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[发明专利]基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法及导航方法-CN202310344156.0有效
发明人：孙德安;王锦山;于泠汰;王宇雨;方锐涌;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法，包括获取GNSS定位数据和IMU传感器数据并处理和同步；构建并训练得到深度学习定位模型；基于IMU传感器数据、GNSS定位数据和深度学习定位模型进行各自单独的位置更新；基于位置更新数据和卡尔曼滤波算法得到卫惯组合定位结果。本发明还公开了一种包括所述基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法的导航方法。本发明采用深度学习方法，通过从GNSS和IMU原始数据中学习行人的运动特征，并输出相对定位，然后将相对定位结果紧耦合到卫惯组合导航模型中进行约束，抑制定位误差的发散；因此本发明的精度高、可靠性高、持续性好且成本低廉。
基于深度学习辅助组合定位方法导航

[发明专利]复杂环境下的高精度定位方法-CN202210643924.8有效
发明人：孙德安;王锦山;蒋云翔;易炯;于泠汰;王宇雨;方锐涌;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下的高精度定位方法，包括获取GNSS传感器、VISON视觉传感器、SINS惯性传感器和WHEEL轮式里程计的原始观测数据并预处理和同步；进行VISON/SINS/WHEEL联合动态初始化；将视觉传感器数据、惯性传感器数据、轮式里程计数据与GNSS传感器数据进行对齐；构建惯性传感器和轮式里程计的预积分模型；将GNSS原始观测残差、视觉残差、惯性预积分模型、轮式里程计模型和平面约束进行聚合，构建非线性残差模型；实时求解构建的非线性残差模型，完成复杂环境下的高精度定位。本发明不仅实现了复杂环境下的高精度定位过程，而且本发明方法的可靠性高、精确性好且鲁棒性好。
复杂环境高精度定位方法

[发明专利]用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法及自动驾驶方法-CN202210659637.6有效
发明人：孙德安;王锦山;易炯;方锐涌;于泠汰;王宇雨;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法，包括获取传感器信息并确认车辆初始化位置；获取环境图像并提取图像的多尺度空间特征；将图像从像素平面转换到BEV平面并进行图像分割；从图像分割结果提取数据并融合GNSS定位结果得到当前车辆的高精度定位结果。本发明还公开了一种包括所述用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法的自动驾驶方法。本发明针对弱GNSS或无GNSS信号区域定位会出现位置漂移等情况，使用视觉匹配定位结果与GNSS定位结果进行滤波融合的方式得到车辆当前的高精度位置；因此本发明方法能够为自动驾驶车辆提供低成本的高精度定位结果，提高定位的鲁棒性，而且可靠性高、持续性好且精确稳定。
用于自动驾驶高精度地图视觉定位方法

[发明专利]基于多传感器融合的定位方法、定位系统及机器人-CN202110722413.0有效
发明人：王锦山;于泠汰;王宇雨;冼志怀;方锐涌 -专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的定位方法，包括采用传感器获取当前机器人所处环境的环境信息和运动信息；计算机器人的位姿变换信息；对传感器获取的信息进行实时融合得到机器人的当前位置信息；直接获取机器人当前的经纬度信息得到机器人当前的绝对位置；融合机器人的当前位置信息和当前的绝对位置得到机器人的精确位姿。本发明还公开了一种实现所述基于多传感器融合的定位方法的定位系统，和包括了所述基于多传感器融合的定位方法和定位系统的机器人。本发明通过对多种传感器的定位进行修正和融合，提高了机器人在复杂的室外环境下的定位精度和定位鲁棒性，能够有效避免机器人的定位丢失，而且可靠性高，实用性好。
基于传感器融合定位方法系统机器人

[发明专利]基于Go-ICP的室外机器人重定位方法-CN202110672612.5在审
发明人：王锦山;王宇雨;于泠汰;冼志怀;方锐涌 -专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Go‑ICP的室外机器人重定位方法，包括获取现有的Go‑ICP算法；对用于剪枝的下界进行修改；在分支过程中规定最低分辨率并降低分支个数；若在定位中丢定位则计算重定位搜索范围并进行重定位；采用修改后的Go‑ICP算法进行室外机器人的实时重定位。本发明将Go‑ICP算法立方形搜索区域转换为扁平长方体搜索区域，降低Z轴的搜索范围；降低了Go‑ICP算法分支个数；基础搜索范围+丢定位时间*相应旋转或平移分量的漂移系数来确定Go‑ICP算法重定位搜索范围，从而大大降低了基于Go‑ICP算法的重定位搜索时间，而且效率较高、搜索时间较短且搜索范围合理可靠。
基于 go icp 室外机器人定位方法

