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[发明专利]一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法-CN202310752572.4在审
发明人：靳立强;滕飞;肖峰;邱能;田端洋;刘少杰 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法，所述的预测控制系统包括：数据采集模块，其包括：方向盘转角传感器，其用于采集方向盘转角信号；IMU传感器，其用于采集车辆的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和航向角；GPS传感器，用于采集车辆纵向车速、侧向车速、纵向位移和侧向位移；轮速传感器，其用于采集四个车轮的轮速；中央控制模块，其根据所述数据采集模块采集的数据进行车辆状态预测，并根据预测结果发出控制指令；执行模块，其执行所述控制指令；其中，所述执行模块包括方向盘、左前轮电机、右前轮电机、左后轮电机、右前轮电机。
一种基于预测模型智能运动控制系统方法

[发明专利]一种pan-HER抑制剂的药物组合物及其制备方法-CN202311071266.0在审
发明人：王文雯;余志军;孔繁贵;邱能;丁丽 -专利权人：成都金瑞基业生物科技有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61K31/517 文献下载
摘要：本发明属于药物制剂领域，具体涉及一种pan‑HER抑制剂的药物组合物及其制备方法，本发明提供了一种pan‑HER抑制剂的药物组合物，所述药物组合物含有式Ⅰ化合物或其药学上可接受的盐0.1~0.4%w/v，磷脂1~6%w/v，胆固醇0.2~1%w/v，聚乙二醇或聚乙二醇化磷脂0.1~0.5%w/v，冻干保护剂5~20%w/v，余量为注射用水。本发明药物组合物针对活性药物成分水溶性不好，生物利用度不佳以及不良反应严重的问题，采用脂质体技术包封活性成分，平均粒度分布达到70~150nm，同时选用科学合理的辅料，提高药物生物利用度，减轻不良反应。
一种 pan her 抑制剂药物组合及其制备方法

[发明专利]一种和厚朴酚脂质体透皮凝胶剂及其制备方法和应用-CN202310882768.5有效
发明人：邱能;孔繁贵;叶昊宇;李占洋;丁丽 -专利权人：成都金瑞基业生物科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61K9/06 文献下载
摘要：本发明属于脂质体制剂的制备技术领域，具体涉及一种和厚朴酚脂质体透皮凝胶剂及其制备方法和应用，本发明提供了一种和厚朴酚脂质体透皮凝胶剂，含有重量百分比1‑40%和厚朴酚脂质体和10‑85%凝胶基质；所述和厚朴酚脂质体由重量比为2~10﹕1﹕0.3~0.6﹕0.1~0.3的磷脂、和厚朴酚、胆固醇、聚乙二醇或聚乙二醇化磷脂组成；所述凝胶基质为泊洛沙姆。本发明制备方法得到的脂质体的包封率达到90%以上，制备的脂质体透皮凝胶剂具有透皮效率高、吸收迅速，稳定性高的特点，并针对皮肤病达到了良好的治疗效果。
一种厚朴脂质体凝胶及其制备方法应用

[发明专利]一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法-CN202310515370.8在审
发明人：靳立强;李英壮;刘少杰;张继元;邱能;田端洋 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法，包括：步骤一、获得车辆的期望横摆角速度和车辆的期望车速；步骤二、根据车辆的期望横摆角速度获得期望附加横摆力矩，根据车辆的期望车速获得车辆纵向需求力；步骤三、根据期望附加横摆力矩和车辆纵向需求力通过模糊控制获得电机损耗目标函数的权重系数、轮胎利用率的权重系数、纵向需求力权重系数和期望附加横摆力矩权重系数；步骤四、建立效率‑附着‑动力优化函数，并以二次规划优化算法对效率‑附着‑动力优化函数求解获得四个车轮的纵向期望力；步骤五、根据四个车轮的纵向期望力获得能耗优化后的四个轮毂电机的期望转矩。本发明具有降低能耗、提高能量利用率的特点。
一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法

[发明专利]一种鬼臼毒素孪药纳米粒的制备方法-CN202111156210.6有效
发明人：邱能;马颖榆 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61K47/55 文献下载
摘要：一种鬼臼毒素孪药纳米粒的制备方法，孪药主要以鬼臼毒素为原料，将鬼臼毒素上的‑OH与连接子上的‑COOH酯化偶联或将鬼臼毒素上的‑OH与连接子上的硝基苯取代，将两个鬼臼毒素分子连接形成一种鬼臼毒素孪药，将鬼臼毒素孪药溶于有机溶剂中，在匀速搅拌条件下滴入水溶液中采用纳米沉淀法制得鬼臼毒素孪药纳米粒。本发明反应条件温和，所制得的鬼臼毒素孪药纳米粒子可以提高鬼臼毒素在水溶液中的溶解度，增加肿瘤细胞对鬼臼毒素的摄取，提高了细胞毒性，增强了抗肿瘤作用。本发明制备的纳米粒用于癌症治疗领域。
一种毒素纳米制备方法

