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[发明专利]一种系统监控方法、装置、存储介质及电子装置-CN202311144108.3在审
发明人：甘雨;满小三;孙德安;何心怡;肖永平;李选平;唐谦 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种系统监控方法、装置、存储介质及电子装置，涉及系统监控的技术领域。其方法包括：获取第一系统信息以及第二系统信息；基于所述系统残差数据，执行粗差探测计算，以确定粗差阈值信息；基于所述系统新息数据，执行慢变误差计算，以确定慢变误差信息；根据所述粗差阈值信息以及所述慢变误差信息确定系统完好性信息。通过本发明，解决了系统风险监控精度低的问题，进而达到了提高系统风险监控精度和效率的效果。
一种系统监控方法装置存储介质电子

[发明专利]基于非线性优化的GNSS单点定位方法及导航方法-CN202311111619.5在审
发明人： 孙德安;王锦山;蒋云翔;满小三;肖永平;唐谦 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性优化的GNSS单点定位方法，包括获取GNSS系统的原始观测量；计算得到GNSS系统的每个时刻的速度值；计算得到GNSS系统的每个时刻的位置值；根据位置值完成GNSS系统的单点定位。本发明还公开了一种包括所述基于非线性优化的GNSS单点定位方法的导航方法。本发明基于多普勒观测量和运动学模型构建系统速度优化器，优化系统每个时刻的速度；同时本发明基于伪距观测量、历元载波相位观测量、优化的速度和接收机频漂构建位置优化器，优化系统每个时刻的位置，得到高可靠和准确性好的导航定位结果；因此本发明的可靠性高、精确性好且持续性好。
基于非线性优化 gnss 单点定位方法导航

[发明专利]基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法及导航方法-CN202310344156.0有效
发明人： 孙德安;王锦山;于泠汰;王宇雨;方锐涌;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法，包括获取GNSS定位数据和IMU传感器数据并处理和同步；构建并训练得到深度学习定位模型；基于IMU传感器数据、GNSS定位数据和深度学习定位模型进行各自单独的位置更新；基于位置更新数据和卡尔曼滤波算法得到卫惯组合定位结果。本发明还公开了一种包括所述基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法的导航方法。本发明采用深度学习方法，通过从GNSS和IMU原始数据中学习行人的运动特征，并输出相对定位，然后将相对定位结果紧耦合到卫惯组合导航模型中进行约束，抑制定位误差的发散；因此本发明的精度高、可靠性高、持续性好且成本低廉。
基于深度学习辅助组合定位方法导航

[发明专利]复杂环境下的高精度定位方法-CN202210643924.8有效
发明人： 孙德安;王锦山;蒋云翔;易炯;于泠汰;王宇雨;方锐涌;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下的高精度定位方法，包括获取GNSS传感器、VISON视觉传感器、SINS惯性传感器和WHEEL轮式里程计的原始观测数据并预处理和同步；进行VISON/SINS/WHEEL联合动态初始化；将视觉传感器数据、惯性传感器数据、轮式里程计数据与GNSS传感器数据进行对齐；构建惯性传感器和轮式里程计的预积分模型；将GNSS原始观测残差、视觉残差、惯性预积分模型、轮式里程计模型和平面约束进行聚合，构建非线性残差模型；实时求解构建的非线性残差模型，完成复杂环境下的高精度定位。本发明不仅实现了复杂环境下的高精度定位过程，而且本发明方法的可靠性高、精确性好且鲁棒性好。
复杂环境高精度定位方法

[发明专利]用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法及自动驾驶方法-CN202210659637.6有效
发明人： 孙德安;王锦山;易炯;方锐涌;于泠汰;王宇雨;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法，包括获取传感器信息并确认车辆初始化位置；获取环境图像并提取图像的多尺度空间特征；将图像从像素平面转换到BEV平面并进行图像分割；从图像分割结果提取数据并融合GNSS定位结果得到当前车辆的高精度定位结果。本发明还公开了一种包括所述用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法的自动驾驶方法。本发明针对弱GNSS或无GNSS信号区域定位会出现位置漂移等情况，使用视觉匹配定位结果与GNSS定位结果进行滤波融合的方式得到车辆当前的高精度位置；因此本发明方法能够为自动驾驶车辆提供低成本的高精度定位结果，提高定位的鲁棒性，而且可靠性高、持续性好且精确稳定。
用于自动驾驶高精度地图视觉定位方法