[发明专利]一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质-CN202110077902.5在审
发明人： 于泠汰;王锦山;冼志怀;杨建强;王宇雨;方锐涌 -专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质，包括步骤：接收激光数据，根据设定好的转换参数将激光数据转换到地图坐标系数据；滤除超过地图范围和超过传感器量程的数据；判断地图坐标系数据中测量点的最近占据栅格是否小于阈值，若小于阈值，标记测量点为激光匹配点；将激光匹配点与占据栅格的实际距离通过高斯模型进行归一化，并将所述归一化后数据分为三组分别计算累计后的归一化距离；将三组归一化距离进行加权平均，计算单帧激光数据的激光匹配分数；根据激光匹配分数确定激光数据的定位准确性。本发明解决了机器人定位初始化容易失败以及在环境变化较大如传感器被动态障碍遮挡下的连续定位问题。
一种基于模型 amcl 算法定位方法存储介质

[发明专利]一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质-CN202110036075.5在审
发明人：王宇雨;王锦山;于泠汰;冼志怀;方锐涌;杨建强;陈芳;崔春亮 -专利权人：广州广电研究院有限公司;长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质，所述方法包括：通过获取当前时刻的单帧激光雷达点云数据，以计算每一所述激光雷达线束的方向向量；根据所述激光雷达线束的方向向量，计算所述激光雷达线束的仰角。进而根据所述激光雷达线束的仰角和所述激光雷达线束的测量距离，计算得到实际水平测量距离；并以所述实际水平测量距离，更新所述激光雷达线束的测量距离，以得到校正后的单帧激光雷达点云数据。采用本发明实施例能将倾斜情况下测量的激光雷达点云数据，校正为与水平情况下测量的激光雷达点云数据一致，从而提升激光SLAM建图的精准性以及定位精度。
一种激光雷达数据校正方法装置介质

[发明专利]点云数据的配准方法、装置、设备及介质-CN202011602917.0在审
发明人：王锦山;于泠汰;王宇雨;冼志怀;方锐涌;杨建强;陈芳;崔春亮 -专利权人：广州广电研究院有限公司;长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的配准方法，包括：获取第一时刻的第一待处理的点云数据和第二时刻的第二待处理的点云数据；通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置；根据预设的正态分布变换算法对所述第一相对位置和所述第二相对位置进行计算，得到计算后的第二相对位置；根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行配准，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置。本发明实施例还公开了一种点云数据的配准装置、设备及介质，能有效解决现有技术中由于外界环境复杂导致点云数据的匹配误差的问题。
数据方法装置设备介质

[发明专利]一种基于几何先验信息下的室内机器人快速重定位的方法-CN201910301095.3有效
发明人：柏林;于泠汰;刘彪 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于几何先验信息下的室内机器人快速重定位的方法，其无需人的协助可直接根据环境信息辅助粒子滤波算法进行快速定位，并且根据SLAM模块给出的定位合并重复的地图信息并添加新的地图信息，最终可以形成一个包含着几何结构信息的几何特征地图。该快速重定位方法鲁棒性高，实时性好，能够有效解决大地图之下室内机器人无法快速重新定位以及定位困难的问题。
一种基于几何先验信息室内机器人快速定位方法

[发明专利]基于卷积神经网络的语义地图构建方法及计算机存储介质-CN201910820651.8在审
发明人：柏林;于泠汰;刘彪 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种基于卷积神经网络的语义地图构建方法及计算机存储介质，所述方法包括以下步骤：S1、接收2D图像，并传入卷积神经网络模型，输出稠密像素级语义概率地图点的神经元；S2、采用贝叶斯更新模型跟踪每个曲面的分类概率分布；S3、采用ElasticFusion方法提供数据进行关联性预测，更新概率分布；S4、利用条件随机场正则化模型通过地图的尺度信息来改善语义检测。根据本发明实施例的基于卷积神经网络的语义地图构建方法能够基于卷积神经网络进行语义分割，生成语义地图，增强其在少弱纹理下的鲁棒性。
卷积神经网络语义地图构建计算机存储介质神经元尺度信息分类概率概率分布利用条件模型跟踪语义分割语义概率语义检测纹理贝叶斯关联性鲁棒性像素级正则化更新稠密图像输出预测机场