[发明专利]一种金刚烷胺鬼臼毒素偶联物/环糊精包合物的制备及应用-CN202310195963.0在审
发明人：邱能;陈磊 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61K47/55 文献下载
摘要：本发明制备一种金刚烷胺鬼臼毒素的偶联物，该偶联物将金刚烷胺和鬼臼毒素通过连接子(此处的连接子指3,3’‑二硫代二丙酸、2,2’‑硫代二乙酸、3,3’‑硫代二丙酸、4,4’‑硫代二丁酸、2,2’‑二硫代二乙酸、4,4’‑二硫代二丁酸等)进行偶联，再利用金刚烷胺和环糊精的高结合能力将偶联物与环糊精进行包合制备包合物。包合物具有两亲性，因此可自组装形成纳米粒。相比于鬼臼毒素，本发明提供的偶联物形成的纳米粒不仅可提高鬼臼毒素的水性，还可以提高药物对癌细胞的靶向性，此外，含硫连接子的存在还可在癌细胞内的高谷胱甘肽的作用下断裂二硫键快速释放鬼臼毒素，提高对肿瘤细胞的杀伤作用。
一种金刚烷胺毒素偶联物环糊精包合物制备应用

[发明专利]一种和厚朴酚脂质体的生产过滤工艺-CN202310326228.9在审
发明人：邱能;孔繁贵;叶昊宇;李占洋 -专利权人：成都金瑞基业生物科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61K9/127 文献下载
摘要：本发明提供了一种和厚朴酚脂质体的生产过滤工艺，其是在制得脂质体溶液后除菌过滤，除菌过滤的滤芯或囊式过滤器孔径为0.22μm，滤芯或囊式过滤器在除菌过滤前采用50～80℃注射用水冲洗10分钟～24小时，和厚朴酚脂质体过滤时温度为2～10℃，过滤后药液有关物质增加个数小于1，所述和厚朴酚脂质体含有以下成分：磷脂、胆固醇、聚乙二醇或聚乙二醇化的磷脂、和厚朴酚，重量比5～6：0.8～1：0.3～0.5：2～3。采用本发明的生产过滤方法得到的和厚朴酚脂质体的包封率达到99.1％以上，粒径分布均匀，制剂的稳定性得到了显著提高，有关物质得到有效控制。
一种厚朴脂质体生产过滤工艺

[发明专利]一种共载脂质体及其制备方法-CN202310596545.2在审
发明人：邱能;孔繁贵;叶昊宇;李占洋;丁丽 -专利权人：成都金瑞基业生物科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61K9/127 文献下载
摘要：本发明属于脂质体制剂的制备技术领域，具体涉及一种共载脂质体及其制备方法，所述共载脂质体以厚朴酚以及和厚朴酚为活性药物成分，并含有以下成分：厚朴酚以及和厚朴酚总和5~35wt%，磷脂50~80wt%，胆固醇8~15wt%，聚乙二醇或聚乙二醇化的磷脂3~10wt%，并且所述厚朴酚以及和厚朴酚重量比0.3~1.8﹕1，所述共载脂质体采用薄膜分散法制备，先将原辅料混合后以有机溶剂溶解，旋转蒸发形成薄膜，然后水化均质得到共载脂质体。本发明制备得到的脂质体的包封率达到90%以上，粒径分布均匀，制剂的稳定性得到了显著提高。
一种脂质体及其制备方法

[发明专利]一种互冗余双电机驱动桥及其控制方法-CN202211471178.5在审
发明人：靳立强;刘少杰;李英壮;张继元;邱能;滕飞 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种互冗余双电机驱动桥及其控制方法，属于电动汽车技术领域，互冗余双电机驱动桥包括驱动桥壳总成；减速器总成，安装在驱动桥壳总成上；轮端半轴，安装在减速器总成两端，轮端半轴一端与减速器总成通过花键相连，另一端贯穿驱动桥壳总成并延伸至外部；轮端总成，安装在轮端半轴伸出驱动桥壳总成的一端；制动器总成，安装在轮端总成上。本发明采用双电机的设计方案，能够独立且精确的控制每个驱动轮的转速和转矩，可以避免不必要的动力损失，提高能量的利用效率，能够实现电子差速的性能，提高整车的操纵稳定性和行驶安全性。且在有一个电机不能工作的情况下，实现互相冗余的功能，由另一个电机独立驱动两侧车轮。
一种冗余电机驱动及其控制方法

[发明专利]一种轮毂电机驱动汽车驱动防滑控制方法-CN202211499934.5在审
发明人：靳立强;张涵;李建华;田端洋;邱能;刘俊逸 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮毂电机驱动汽车驱动防滑控制方法，涉及车辆驱动防滑和路面识别技术领域，包括如下步骤：获取各车轮实时的轮速信号wi，通过小滑转率范围内，滑转率和可利用附着系数的关系计算车轮线速度，剔除轮速的侧向分量，得到纵向的车轮线速度。本发明通过修正轮速和轮速可信度获得精确的实际车速，保证了在复杂路面条件下准确计算各车轮的滑转率；采用路面识别技术实时获取各车轮所接触路面条件的最优滑转率和最大路面附着系数，并根据此进行驱动防滑控制，提高车辆在复杂多变的路面下的操纵稳定性。
一种轮毂电机驱动汽车防滑控制方法