[发明专利]适用于膨胀土边坡的含EPS弹性垫层的拼装式锚杆框架梁结构-CN202010952558.5有效
发明人：谢彦初;孙德安;汪磊;徐永福 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于膨胀土边坡的含弹性垫层的拼装式锚杆框架梁结构及其施工方法。本发明以有效提高锚杆框架梁的施工效率和质量，并节省框架梁用料成本，提高锚杆框架梁结构的综合支护效果。包括钢筋混凝土凹型梁预制单元，以及设置在钢筋混凝土凹型梁预制单元两侧的EPS(聚苯乙烯)弹性垫层和设置在钢筋混凝土框架梁节点处的锚杆。所述钢筋混凝土框架梁由钢筋混凝土凹型梁预制单元和节点处的现浇混凝土和螺栓连接而成；所述EPS弹性垫层则设置于框架梁两侧。本发明拼装式锚杆框架梁结构，以有效提高边坡支护工程的施工效率和质量，并减少框架梁用料成本，提高锚杆框架梁结构的支护效果和工程的经济效益。
适用于膨胀土边坡 eps 弹性垫层拼装式锚杆框架结构

[发明专利]一种数据处理方法、系统及电子设备-CN201811142106.X有效
发明人： 孙德安;罗天文;吴恒友;徐锐;郭亮亮;王茂洋;杨胜飞;邓会凯;童为民;张宽贵 -专利权人：贵州省水利水电勘测设计研究院有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供一种数据处理方法、系统及电子设备，用于解决现有技术中对三维点云数据处理后获取相关点效果十分差的问题。所述方法包括：根据多个第一数据点构建多个第一德洛内三角网；对于多个第一德洛内三角网中的每个第一德洛内三角网，获得该第一德洛内三角网中的最高点的高程和最低点的高程；根据所述最高点的高程、最低点的高程以及等高线的高程，判断该第一德洛内三角网中的所有第一数据点是否均为不相关点；从多个第一数据点中删除所述不相关点，获得多个第二数据点；根据第一预设值和所述多个连接边中的每一个连接边，获得多个次相关点；根据从所述多个第二数据点去掉所述多个次相关点，获得多个相关点。
一种数据处理方法系统电子设备

[发明专利]可调节剪切环直径的非饱和土直剪仪试验装置-CN201710139915.4有效
发明人：孙文静;韦广;刘珂;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调节剪切环直径的非饱和土直剪仪试验装置，包括上、下剪切盒，所述上、下剪切盒包括圆形伸缩钢片、钢片抵板以及剪切外壳；所述剪切外壳为等边三角形，三角形的每个边中部连接钢片抵板，所述钢片抵板分别在三个方向固定圆形伸缩钢片，上、下剪切盒通过螺栓固定连接。本发明可调节剪切环直径的非饱和土直剪仪试验装置，可解决土体干缩与剪切盒内壁不能贴合的问题，提高了非饱和土体强度测试的精度，设计简便、轻巧，操作方便，一体化性能好，应用广泛。
调节剪切直径饱和土直剪仪试验装置

[发明专利]一种加压式低渗透性土快速饱和及渗透量测装置-CN201610749964.5有效
发明人：孙文静;陈超;魏振飞;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种加压式低渗透性土快速饱和及渗透量测装置，可用于岩土工程材料的饱和及渗透仪器制造。本装置包括加压式双层体变量测系统、渗透饱和腔室；其中加压式双层体变量测系统由加压系统与双层体变管量测系统组成，加压系统施加的气压可以使双层体变管中的溶液快速进入土样，缩短试验时间；双层体变管量测系统与渗透饱和腔室相连，该渗透饱和腔室设有活塞装置可控制土样高度；且可测量多种压力下土样的渗透系数，研究土体在不同压力下的渗透性。该装置构造简单，操作方便，实用性好，可提高试验效率，有很好的应用前景。
一种加压渗透性快速饱和渗透装置

[实用新型]一种双向加压土工三轴试样的制备装置-CN201720228809.9有效
发明人：孙文静;刘珂;韦广;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双向加压土工三轴试样的制备装置，包括顶盖、三瓣结构圆柱筒、底座、弹簧；所述三瓣结构圆柱筒安装在底座上，两者之间设有弹簧，所述三瓣结构圆柱筒上部设有顶盖；制备装置整体放置于压样器或液压机上压制三轴试样。本实用新型装置主体使用钢材车切而成，加工简单，普通车床和铣床即可完成；该装置配合液压机使用，与普通制样方法相比，本装置压制出的样品均匀不分层，成品率高且样品制作速度大大加快；本装置能有效解决土样与制样器粘连无法脱模的问题。该装置构造简单，操作方便，实用性高，有很好的应用前景。
一种双向加压土工试样制备装置

