“迟万超”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果34个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质-CN202310859169.1在审
发明人：李珽光;石豪杰;朱庆旭;韩磊;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质，涉及机器人控制领域。方法包括：获取本体感知信息和外部感知信息，本体感知信息用于表征足式机器人本体的运动状态，外部感知信息用于表征足式机器人周围的环境信息；将本体感知信息和外部感知信息输入深度神经网络，得到深度神经网络输出的第一预测残差；基于第一预测残差对足部轨迹生成器进行参数调整；基于参数调整后的足部轨迹生成器输出的第一关节运动参数，控制足式机器人的运动状态。采用本申请实施例提供的方案使得足式机器人能够在复杂环境下避开危险地形稳定前进，提升了足式机器人在复杂环境下运动时的灵活性和稳定性。
机器人控制方法装置介质

[发明专利]控制足式机器人的方法和装置及足式机器人-CN202310274755.X在审
发明人：王帅;郑宇;左晋帛;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响应于确定所述足式机器人的部分机械腿下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向和水平方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹，所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；以及基于足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制足式机器人的各个关节的动作。
控制机器人方法装置

[发明专利]数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210062279.0在审
发明人：徐佳锋;郑宇;姜鑫洋;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种数据处理的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能的机器人领域，可用于机器人动力学参数辨识。在该方法中，通过具有形状的包围盒表征机器人的连杆的外形，并在该包围盒中设置质点云来表征该连杆的质量分布情况，然后可以根据该质点云中的质点的质心位置，确定该质点云的惯性参数描述矩阵P，进一步可以根据该机器人的回归矩阵A和观测矩阵B，以及该惯性参数描述矩阵P，采用二次规划算法，确定该机器人的第一动力学参数。本申请实施例能够将高维度的物理一致性约束简化为质点质量的线性约束，从而可以用二次规划求解动力学参数的辨识问题。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质-CN202011154824.6有效
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，用于提高足式机器人运动与环境的适应程度。该方法包括：获取在规划周期内起始时刻的状态数据；根据起始时刻的状态数据，确定在规划周期内各足端的候选落脚点；根据起始时刻的状态数据、候选落脚点确定质心位置变化系数、迈步占空比、落脚点与足端接触力之间的第一关系式；在约束条件集合的约束下，确定满足第一关系式的目标质心位置变化系数、目标迈步占空比和目标落脚点；根据目标质心位置变化系数、目标迈步占空比和目标落脚点，控制足式机器人在规划周期内运动。
机器人运动控制方法装置设备介质

[发明专利]一种互动方法、拟态机器人和相关装置-CN202010343691.0有效
发明人：张正友;程洪;王帅;罗双庆;郑宇;况逸群;张东胜;赵攀;戴媛;刘敏;迟万超;李望维;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种互动方法，所述方法包括：获取针对拟态机器人的第一控制信号；确定所述第一控制信号所标识的互动内容；从多个表情类别中确定用于响应所述互动内容的目标表情类别；指示所述拟态机器人进行针对所述第一控制信号的互动响应；所述互动响应包括表情响应，所述表情响应为通过位于所述拟态机器人的面部的显示装置，显示所述目标表情类别对应的至少一个表情图案。通过该互动方法能够使处理设备根据第一控制信号确定出对应的目标表情类别，并指示拟态机器人显示目标表情类别的表情图案，从而能使该拟态机器人通过表情响应的方式与用户进行互动，使用户感到更加亲切与生动。
一种互动方法拟态机器人和相关装置

[发明专利]机械手操作设备、控制方法、装置、计算机设备及介质-CN202010038823.9有效
发明人：张正友;杨思成;赵龙飞;戴媛;黄碧丹;李强;迟万超;向灵竹;王帅 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请所提供的机械手操作设备，包括处理装置、图像获取装置和机械手臂，机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；图像获取装置用于获取目标图像；处理装置用于根据目标图像获取控制策略；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部移动到第一位置；第一抓取部用于抓取第一单位；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部和第二抓取部移动到第二位置；第二抓取部用于抓取第二单位；第一抓取部用于将第一单位放置在第二位置上。本申请还提供一种控制方法、装置、计算机设备及介质。通过设置第一抓取部和第二抓取部，机械手臂只需要进行一次动作，即可完成第一单位对第二单位的替换操作，耗费时间较短，提升了机械手操作设备的工作效率。
机械手操作设备控制方法装置计算机介质

