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[发明专利]一种无人机施药控制方法及系统-CN201810449193.7在审
发明人：张瑞瑞;陈立平;郭一鸣;伊铜川;徐刚 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机施药控制方法及系统，采用多信息融合的方式，将无人机施药环境和无人机飞行状态的具体信息应用于无人机施药过程；与预先确定的标准对比库对比，基于第一模型，根据无人机实时速度，调整压力泵控制电压和喷头流量；基于第二模型，根据实时风速、无人机实时速度和无人机实时高度，确定喷头旋转角度；基于第三模型，根据实时温度、实时光照强度和实时湿度，调整无人机实时速度和喷雾粒径。由此能根据无人机施药过程中的实时气象信息和无人机实时信息，最终达到对喷头流量、喷头旋转角度和喷雾粒径进行调整的效果，极大的扩展了无人机施药过程对于喷头的控制范围，实现更加精准与均匀地施药。
施药喷头喷头流量喷雾粒径实时气象信息多信息融合无人机飞行标准对比控制电压实时风速实时信息信息应用预先确定压力泵光照

[发明专利]一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法-CN201610066999.9有效
发明人：张瑞瑞;陈立平;伊铜川;李杨 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法，包括：控制器、雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；控制器分别连接雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；机载气象测量单元用于获取飞行器所在的环境信息；机载高度测量单元用于获取飞行器距离地面的高度信息；控制器用于根据环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值，并根据目标值向雾滴粒径控制单元发送控制指令；雾滴粒径控制单元用于根据控制指令调节雾滴粒径的大小。本发明实现了雾滴沉积区域的精准控制，可根据环境要求，精准调控雾滴粒径，进而优化雾滴地面沉积效果，克服了飞行器飞行姿态变化对喷施的影响，提高了航空喷施的效果。
一种飞行器航空精准喷施控制系统方法

[实用新型]一种采集航空施药雾滴沉积的装置-CN201621235878.4有效
发明人：徐刚;陈立平;张瑞瑞;唐青;伊铜川 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G01N15/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种采集航空施药雾滴沉积的装置，包括：控制器、第一微电机、第二微电机、水平旋转机构、垂直旋转机构和采样板；所述水平旋转机构上设有垂直旋转机构，所述垂直旋转机构上设有采样板；所述第一微电机与所述水平旋转机构采用同步带连接、直连连接或齿轮连接；所述第二微电机与所述垂直旋转机构采用同步带连接、直连连接或齿轮连接。本实用新型提供的一种采集航空施药雾滴沉积的装置，确保采样板上的敏感材料在雾滴运动方向上投影面积最大；还可以通过无线通信模块通信，协同工作，令所有采样板保持同一方向，确保样品一致性。
一种采集航空施药雾滴沉积装置

[实用新型]测量风洞内雾滴漂移空间分布情况的装置-CN201621481690.8有效
发明人：唐青;陈立平;张瑞瑞;徐刚;徐旻;伊铜川;邓巍;侯佳健 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种测量风洞内雾滴漂移空间分布情况的装置，该装置包括适于放置在风洞内的雾滴收集架，雾滴收集架包括安装支架和安装至安装支架上的多个横梁，每一个横梁包括转动组件和安装在转动组件上的水敏纸，转动组件的转动能够使水敏纸暴露于外界或使水敏纸与外界隔离。本实用新型采用水敏纸收集雾滴，保持了水敏纸在雾滴沉积方面的优势，而且不需要雾滴粒度仪测量仪器，降低测量成本。同时，由于通过转动组件的转动，能够控制水敏纸暴露于外界，以收集雾滴，也能在水敏纸饱和之前，控制水敏纸与外界隔离，从而避免了水敏纸易饱和的缺陷，使得水敏纸不仅能够应用于大田及果园等地测量雾滴沉积和冠层穿透性等场景，也能够应用在风洞中。
测量风洞雾滴漂移空间分布情况装置

[实用新型]一种影像增强装置及具有该装置的无人机喷射系统-CN201620816204.7有效
发明人：夏浪;张瑞瑞;陈立平;伊铜川 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B64D47/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机应用技术领域，尤其涉及一种影像增强装置及具有该装置的无人机喷射系统。本实用新型的影像增强装置包括基板和多个LED灯，基板安装于无人机的喷杆和喷头之间，且与喷头的几何中心重合设置，多个LED灯布设于基板上，且沿喷杆的长度方向顺序设置，以确保多个LED灯的光源均能直接垂直向下照射，且由多个LED灯的形成的整体光源能够完整全面的覆盖在喷头的喷射扇面角上，以增强获取的扇面角影响，且能够有效避免在无人机在飞行过程中，扇面角水雾受到风和无人机的下洗风场的作用漂移到扇面角和相机镜头之间，被来自相机位置的发射光源的光线增强，而对最终的扇面角获取造成影响。
一种影像增强装置具有无人机喷射系统

[发明专利]一种航空植保作业实时监管系统-CN201610887423.9在审
发明人：徐刚;陈立平;张瑞瑞;张明佳;王维佳;侯佳健;伊铜川 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种航空植保作业实时监管系统，包括机载监控设备和数据服务器；所述机载监控设备包括飞行器作业状态监测模块、定位模块、存储模块、通信模块、电池模块和控制模块；所述飞行器作业状态监测模块，用于在飞行器作业过程中监测喷雾器的压力数据以及流量数据；所述定位模块，用于获取飞行器的定位信息；所述通信模块，用于将所述飞行器作业状态监测模块以及所述定位模块获取的数据发送给所述数据服务器；所述数据服务器，用于接收所述机载监控设备发送过来的数据，并对接收到的数据进行分析和处理，以监测飞行器的作业状况，并在发现异常后进行报警处理。本发明实现了航空植保作业的实时监管，可以有效提高航空植保作业的质量。
一种航空植保作业实时监管系统

