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[发明专利]一种线性转向汽车的方向盘主动回正控制方法-CN201910454279.3有效
发明人：靳立强;张志阳;彭祥龙;张荣林;李建华;田端洋;褚学聪;张骁;任思佳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种线控转向汽车的方向盘主动回正控制方法及汽车，包括：方向盘位置控制和回正速度控制。其中，方向盘位置控包括根据回正角度差值变化的非线性转角因子kx；方向盘回正速度控制包括随当前车速变化的非线性车速因子kv、随驾驶员手力变化的非线性手力因子kT、期望回正角速度以及回正转矩系数kr，本发明可以根据包括车速在内的车辆行驶状态及驾驶员手力平顺回正。
一种线性转向汽车方向盘主动控制方法

[实用新型]一种实现扭矩分配控制的电动汽车驱动桥-CN202021761595.X有效
发明人：靳立强;田梦杰;肖峰;褚学聪 -专利权人：泰州吉林大学汽车动力传动研究院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B60B35/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实现扭矩分配控制的电动汽车驱动桥，包括设置在传动轴输出端的主减速器、设置在主减速器输出端的差速器、与车轮连接的半轴，设置在差速器外侧的力矩控制器，力矩控制器包括左力矩控制器和右力矩控制器，半轴包括左半轴和右半轴，车轮包括左车轮和右车轮，左力矩控制器和右力矩控制器分别设置在差速器的两侧，左力矩控制器通过左半轴连接左车轮，右力矩控制器通过右半轴连接右车轮。本实用新型在驱动桥上增加两个力矩控制器，对差速器壳进行相应改动，使左右半轴的驱动力矩可以实现定量分配，实现“既差速又差扭”的效果，提高汽车转向时的操纵稳定性，以及汽车在较差路面和的通过性和安全性，有广泛的应用前景。
一种实现扭矩分配控制电动汽车驱动

[发明专利]一种实现扭矩分配控制的电动汽车驱动桥及其控制方法-CN202010848773.0在审
发明人：靳立强;田梦杰;肖峰;褚学聪 -专利权人：泰州吉林大学汽车动力传动研究院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B60B35/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现扭矩分配控制的电动汽车驱动桥及其控制方法，包括设置在传动轴输出端的主减速器、设置在主减速器输出端的差速器、与车轮连接的半轴，设置在差速器外侧的力矩控制器，力矩控制器包括左力矩控制器和右力矩控制器，半轴包括左半轴和右半轴，车轮包括左车轮和右车轮，左力矩控制器和右力矩控制器分别设置在差速器的两侧，左力矩控制器通过左半轴连接左车轮，右力矩控制器通过右半轴连接右车轮。本发明在驱动桥上增加两个力矩控制器，对差速器壳进行相应改动，使左右半轴的驱动力矩可以实现定量分配，实现“既差速又差扭”的效果，提高汽车转向时的操纵稳定性，以及汽车在较差路面和的通过性和安全性，有广泛的应用前景。
一种实现扭矩分配控制电动汽车驱动及其方法

[发明专利]一种可实现部分线控转向功能的新型转向机构及其控制方法-CN201910475888.7有效
发明人：靳立强;褚学聪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现部分线控转向功能的新型转向机构，包括：方向盘，其固定连接有转向柱；电磁抱闸，其与所述转向柱同轴固定连接；太阳轮，其与所述电磁抱闸同轴固定连接；多个行星轮，其周向均匀设置在所述太阳轮外侧，并与所述太阳轮啮合传动；齿圈，其与所述太阳轮同心设置，且内圈与所述行星轮啮合传动，外圈设置有蜗轮齿；行星架，其周向与所述行星轮的轮轴可旋转连接，且远离所述方向盘一侧中心垂直延伸有管柱结构，用于与转向器连接；蜗杆，其与所述齿圈外圈的蜗轮齿啮合传动；解耦驱动机构，其与所述蜗杆连接，用于驱动所述蜗杆旋转。本发明还提供一种可实现部分线控转向功能的新型转向机构的控制方法。
一种实现部分转向功能新型机构及其控制方法

[发明专利]一种特种车辆使用的油气悬架高度自动平衡机构-CN201910787838.2在审
发明人：靳立强;褚学聪;田浩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60G17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种特种车辆使用的油气悬架高度自动平衡机构，包括：油气悬架，其一端与车架铰接，另一端与车桥铰接；平衡油缸，其滑动设置在所述车架上；双联活塞连杆，其一端滑动设置在所述平衡油缸内；第一摆套，其铰接在所述双联活塞连杆另一端，能够随所述双联活塞连杆沿所述平衡油缸的缸臂滑动；第二摆套，其铰接在所述活塞组件另一端，能够随所述活塞组件沿所述缸筒的筒壁滑动；安装臂，其为“L”型，可旋转支撑在车桥上，平衡油缸通过车桥摇臂连接油气悬架，可以通过改变平衡油缸在车架上的位置，改变油气悬架高度，进而改变车辆高度，结构简单，方便人员操作与维修。
平衡油缸油气悬架铰接双联活塞车架车桥自动平衡机构滑动设置活塞组件特种车辆滑动摆套可旋转支撑人员操作安装臂缸臂缸筒筒壁摇臂维修