[发明专利]多模态移动机器人控制方法、系统、机器人及介质-CN202111347059.4在审
发明人：张东胜;钱泽宇;徐淇玮;黎雄;梁聪慧;郑宇;王帅;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种多模态移动机器人控制方法、系统、机器人及介质，可应用于人工智能、机器人技术、机电一体化等场景。该方法应用于包括主动轮模块、直线腿模块、被动轮模块、踝关节模块和主体的多模态移动机器人，方法包括：获取该机器人的当前模态信息；当检测到机器人进入新环境时，获取其周围环境对应的环境信息；根据当前模态信息和环境信息，及预设的环境信息与机器人模态的对应关系，确定模态切换指令；根据模态切换指令，控制主体沿直线腿模块的轴线方向移动，和/或控制直线腿模块进行翻转，以完成机器人模态切换，及基于切换后的机器人模态在新环境中运行，使机器人可在不同环境中实现快速的模态切换，以提高机器人移动效率，降低能耗。
多模态移动机器人控制方法系统介质

[发明专利]机器人-CN202111348884.6在审
发明人：张东胜;盛闽华;钱泽宇;徐淇玮;黎雄;梁聪慧;熊坤;郑宇;王帅;迟万超;向灵竹;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人，可应用于人工智能、机器人应用、机电一体化等各种场景。该机器人包括：髋关节组件、机械腿组件和底部支撑组件，髋关节组件包括可展机构和二自由度驱动模块，可展机构可用于折叠或展开髋关节组件；机械腿组件设置有两个且对称安装于髋关节组件的两侧，机械腿组件包括主动轮模块、直线腿模块、被动轮模块和二自由度踝关节模块，直线腿模块连接于髋关节组件的二自由度驱动模块；底部支撑组件连接于髋关节组件的可展机构，底部支撑组件包括摆动机构、被动移动轮和支撑底盘；髋关节组件和底部支撑组件可沿直线腿模块的轴线方向上下移动，且直线腿模块可绕二自由度驱动模块做转动，以使机器人的模态转变为轮式模态或者足式模态。
机器人

[发明专利]图像处理方法、装置及存储介质-CN201911283018.6有效
发明人：凌永根;迟万超;刘威;张正友;袁泽剑;李昂;曹子东 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置及存储介质，属于人工智能领域。本申请通过采用由n个子模型级联而成的模型，分别根据彩色图像对具有不同尺度的输入图像进行深度补全，由于n个具有不同尺度的输入图像可以对应n个深度范围，使得每个子模型均可以针对指定场景中的某个指定深度范围进行深度预测，避免了相关技术中使用同一网络结构对指定场景中不同深度的场景进行处理而导致网络参数量过大的问题。有效降低了网络复杂度，节约了网络运行时间，达到了实时获取稠密深度图的效果。并且，每个子模型均使用彩色图像辅助深度预测操作，由于彩色图像的信息丰富且稠密，能够对场景的识别起到指导作用，使得输出的具有稠密深度的预测结果更加准确。
图像处理方法装置存储介质