[发明专利]一种基于广义霍夫变换的机器人封闭环境自动建图方法-CN201910510163.7在审
发明人：柏林;于泠汰;刘彪 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种在没有先验信息的未知领域中基于广义霍夫变换的机器人封闭环境自动建图方法，通过获取机器人所处环境的环境信息，基于环境信息构建环境地图并确定机器人在环境地图中的位姿。利用广义霍夫变换对环境信息进行提取后，依据环境信息进行优化的探索过程。在形成封闭区域后，利用传感器的量程分块处理未探索区域。本方案可以减少构建地图的时间。
环境信息机器人霍夫变换封闭环境环境地图构建移动机器人分块处理封闭区域先验信息传感器量程位姿探索优化

[发明专利]一种巡逻机器人使用的充电装置及自动充电方法-CN201910239099.3在审
发明人：刘彪;于泠汰;柏林 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于充电技术领域，具体涉及一种巡逻机器人使用的充电装置及自动充电方法，机器人在运行中检测到自身电量低于设定阈值，控制机器人移动至充电装置所处的预设环境范围内，通过红外传感器精确确定充电装置的方向，机器人在向充电装置移动的过程中使用激光雷达确认充电装置的精确位置，从而控制机器人移动到精确位置进行充电。本发明可以通过自身的传感器准确的定位到充电装置，有效提高了自动充电的动作效率，使其动作流畅，并且提高了机器人的智能化程度，减少了人力投入。
充电装置自动充电机器人控制机器人巡逻机器人移动红外传感器充电技术动作效率激光雷达智能化传感器预设电量充电检测

[发明专利]一种单旋翼的无人飞行器的折叠尾管-CN201610278456.3在审
发明人：谢晓虎;于泠汰;李孝阔;李源 -专利权人：芜湖万户航空航天科技有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人飞行器，具体涉及单旋翼的无人飞行器的折叠尾管。所述的折叠尾管包含两节分尾管、活动铰链、以及金属自锁扣；活动铰链和金属自锁扣是安装在两节分尾管的相连接处，并且活动铰链的固定铰链支座分别安装在两节分尾管上，金属自锁扣的锁体及锁扣盒分别安装在两节分尾管上。当无人飞行器工作时通过金属自锁扣将两节分尾管进行直线连接，使两节分尾管稳固相连接，当无人飞行器停置时可打开所述金属自锁扣，通过所述活动铰链连接折叠后的两节分尾管，从而减小无人飞行器所占用的空间。
一种单旋翼无人飞行器折叠

[发明专利]应用动力伞发动机的无人驾驶直升机-CN201610278484.5在审
发明人：谢晓虎;于泠汰;李孝阔;李源 -专利权人：芜湖万户航空航天科技有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了应用动力伞发动机的无人驾驶直升机，该无人驾驶直升机包括：机架、发动机、直升机传动系统、软管和散热水箱，发动机、直升机传动系统和散热水箱通过螺栓固定安装于机架中，直升机转动系统被配置成键连接于发动机的输出轴；软管的一端连通于散热水箱，另一端连通于发动机的输出轴。该应用动力伞发动机的无人驾驶直升机克服了现有技术中的无人驾驶直升机的发动机寿命低和其工作时温度过高的问题，实现了动力系统的维护。
应用动力发动机无人驾驶直升机

[发明专利]应用于无人驾驶航空器的机身框架结构-CN201610278460.X在审
发明人：谢晓虎;李孝阔;李源;于泠汰 -专利权人：芜湖万户航空航天科技有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明公开应用于无人驾驶航空器的机身框架结构，包括：第一机架侧管、第二机架侧管、发动机安装板、第一尾管夹、第二尾管夹和加强管，第一机架侧管和第二机架侧管都呈环状，第二机架侧管相间隔且对称设置；发动机安装板的两侧分别固接于第一机架侧管和第二机架侧管，第一尾管夹的两侧和第二尾管夹的两侧分别通过连管固接于第一机架侧管和第二机架侧管；发动机安装板、第一尾管夹、第二尾管夹从第一机架侧管和第二机架侧管的一端至另一端依次设置，多个加强管设置于第一机架侧管和第二机架侧管之间。本发明克服了现有技术中的无人驾驶飞行器机架结构复杂成型慢，强度低的问题，实现了高强度、快速成型的目的。
应用于无人驾驶航空器机身框架结构

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