[发明专利]外荷作用下土体二向渗流模型装置及测试方法-CN201510274876.X有效
发明人：孙文静;魏振飞;陈超;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种外荷作用下土体二向渗流模型装置及测试方法，可用于岩土工程渗流试验仪器制造。该装置包括容器箱、进排水系统、应力加载装置和底座，其中容器箱由活动隔板和活动滤网分隔为左室、中室和右室，左室通过上部接孔连接水箱，活动隔板用于调节渗径长度，容器箱左右两侧分别设置活动排水装置，用于调节左室和右室的水头差；应力加载装置用于改变作用在土样上的应力。该仪器可以测量不同竖向应力下土体的横向和竖向渗透系数，可以测试不满足达西渗透定律情况下土体水力坡降和渗流速度的关系，可以观测土体的流土、管涌、流网等现象。该装置功能齐全，构造简单，操作方便，测试精度高。
作用下土体二渗流模型装置测试方法

[实用新型]一种不同压力下土体横向渗透系数量测装置-CN201620972761.8有效
发明人：孙文静;宗飞跃;魏振飞;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种不同压力下土体横向渗透系数量测装置，包括底座、顶盖、注水系统；所述顶盖固连在底座上部，所述注水系统与底座联通。此装置可以测量不同固结压力下饱和土体的横向渗透系数，此外，此横向渗透系数量测装置还可以做膨胀试验、固结试验，适用范围广。该装置构造简单，操作方便，实用性高，不仅可以节约时间和费用，还可以提高试验结果的准确性，有很好的应用前景。
一种不同压力下土体横向渗透系数装置

[实用新型]一种压力加载式土样饱和试验装置-CN201620187566.4有效
发明人：孙文静;宗飞跃;陈超;魏振飞;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-03-12 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G01N1/31 文献下载
摘要：本实用新型提供一种压力加载式土样饱和试验装置，包括顶盖、两瓣结构圆柱筒、底座、加压系统；所述两瓣结构圆柱筒安装在底座上，两瓣结构圆柱筒上部设有顶盖，所述底座与加压系统相连。该装置不仅可以制备常规饱和土样，还可以用以特殊土（膨润土等）饱和土样的制备，且饱和度接近完全饱和；另外，该试验装置配备加压系统，可以使溶液快速进入土样，在短时间内对土样进行饱和，省时省力。此外，该装置一次可以制作多个饱和土样，且土样尺寸可以根据试验要求进行切分。该装置构造简单，操作方便，实用性高，有很好的应用前景。
一种压力加载式土样饱和试验装置

[实用新型]一种水位可控式渗流模型试验箱-CN201420768220.4有效
发明人：孙文静;魏振飞;刘仕卿;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-12-08 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水位可控式渗流模型试验箱，可用于岩土工程渗流仪器制造。该装置包括双室容器、进排水系统和底座；其中双室容器的中间隔板为活动隔板，用于调节渗径长度，双室容器左右两侧分别设置活动排水装置，用于调节左右两室的水头差。使用该仪器不仅可以进行渗流场流网模拟试验，观测土体渗透变形、流土、管涌等现象，还可测量土的渗透系数，以及量测不同土体水力坡降和渗流速度的关系。该装置功能齐全，构造简单，操作方便，测试精度高。
一种水位可控渗流模型试验

[发明专利]土体温度梯度水分移动试验装置-CN201310225755.7有效
发明人：孙文静;于响;梁学海;孙德安 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种土体温度梯度水分移动试验装置。该装置包括试样室、温度梯度控制装置以及温度和含水量采集装置。试样室由有机玻璃双层中空夹层套筒和盖板组成。温度梯度控制装置的上下端分别为高温控制装置和低温控制装置，包括恒温水浴箱、放置于试样室内部的加热室、置于试样两端的传热板以及全密闭循环管道。采用土体水分温度测试装置，同步实时地量测土体的含水量和温度。这种温度梯度水分移动试验装置，设计简便、轻巧，操作方便，一体化性能好，测试精度高。
体温梯度水分移动试验装置

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