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[发明专利]一种面向自动驾驶决策算法的在线合规验证系统-CN202310530024.7在审
发明人：宋炜;刘湘 -专利权人： 长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开的属于驾驶行为决策技术领域，具体为一种面向自动驾驶决策算法的在线合规验证系统，包括世界模型模块、情景提取模块、态势判断模块、以及态势响应模块，其中世界模型模块接收感知层的信息，并建立起世界模型，情景提取模块利用世界模型中的信息，提取出本车与其他交通参与者之间的情景，态势判断模块根据情景提取结果，对具体情景的合法性进行判断；态势响应模块制定出不同状态的应对措施，并将控制指令输出给仲裁模块，必要时刻对主决策系统进行干预，以提高主决策系统的合法性，基于不同驾驶场景，对自动驾驶车辆的驾驶行为进行交通规则合法性的判断，针对驾驶过程中的不同态势，确定对应的合适响应，以提高决策过程的合法性。
一种面向自动驾驶决策算法在线合规验证系统

[发明专利]一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法-CN202310752572.4在审
发明人：靳立强;滕飞;肖峰;邱能;田端洋;刘少杰 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法，所述的预测控制系统包括：数据采集模块，其包括：方向盘转角传感器，其用于采集方向盘转角信号；IMU传感器，其用于采集车辆的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和航向角；GPS传感器，用于采集车辆纵向车速、侧向车速、纵向位移和侧向位移；轮速传感器，其用于采集四个车轮的轮速；中央控制模块，其根据所述数据采集模块采集的数据进行车辆状态预测，并根据预测结果发出控制指令；执行模块，其执行所述控制指令；其中，所述执行模块包括方向盘、左前轮电机、右前轮电机、左后轮电机、右前轮电机。
一种基于预测模型智能运动控制系统方法

[发明专利]一种基于场景风险评估的自动数据采集方法-CN202310519566.4在审
发明人：宋炜;刘达禹;李万隆;班浩;邹天池 -专利权人： 长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明适用于智能驾驶系统技术领域，提供了一种基于场景风险评估的自动数据采集方法，包括以下步骤：通过感知系统硬件获取周边车辆的位置、尺寸和速度信息；根据RSS模型中的安全距离概念，制定安全相关区域，此区域内存在车辆时可以视为潜在的安全威胁；基于不确定性高斯概率分布，估算周边车辆未来一段时间内的位置分布，计算和自车发生碰撞的概率，同步计算碰撞风险；当有如下某种或多种情况时，可判断环境中安全风险大：某一车辆与自车的碰撞风险大于阈值，或环境中各车对自车的平均风险大于阈值；当判断周边环境存在风险时，可以将当前场景视为有价值场景，触发数据采集设备的存储功能，存储当前场景的信息。
一种基于场景风险评估自动数据采集方法

[发明专利]一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法-CN202310515370.8在审
发明人：靳立强;李英壮;刘少杰;张继元;邱能;田端洋 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法，包括：步骤一、获得车辆的期望横摆角速度和车辆的期望车速；步骤二、根据车辆的期望横摆角速度获得期望附加横摆力矩，根据车辆的期望车速获得车辆纵向需求力；步骤三、根据期望附加横摆力矩和车辆纵向需求力通过模糊控制获得电机损耗目标函数的权重系数、轮胎利用率的权重系数、纵向需求力权重系数和期望附加横摆力矩权重系数；步骤四、建立效率‑附着‑动力优化函数，并以二次规划优化算法对效率‑附着‑动力优化函数求解获得四个车轮的纵向期望力；步骤五、根据四个车轮的纵向期望力获得能耗优化后的四个轮毂电机的期望转矩。本发明具有降低能耗、提高能量利用率的特点。
一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法

[发明专利]一种基于组群的新型智能灭火方法及其系统-CN202310615147.0在审
发明人：吴量;张宇飞;蒲永锋 -专利权人： 长沙汽车创新研究院;长沙吉湘汽车创新科技发展有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：本发明属于消防技术领域，尤其涉及一种基于组群的新型智能灭火方法及其系统，包括以下步骤：S1控制中心根据火场位置选择灭火机器人，S2选择的灭火机器人进行性能自检，S3控制中心派出自检合格的灭火机器人前往火场，S4灭火机器人执行灭火任务。本发明提供的基于组群的新型智能灭火方法及其系统，无需人员现场参加，智能程度高，在火势大的情况下，可使多个灭火机器人共同协作，能够利用灭火机器人的视觉传感器快速准确定位火场，将火灾消灭于萌芽，通过云网络的形式实现灭火机器人与控制中心之间的智能互联，极大增强了处置火情的能力，提高了灭火的效率，同时通过实时换算，准确排除相应数量的灭火机器人，能够最大限度地降低系统能耗。
一种基于新型智能灭火方法及其系统

