发明人：于鹏澎;张文雅;王冠群;范玉龙;涂烨;贾卫东;黄友锐;方杰;欧鸣雄 -专利权人：江苏大学;句容市江大丘陵地区农业机械化研究院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达检测果树冠层叶面积的变量喷雾控制系统，涉及农业智能机械技术领域，包括控制系统和喷雾系统，所述控制系统包括激光雷达、工控机、下位机、速度传感器和IMU传感器；激光雷达和IMU传感器与工控机电连接；所述工控机输出信号给下位机，下位机发出指令给喷雾系统，所述喷雾系统用来对果树冠层进行喷雾。本发明在作业时可以根据果树叶面积指数和机具行进速度自主调节喷雾量，能够有效提高农药利用率，降低作业成本，节约资源。
一种基于激光雷达检测果树叶面积变量喷雾控制系统

[发明专利]一种基于多相联锁的农业播种机器人-CN202210561671.X有效
发明人：程军辉;黄友锐;张刚;方杰;于鹏澎;皇淼淼 -专利权人：皖西学院
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多相联锁的农业播种机器人,包括底座，所述底座上设置有可驱使其运动的行走组件，所述底座上还设置与之平行的安装架，所述安装架上活动设置有伸缩套件，所述伸缩套件通过带传动组件与所述安装架连接，且所述伸缩套件上转动安装有二号滑轮，所述二号滑轮与安装在所述安装架上的导向板适配，所述导向板上设置有滑槽，且所述滑槽内转动安装有用于改变所述二号滑轮运动轨迹的换向板，所述伸缩套件远离所述带传动组件的一端还安装有铲斗，所述底座上还安装有储料箱，所述储料箱内部设置有斜板，且所述储料箱的底部设置有下料管，所述下料管与设置在所述储料箱上的出料组件适配，实现快速播种，提高播种效率。
一种基于多相联锁农业播种机器人

[发明专利]一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法-CN202310583000.8在审
发明人：韩晓庆;刘延彬;姜媛媛;黄友锐;韩涛 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法，首先基于DWA算法在速度空间采集速度，通过这些速度模拟出在未来3秒内机器人运动轨迹；然后对运动轨迹进行航向角偏差、轨迹末端与终点的距离、轨迹与障碍物间的距离这几方面的评价，选出其中最优的一组轨迹；输出这组最优的轨迹角速度与线速度，构建目标函数带入角速度线速度进行凸优化求解，得到平滑后的角速度与线速度；最后通过计算优化前后角速度线速度序列的平均绝对误差和均方根误差，验证优化后路径并未发生明显改变，最终实现机器人运动规划。
一种基于优化平滑 dwa 运动规划方法

[发明专利]一种适用于丘陵山地的自走式水稻联合收获机-CN202310516689.2在审
发明人：程军辉;刘延彬;黄友锐;张刚;方杰 -专利权人：皖西学院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01D45/04 文献下载
摘要：本公开属于农业机械技术领域，公开一种适用于丘陵山地的自走式水稻联合收获机，包括收获机本体、安装于收获机本体的无盖装料箱，无盖装料箱内腔底壁远离收获机本体的一端开设有第一凹槽，第一凹槽内设置有与其槽壁转动连接的第一承接件，第一承接件顶部放置有第二承接件，且第二承接件顶部与无盖装料箱内腔底壁处于同一高度。本公开设置第一转动件外壁可相对于第一支撑件外壁滑动，第一牵引线被收卷于第一转动件上，实现第二承接件的上升，进而将无盖装料箱内腔分为处于上方的第一装料区和处于下方的第二装料区，之后可由第二装料区继续装料，减少无盖装料箱内被空置的区域的面积。
一种适用于丘陵山地水稻联合收获

[发明专利]一种基于改进YOLOv4的绝缘子缺陷目标检测方法-CN202211372824.2在审
发明人：徐善永;邓继承;黄友锐;韩涛;凌六一;唐超礼;甘福宝 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLOv4的绝缘子缺陷目标检测方法，首先以轻量级模块Mobilenet‑V1对YOLOv4的主干特征提取网络Backbone进行替换，其次分别在初步特征提取和加强特征提取环节引入scSE注意力机制，SPP后面的卷积层修改为五层，增强网络的特征提取能力。最后，使用深度可分离卷积替换加强特征提取网络的3×3卷积，降低整体网络的参数量。本发明的权重为57.9MB，相比于传统的YOLOv4模型获得的权重值减少了62.6%。绝缘子缺陷检测的平均精度达到98.81%，精度提高了0.26%。检测速度达到了190帧/秒，提升了37帧/秒。
一种基于改进 yolov4 绝缘子缺陷目标检测方法

[发明专利]基于大数据的煤矿风井掉电监测预警系统-CN202310106988.9在审
发明人：徐善永;杨杰;曹矿勤;黄友锐;扣红卫;韩涛;唐超礼 -专利权人：安徽理工大学;淮北矿业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿风井技术领域，用于解决难以对煤矿风井的供电情况进行准确的监测预警，导致无法保证煤矿风井供电的可靠性，进而危及人身安全，并造成较严重的后果的问题，尤其公开了基于大数据的煤矿风井掉电监测预警系统，服务器，服务器通信连接有数据监测模块、掉电警报模块、设备监测模块、预警分析模块和显示终端；本发明，通过数据比较和公式计算的方式，实现了对煤矿风井进线电源的供电情况的明确判定分析以及掉电报警装置的自检分析，并通过文本显示以及语音播报的方式，实现了对供电异常情况的警报通知，并通过制定相适应的操作措施来做出及时的维修反馈，从而在保证了煤矿风井进线电源的稳定供电的同时，也保证了矿井作业安全。
基于数据煤矿掉电监测预警系统

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