[发明专利]足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质在审
| 申请号： | 202310859169.1 | 申请日： | 2023-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN116945167A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 李珽光;石豪杰;朱庆旭;韩磊;迟万超 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 孙晓丽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质，涉及机器人控制领域。方法包括：获取本体感知信息和外部感知信息，本体感知信息用于表征足式机器人本体的运动状态，外部感知信息用于表征足式机器人周围的环境信息；将本体感知信息和外部感知信息输入深度神经网络，得到深度神经网络输出的第一预测残差；基于第一预测残差对足部轨迹生成器进行参数调整；基于参数调整后的足部轨迹生成器输出的第一关节运动参数，控制足式机器人的运动状态。采用本申请实施例提供的方案使得足式机器人能够在复杂环境下避开危险地形稳定前进，提升了足式机器人在复杂环境下运动时的灵活性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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