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- [发明专利]抓取机构-CN202310296517.9有效
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阮久宏;国兴玉;杨福广;王海燕
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山东交通学院
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2023-03-24
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2023-10-27
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B25J15/00
- 本发明公开了一种抓取机构，所述抓取机构包括电机、缸筒、活塞和导向组件，活塞在电机和导向组件的作用下在缸筒内往复运动，活塞包括活塞本体和位于其内的活塞杆，缸筒的两端分别设有用于限制活塞本体与待抓取件的最大距离和最小距离的缸盖，活塞杆包括依次连接的驱动轴、十字滑块联轴器和抓取头，电机输出的动力依次通过驱动轴和十字滑块联轴器传递至抓取头，使抓取头旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取和释放。本发明实施例的抓取机构可降低对待抓取件的对准精度要求。
- 抓取机构
- [发明专利]一种冗余驱动系统非线性约束的割线逼近方法-CN202310369387.7在审
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阮久宏;邢育红
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山东交通学院
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2023-04-10
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2023-07-21
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G05B13/04
- 本发明提出一种冗余驱动系统非线性约束的割线逼近方法，属于冗余驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先根据任一对约束分量为非线性约束的冗余驱动系统的控制输入模型得到该模型在几何平面由矩形与椭圆相交形成的封闭区域；将该封闭区域分割成矩形与椭圆三角的并集后，通过对椭圆三角进行矩形和三角形组合的逼近，以得到封闭区域的逼近结果，进而实现对非线性约束分量对的线性逼近。本发明联合使用三角形和矩形对非线性约束围成的区域进行逼近，将非线性约束转化为多个线性约束，将非线约束集转化为线性约束集，可有效解决冗余驱动系统中执行器之间存在非线性约束关系从而无法确定其控制可达集的问题，有助于实现冗余驱动系统的实时控制。
- 一种冗余驱动系统非线性约束割线逼近方法
- [发明专利]十字滑块联轴器-CN202310297256.2在审
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阮久宏;国兴玉;杨福广;王海燕
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山东交通学院
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2023-03-24
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2023-06-23
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F16D3/26
- 本公开提供的十字滑块联轴器，包括第一套筒、第二套筒、十字滑块、第一复位组件和第二复位组件，第一套筒和十字滑块相对设置的一侧分别设有相匹配的第一圆弧面和第三圆弧面，使得十字滑块与第一套筒之间可发生绕第一方向的相对转动和沿第一方向的相对滑动，第二套筒和十字滑块相对设置的一侧分别设有相匹配的第二圆弧面和第四圆弧面，使得十字滑块与第二套筒之间可发生绕第二方向的相对转动和沿第二方向的相对滑动，第一、第二复位组件设置分别在第一、第二套筒内，用于为卸载后第一套筒、十字滑块和第二套筒间的复位提供回复力。本公开的十字滑块联轴器具有防脱落和自动复位功能，提高了十字滑块联轴器角向偏差的承受能力，且可用于推拉式工况。
- 十字联轴器
- [发明专利]具有类人工作业模式的高空清洁机器人-CN201810009606.X有效
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王海燕;阮久宏;杨福广
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山东交通学院
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2018-01-05
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2023-06-16
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A47L11/38
- 本发明公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部。该机器人适应能力强、运动灵活、安全可靠、结构紧凑。
- 具有人工作业模式高空清洁机器人
- [发明专利]木质板材表面凹坑缺陷检测方法-CN202010268877.4有效
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阮久宏;杜光月;沈本兰
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山东交通学院
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2020-04-08
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2023-05-02
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G01N21/898
- 本发明公开了一种木质板材表面凹坑缺陷检测方法，属于木材检测领域。该方法包括：当水平的木质板材传送到达竖直的遮光挡板下方时，调节遮光挡板的高度，使得遮光挡板下边缘与木质板材上表面之间的间隙控制在设定的数值；位于遮光挡板一侧的线光源朝向间隙发出的光线在遮光挡板另一侧形成光带，位于遮光挡板另一侧的相机拍摄光带的照片并将照片发送到计算机；计算机对照片中光带的形状进行检测，若光带的形状为宽度均匀的规则条形，则木质板材的表面不存在凹坑缺陷，否则，木质板材的表面存在凹坑缺陷。本发明可以解决现有技术中木质板材表面小坑缺陷无法自动识别的问题，结合板材其他缺陷的识别方法，可以实现板材表面缺陷的自动识别。
- 木质板材表面缺陷检测方法
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