[发明专利]一种面向地面移动平台的多传感器融合同步定位与建图方法-CN202310457222.5在审
发明人：王刚;周伟;高原 -专利权人： 长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向地面移动平台的多传感器融合同步定位与建图方法，通过融合激光雷达、摄像头、惯性测量仪、全球定位系统传感器，实现地面移动平台的同步定位与地图构建。本方法包括步骤：S1.获取多个传感器数据，并进行预处理；S2.构建视觉里程计；S3.构建激光雷达里程计；S4.利用因子图联合优化雷达、视觉、全球定位系统里程计因子、惯性测量仪预积分因子以及闭环检测因子，从而获取无人车的最优位姿变换；S5.构建环境地图。实施本发明，该方法适用的地面移动平台为无人车(乘用车、商用车、特种车)、轮式机器人、履带式机器人。地面移动平台可获得重要的定位与地图，以实现在结构化道路、起伏路、山区等复杂场景的全天候全地形自主导航与驾驶。
一种面向地面移动平台传感器融合同步定位方法

[发明专利]一种锂离子电池健康状态估计方法-CN202310480599.2在审
发明人：陆海彦;李艺多;魏志远;孙小温;刘长英 -专利权人： 长沙汽车创新研究院;长沙吉湘汽车创新科技发展有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01R31/392 文献下载
摘要：本发明适用于动力电池管理领域，提供了一种锂离子电池健康状态估计方法，包括以下步骤：对同一类型新产锂离子电池进行同类型预充放电循环；提取电池特征数据并用于卷积神经网络训练；计算训练结果均值，并取均值合理范围内电池，部分作为高斯过程回归算法的训练用电池，另一部分作为验证电池；通过高斯过程回归对电池进行充放电曲线与健康状态关系的训练。通过卷积神经网络算法预估特征参数，筛选得到在制造工艺及填料尺度上一致性较好的电池，其中部分作为高斯过程回归模型训练电池另一部分作为验证电池进行以容量为标准的电池健康状态估计，实施证明此种分类及估计方法能够避免电池制造过程中带来的参数误差，取得良好的健康状态估计结果。
一种锂离子电池健康状态估计方法

[发明专利]一种智能车通行路口的行为决策方法-CN202310454593.8在审
发明人：王子建;赵军;郭建华;郭崇 -专利权人： 长沙汽车创新研究院;长沙吉湘汽车创新科技发展有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明设计了一种智能车通行路口的行为决策方法，为智能车辆的行为决策功能的路口行为决策模式提供通行路口的行为决策。行为决策方法包括获取行车、道路和信号灯信息、计算信号灯变红前的剩余时间、判断自车能否在信号灯变红前通过路口、下发通过路口或减速停车指令等步骤。本发明根据前车速度和道路限速确定加速时的目标速度，并且综合考虑了跟车时的安全性和加速时的舒适性来制定加速策略。本发明还考虑了信号灯被遮挡的情况下，根据周围车辆的运动状态判断自车能否通过路口，并下发通过路口或减速停车指令。本发明实时为智能车辆提供安全可靠的通行路口行为决策，大大提高了智能车辆通行路口的效率，保证了智能车辆通行路口时的安全性。
一种智能通行路口行为决策方法

[发明专利]一种基于机器学习与动力学的车辆坡度估计方法和系统-CN202310293999.2在审
发明人：曾小华;刘通;宋大凤;高皓铭;钱琦峰;段朝胜;于兴永 -专利权人： 长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习与动力学的车辆坡度估计方法和系统，旨在解决现有车辆坡度估计方法中估计精度不足、鲁棒性较差、传感器成本较高等缺点。首先通过从车载网络总线和传感器获取必要的数据信息，然后对这些数据进行预处理且划分为数据的训练集以及验证集，之后利用这些数据集进行对前馈神经网络的训练，之后构建基于车辆纵向动力学的扩张状态观测器，之后利用可变加权系数进行求解。本发明利用机器学习以及车辆动力学的方法进行坡度估计，具有精度较高以及鲁棒性较强的优点，为汽车控制系统提供了可靠的坡度信号输入。
一种基于机器学习动力学车辆坡度估计方法系统

[发明专利]一种色彩和谐度的评价方法-CN202310492265.7在审
发明人：陈芳;肖宏伟;方圆圆;彭超;汤影 -专利权人： 长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本发明提供一种色彩和谐度的评价方法，包括：S10：基于Moon‑Spencer色彩调和模型获取目标画面的第一色彩和谐度；S20：获取目标画面的色彩分散度衡量值；S30：将第一色彩和谐度和色彩分散度衡量值相加，得到目标画面的最终色彩和谐度。本发明增加了色彩分散度的评价维度，提高了色彩评价的科学性、准确性、适用性。
一种色彩和谐评价方法