[实用新型]一种喷嘴喷雾角度检测装置-CN201620858471.0有效
发明人：李杨;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;张贺 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及航空喷药的喷嘴喷雾相关设备领域，公开了一种喷嘴喷雾角度检测装置，包括用于支撑喷嘴的支撑组件、驱动所述喷嘴升降的驱动组件、控制所述驱动组件动作的控制器、与所述控制器连接的智能处理终端，以及与所述智能处理终端电连接的激光雷达传感器，其中，所述喷嘴的喷射面朝向下设置，所述激光雷达传感器的探头正对所述喷嘴形成的喷雾区域，所述激光雷达传感器用于扫描喷雾区域的横向宽度。本实用新型适用于扇形喷嘴喷雾角的自动检测，依据检测结果能够使航空施药扇形喷嘴的布局更加合理、提高喷药的均匀性和喷雾利用率，对于农业航空施药技术具有十分积极的意义。
一种喷嘴喷雾角度检测装置

[发明专利]一种用于有人机的施药量控制系统及方法-CN201610586176.9在审
发明人：张瑞瑞;李杨;陈立平;伊铜川 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于有人机的施药量控制系统及方法，系统包括：依次由药箱、第一施药管道、三通球阀和回流管道连接组成的回路；第一施药管道上设置有电动水泵；系统还包括：与三通球阀的第三端连接的第二施药管道，以及在第二施药管道的输出端依次设置的流量传感器以及施压喷头；施药量控制器用于根据用户设定的目标施药量与通过流量传感器和速度检测模块采集的数据计算获取的实际施药量之差控制所述三通球阀的开度，使实际施药量和目标施药量保持一致。本发明提供的系统可以实现有人机在施药过程中的精准施药，可针对田间不同地块进行差异施药，解决了有人机无差别施药造成的农药浪费，提高了农药的有效利用率。
一种用于人机施药控制系统方法

[实用新型]一种低空施药飞机作业高度测量装置-CN201620040172.6有效
发明人：李杨;张瑞瑞;伊铜川;陈立平 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种低空施药飞机作业高度测量装置，涉及航空植保技术领域，其中，所述装置包括，主控制器、激光传感器和倾角传感器；所述主控制器与所述激光传感器和倾角传感器连接。通过在飞机机身安装倾角传感器，采集由飞机水平倾斜引起的水平倾斜角信号，通过倾斜角信号控制机载云台，调节激光传感器的测量角度，使激光传感器始终保持垂直于作物表面冠层进行测量，提高了测量的准确性。本实用新型能够直观的获取并显示飞机施药时的作业高度，提高飞机驾驶员的对飞机施药的操控性，减少施药作业过程中由于飞机作业高度变化造成的重喷或漏喷现象的发生，提高航空施药的作业效果。
一种低空施药飞机作业高度测量装置

[发明专利]一种航空施药喷雾自动测试系统-CN201610280140.8在审
发明人：唐青;陈立平;张瑞瑞;伊铜川;姜洪亮;徐刚;徐旻 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种航空施药喷雾自动测试系统，包括：真实飞行风速模拟装置和喷雾控制装置；真实飞行风速模拟装置包括：风机装置、稳定腔和收缩腔；稳定腔和收缩腔依次相连，风机装置设置在稳定腔的入口处；收缩腔入口的横截面面积与出口的横截面面积的比值大于第一预设阈值；喷雾控制装置包括：储水罐、隔膜泵、导流管道、喷雾喷头、激光粒度仪和数据采集装置；喷雾控制装置还包括：流量调节装置和/或管压调节装置；其中，喷雾喷头设置在收缩腔的出口处，激光粒度仪设置在喷雾喷头远离收缩腔的一侧，用于测量喷雾喷头喷出雾滴的粒径，并将测量的雾滴粒径发送给数据采集装置。本发明能够有效模拟真实飞行风速，直接获得喷头喷出的雾滴粒径分布。
一种航空施药喷雾自动测试系统

[发明专利]无人机自动导引降落相对位置测量装置及方法-CN201610327162.5在审
发明人：徐旻;陈立平;唐青;徐刚;张瑞瑞;侯佳健;伊铜川;姜洪亮 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机自动导引降落相对位置测量装置及基于该装置的测量方法，能够解决现有技术易受到外界因素的影响致测量的准确性不高以及重量大、难以直接集成在无人机控制系统中的缺陷。装置包括：地面接收站、设置于地面参考点处的多个超声波声源、设置于无人机机体上参考点处的超声波传感器及设置于无人机机体上的处理模块；地面接收站与多个超声波声源连接，用于在无人机降落至预设位置范围内时，触发多个超声波声源按照预设的周期以预设的时间间隔依次发出超声波，超声波传感器与处理模块连接，用于接收多个超声波声源发出的超声波，将超声波传输至处理模块，处理模块，用于根据接收的超声波计算无人机中心位置相对目标降落点的位置坐标。
无人机自动导引降落相对位置测量装置方法

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