[发明专利]基于模糊逻辑和加权最小二乘法的车辆质量在线估计方法-CN202211422311.8在审
发明人：靳立强;邱能;滕飞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明属于车辆质量在线估计技术领域，具体为基于模糊逻辑和加权最小二乘法的车辆质量在线估计方法，包括步骤1：从车辆CAN总线上获取纵向加速度传感器测量值信号、纵向速度信号、发动机输出转矩信号、档位信号、油门开度信号、制动踏板信号、方向盘转角信号；步骤2：修正纵向加速度传感器的测量值；步骤3：计算等效驱动力和等效加速度；步骤4：利用模糊逻辑算法计算工况合适度；步骤5：运用加权最小二乘法估计车辆质量；步骤6：车辆质量估计的暂停与启动，其结构合理，能够实现在使用的过程中，提高车辆质量在线估计的准确性和工况适应性。
基于模糊逻辑加权最小二乘法车辆质量在线估计方法

[发明专利]一种轮毂电机驱动汽车的节能转矩矢量控制方法-CN202211601294.4在审
发明人：靳立强;张涵;刘俊逸;武苑硕;邱能;田端洋;李建华 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车控制技术领域，具体为一种轮毂电机驱动汽车的节能转矩矢量控制方法，通过离线优化的方法，基于能耗最小化的原则，设计了一组不足转向特性集并生成为离线查询表，改善车辆的转向动态响应。根据车辆转向特性生成参考横摆角速度，利用前馈控制器和反馈控制器计算参考横摆力矩。针对得到的横摆力矩和期望总驱动转矩进行转矩矢量分配，确定不同位置的电机的工作状态，降低行驶过程中的驱动冗余，提高能源效率。本发明能够最大限度地降低能耗，改善车辆的操纵稳定性和行驶安全性。
一种轮毂电机驱动汽车节能转矩矢量控制方法

[发明专利]一种安全冗余的电动汽车双电机转向系统及其控制方法-CN202211300057.4在审
发明人：靳立强;姜越;董增辉;樊佳鹏;靳博豪;邱能 -专利权人：吉林大学;吉林大学深圳研究院
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全冗余的电动汽车双电机转向系统及其控制方法，转向系统包括：第一转向电机；第一太阳轮、第一行星轮和第一行星架；第一太阳轮与第一转向电机的动力输出轴连接；第一主动齿轮与第一行星架连接；第一从动齿轮，其与第一主动齿轮啮合；第一蜗杆，其与第一从动齿轮连接；第一蜗轮，其与第一蜗杆啮合传动；第一蜗轮的动力输出端选择性的连接转向节；第二转向电机；第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架；第二太阳轮与第二转向电机的动力输出轴连接；第二主动齿轮与第二行星架连接；第二从动齿轮，其与第二主动齿轮啮合；第二蜗杆，其与第二从动齿轮连接；第二蜗轮，其与第二蜗杆啮合传动；第二蜗轮的动力输出端选择性的转向节。
一种安全冗余电动汽车电机转向系统及其控制方法

[发明专利]一种带单级减速器的轮毂电机-CN202210683558.9在审
发明人：靳立强;董增辉;王科;邱能;齐震宇;靳博豪;樊佳鹏;姜越 -专利权人：长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F16H57/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种带单级减速器的轮毂电机，属于电动汽车技术领域，包括支撑机构，与车轮相连；驱动机构；安装在所述支撑机构上，用于支撑机构进行驱动；转向机构，安装在所述支撑机构上，用于对支撑机构进行转向调节；制动机构，安装在所述支撑机构上，用于对支撑机构进行制动；密封机构，安装在所述支撑机构上，用于对支撑机构进行密封。本发明将支撑轴与转向支架一体固定，不转动，所有传扭部件通过轴承支撑在支撑轴上，同时轮端法兰与行星架组合为高刚度轮毂总成，支撑车轮载荷；由轮胎产生的纵向力矩传递至轮端法兰，经由圆锥滚子轴承传递至支撑轴上，最后使得车身受力，而行星齿轮系只传递扭矩，单级减速器受力得到优化。
一种带单级减速器轮毂电机

[发明专利]和厚朴酚的医药用途-CN202210721954.6在审
发明人：李文斌;李生兰;邱能;叶昊宇 -专利权人：成都金瑞基业生物科技有限公司;首都医科大学附属北京天坛医院
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61K31/05 文献下载
摘要：本发明涉及和厚朴酚的医药用途，具体是和厚朴酚在抑制髓母细胞瘤中的用途，实验证明和厚朴酚能够抑制髓母细胞瘤的细胞增殖，诱导髓母细胞瘤的细胞周期阻滞，以及诱导髓母细胞瘤的细胞凋亡；和厚朴酚用于促进毛发生长的用途，实验证明和厚朴酚能够促进毛发生长，且对肝肾无毒副作用；以及和厚朴酚用于促进白发变黑的用途，实验证明和厚朴酚能够促进白发变黑，且对肝肾无毒副作用。
厚朴医药用途

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