[发明专利]基于体态、声纹的车辆解锁的系统及方法-CN202310134107.4在审
发明人：陈芳;洪晨辉;方圆圆;彭超;汤影 -专利权人： 长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于体态、声纹的车辆解锁系统及方法，解锁方法包括：获取目标区域内的图像；对目标区域内的图像进行识别，当识别到第二信号中出现人物时，获取图像中每一个人物的步态特征，并且与预设的步态特征库中的预设步态特征进行匹配；车辆解锁之后，获取目标区域内人物的声纹信息，并且与预设的声纹信息进行匹配；当声纹信息与预设的声纹信息匹配成功时，判断该声纹信息的位置，并且开启与该声纹信息最近的车门。本本申请可以在钥匙故障或者无钥匙的情况下开启车门。
基于体态声纹车辆解锁系统方法

[发明专利]一种基于扭矩转移的四轮独立驱动汽车路面附着系数估算方法-CN202310520251.1在审
发明人：靳立强;张继元;刘少杰;李英壮;李星辰;解文周 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扭矩转移的四轮独立驱动汽车路面附着系数估算方法，包括如下步骤：步骤一、采集车辆的任意一个车轮的角速度、纵向加速度和侧向加速度；步骤二、获得对应车轮的轮胎纵向力、垂直载荷和滑移率；步骤三、在不同的路面附着系数下，获得轮胎纵向力对垂直载荷的增益、滑移率和路面附着系数之间的关系曲线；步骤四、制作MAP图；步骤五、对低滑移率范围建立滑移率有效标志位；步骤六、若对应车轮的滑移率为无效标志位时，则通过PID控制器对车辆前后轴转矩进行调节，使得对应车轮的滑移率满足有效标志位后，通过当前计算得到的轮胎纵向力对垂直载荷的增益与滑移率查取MAP图识别当前路面附着率。本发明具有提高效率和精确度的特点。
一种基于扭矩转移独立驱动汽车路面附着系数估算方法

[发明专利]一种房车太阳能电池板冷却装置-CN202310552541.4在审
发明人：金英爱;赵军;王冬辉;蒋志鹏;马纯强 -专利权人： 长沙汽车创新研究院;长沙吉湘汽车创新科技发展有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02S40/42 文献下载
摘要：本发明适用于太阳能发电技术领域，提供了一种房车太阳能电池板冷却装置，包括空冷装置和液冷装置：所述空冷装置包括太阳能电池板以及支架，所述支架安装在房车顶部，所述太阳能电池板安装在支架上，太阳能电池板两侧和房车顶部之间安装挡板，太阳能电池板、房车顶部和挡板之间形成渐缩形通道；所述液冷装置包括循环水泵，循环管道，散热装置，水箱组成，所述循环管道设置有循环管道出口以及循环管道入口。本发明提供的一种房车太阳能电池板冷却装置，同时采用风冷和水冷，当太阳能电池板温度不是特别高时选用几乎不消耗能源的风冷进行降温，当太阳能电池板温度较高时用户可以根据需求启动水冷使太阳能电池板迅速降温。
一种房车太阳能电池板冷却装置

[发明专利]一种基于智慧城市的智能车停车场监管方法及监管系统-CN202310373237.3在审
发明人：吴量;顾义凡;蒲永锋;郑博远;李书丞 -专利权人： 长沙汽车创新研究院;长沙吉湘汽车创新科技发展有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智慧城市的智能车停车场监管方法及监管系统，该监管方法对车位进行预定时，将所需的预定车位信息考虑在内，智慧城市信息中心在向智能车推荐车位信息时，综合考虑了智能车位置、智能停车场位置、路况信息等，能够相对准确的估计智能车到达智能停车场的时间，驾驶员根据预计到达智能停车场的时间来确定车位的预定时间，此种方式能够尽可能减小智能车到达车位时间与车位预约时间之间的误差，保证车位利用率；当智能车驶入智能停车场时，利用智能停车场内的监控系统和图像识别模块确定停车场内部路况信息，利用导航模块为智能车进行路线规划，使智能车快速驶入预定的车位，从而提高停车效率。
一种基于智慧城市智能停车场监管方法系统

[发明专利]一种巡逻式灭火监测扫地机器人的控制方法-CN202310377482.1在审
发明人：吴量;张伟洲;蒲永锋;郑博远;王晨;龚蕾欣 -专利权人： 长沙汽车创新研究院;长沙吉湘汽车创新科技发展有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡逻式灭火监测扫地机器人的控制方法，该方法能控制机器人巡逻监测、打扫、灭火，巡逻监测时，利用火焰传感器和双目摄像头监测火源，且通过对双目摄像头获取的图像序列进行处理，使其能够更远距离更准确的识别火焰，通过对机器人运动轨迹进行控制，使其能够快速移动到消防位置进行灭火操作，其可以在机场航站楼、工厂厂房等场所执行巡逻监测、打扫、灭火任务，与厂房消防设施一同执行灭火任务，保障机场航站楼、工厂厂房等设施的消防安全。
一种巡逻灭火监测扫地机器人控制方法

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