[发明专利]机械臂的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110757391.1在审
发明人：赵龙飞;迟万超;蒋俊南;王帅;杨思成 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂的位置确定方法，包括：基于所述机械臂的位置参数，确定所述机械臂与中间坐标系的第一位置关系；获取所述图像采集装置的位置参数；基于所述图像采集装置的位置参数，确定所述图像采集装置与中间坐标系的第二位置关系；对所述第一位置关系和所述第二位置关系进行位置变换处理，得到所述第一位置关系和所述第二位置关系转换关系参数；基于所述第一位置关系和所述第二位置关系转换关系参数，确定所述机械臂的位置。本发明还提供了机械臂的位置确定装置、电子设备、存储介质及机器人。本发明能够实现准确地确定机械臂的位置，减少累积误差，同时提升单次姿态获取效果的精确度，以供用户更加方便的使用机械臂。
机械位置确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、系统、机器人及介质-CN202110632729.0在审
发明人：郑宇;迟万超;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了一种机器人控制方法、系统、机器人及介质，且该方法包括：获取该机器人的当前旋转运动信息及该机器人的目标旋转运动参考信息；根据该机器人的当前旋转运动信息，基于线性函数确定用于控制该机器人的目标旋转运动的目标力矩；基于该目标力矩、该机器人的当前旋转运动信息及该机器人的目标旋转运动参考信息，确定该机器人的各个关节的目标扭矩，其中，所述当前旋转运动信息包括：机器人当前旋转角度、机器人当前旋转角速度中的至少一项；所述目标旋转运动参考信息包括：机器人目标旋转参考角度、机器人目标旋转参考角速度、机器人目标旋转参考角加速度中的至少一项。
机器人控制方法系统介质

[发明专利]质心位置确定方法、装置、足式机器人及存储介质-CN202011503026.X有效
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种质心位置确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：创建第一关系数据，创建所述足式机器人配置的至少一个足对应的第二关系数据，根据所述至少一个足对应的第二关系数据，创建第三关系数据，并确定所述目标数值J为最小值时所述第一常数C的取值，获取取值已确定的所述第一常数C对应的所述第一关系数据。本申请实施例提供的方法，无需检测足式机器人各个关节的状态，通过足式机器人的至少一个足对应的第二关系数据，来确定该足式机器人的质心移动轨迹，使足式机器人按照确定的质心移动轨迹进行移动，保证了足式机器人移动的高效性。且此方式能够适用于任意足数的足式机器人，适应范围广。
质心位置确定方法装置机器人存储介质

[发明专利]用于足式机器人的状态估计方法及装置、计算机设备-CN202210985184.6在审
发明人：吴闫明;迟万超;王海涛;姜鑫洋;张晟浩;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：公开了一种用于足式机器人的状态估计方法、状态估计装置、计算机设备、计算机可读存储介质、一种计算机程序产品，可应用于人工智能、足式机器人技术、机电一体化等场景。本公开的各个方面融合了以不同频率工作的不同传感器的输出信息，采用两个卡尔曼滤波器解决了融合不同传感器信息的频率不同、延迟不同等问题，实现了高实时性、高鲁棒性、高有效性的多传感器融合状态估计，显著减小了足式机器人长时间运动时状态估计的累积误差。
用于机器人状态估计方法装置计算机设备

[发明专利]质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质-CN202110003601.8有效
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取足式机器人在目标位置的目标状态数据，创建第一关系数据，根据目标移动时长及第一关系数据，确定足式机器人在目标位置的预测状态数据，根据目标状态数据及预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，创建第一摩擦力约束条件，根据第二关系数据，确定在满足第一摩擦力约束条件的情况下，目标数值J为最小值时第一常数λ1的取值，获取取值已确定的第一常数λ1对应的第一关系数据。在满足第一摩擦力约束条件的情况下，通过最小化状态数据误差，保证了确定的质心轨迹的可行性，提高了足式机器人的质心轨迹的准确性，适用范围广。
质心轨迹确定方法装置机器人设备介质

[发明专利]用于机器人的腿部组件及设备-CN202010802986.X有效
发明人： 迟万超;郑宇;戴媛;熊坤;陈相羽;周钦钦;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请揭示了一种用于机器人的腿部组件及设备，属于机器人技术领域。该腿部组件包括：连接组件、足底组件以及控制单元；连接组件用于连接腿部组件与机器人本体；足底组件包含足底板、第一力传感器、距离传感器以及姿态传感；连接组件包含第二力传感器以及小腿连接件；第一力传感器用于检测足底板在接触到障碍物后受到的法向反作用力；第二力传感器用于检测足底板在接触到障碍物后受到的反作用力的合力。由于增加了机器人对环境的感知信息种类与质量，从而使得控制单元可以解析更全面的检测结果来控制机器人通过腿部组件移动，极大的提高了对机器人的腿部组件的控制效果。
用于机器人腿部组件设备

1
2
3
下一页»
尾页
共 34 条