[发明专利]多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置及转向方法-CN201710699258.9有效
发明人：靳立强;田端洋;张志阳;褚学聪;彭祥龙 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向的驱动装置，包括：后轴转向梯形臂，其分别与所述后轴相对转动连接；后轴转向横拉杆，其分别与所述后轴转向梯形臂相对转动连接；转角传感器，其分别安装于转向系中的转向柱和各后轮转向主销上；后轮转向控制器，其分别电联所述转角传感器和后轴轮毂电机，用于对后轮转角进行控制；其中，所述后轴转向梯形臂与所述后轴转向横拉杆形成可变形梯形，所述后轴上的后轮在所述可变形梯形的作用下进行偏转，所述转角传感器用于监测转向盘转角以及后轮的偏转角度，并将信号传递给所述后轮转向控制器。本发明公开了多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向的转向方法。
一种轮毂电机驱动车辆后轮转向装置及其方法

[发明专利]一种转向机构与悬架集成的线控转向装置及汽车-CN201710865500.5有效
发明人：靳立强;张志阳;赫景彬;彭祥龙;张荣林;褚学聪;田端洋;雷北海;李建华 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向机构与悬架集成的线控转向装置，包括：转向电机；减速机构，其连接所述转向电机的输出端；滑柱轴，其连接所述减速机构；滑柱轴套筒，其与所述滑柱轴通过滑动旋转衬套配合安装，使所述滑柱轴与所述滑柱轴套能够沿轴向相对滑动并且沿径向同时转动；其中，所述滑柱轴套筒的下端外部与车轮的轮毂电机外壳通过转向节连接，使所述轮毂电机与所述滑柱轴同步转动。本发明公开了一种汽车。本发明在设计上能够达到汽车整车性能要求，特别是为大型重载汽车采用线控转向提供更好的方案，具有结构简单，占用空间小、技术实现容易，同时方便与整车实现集成的优点。
一种转向机构悬架集成装置汽车

[发明专利]一种多模式线控转向汽车及其转向控制方法-CN201811375757.3在审
发明人：靳立强;张志阳;彭祥龙;张骁;任思佳;田端洋;褚学聪;李建华 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式线控转向汽车的转向控制方法，包括：当驾驶员切换转向模式时，转向控制器以当前转向模式、驾驶员切换的转向模式、切换时方向盘转角、切换时轮速为依据判断出满足模式切换的条件时，发出切换模式的触发信号；转向控制器根据切换后转向模式、切换后方向盘转角、切换后轮速以及切换后车轮转角信息计算目标车轮转角和转矩，并发送给车辆控制器和转向电机控制器，控制轮毂电机和转向电机工作，实现转向。通过单独的转向模式或者不同转向模式间的组合和切换控制，可以实现车辆更为灵活的变道超车、路边侧方停车等功能。
转向模式方向盘转角转向控制器转向电机转向控制转向汽车多模式线控车辆控制器车轮转角触发信号计算目标轮毂电机模式切换切换模式转角信息控制器后轮后车轮灵活的超车变道侧方时轮转矩并发停车路边

[发明专利]一种电动轮汽车的全自动泊车装置及方法-CN201710183928.1有效
发明人：靳立强;褚学聪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动轮汽车的全自动泊车装置，包括：车轮采用独立悬架连接车身；轮毂电机，其安装在车轮内，用于驱动各车轮独立转动；锁销驱动机构，其利用锁销驱动电机选择性插入或退出后轴转向横拉杆的中线通孔处的锁销，用于锁止或解锁后轴的转向功能；整车控制器，控制锁销驱动电机工作、接收各个传感器信号并根据信号制定泊车策略控制轮毂电机转动。本泊车算法自动化程度更高，在保证安全的前提下，减小了泊车所需空间，提升了便利性；在传统汽车上也具有一定的应用前景。
一种动轮汽车全自动泊车装置方法

[发明专利]一种发动机与电机直接驱动式混合动力装置及其控制方法和汽车-CN201710042735.4有效
发明人：靳立强;张志阳;彭祥龙;张荣林;李建华;褚学聪;田端洋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种发动机与电机直接驱动式混合动力装置，包括：轮毂电机，其分别嵌入到两侧车轮轮辋中，轮毂电机的定子与车体固定连接，轮毂电机的转子轴连接万向输出轴；发动机，其两端均具有动力输出轴，其通过电控离合器选择性的连接万向输出轴；扭矩传感器，其安装在转子轴上，用于测量转子轴的扭矩；轮毂电机控制器，其分别与轮毂电机以及扭矩传感器电联；发动机控制器，其与发动机电联；整车控制器，其分别与轮毂电机控制器、发动机控制器以及电控离合器电联。本发明公开了一种发动机与电机直接驱动式混合动力装置的控制方法。本发明公开了一种发动机与电机直接驱动式混合动力汽车。
一种发动机电机直接驱动混合动力装置及其控制方法汽车

[发明专利]一种电动汽车车轮位置转换装置及陆空两用电动汽车-CN201611089160.3有效
发明人：靳立强;田端洋;张志阳;褚学聪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车车轮位置转换装置，包括：车轴，其穿过轮毂电机的中心并且和轮毂电机的定子固定，车轮相对于车轴自由旋转；转向支架，其固定连接的车轴或其和车轴形成为一体；转向支架具有两个平行外伸脚；电机基座，其设置在转向支架的两个外伸脚之间，并且具有容纳空间；活塞杆，其穿过电机基座并且固定在转向支架的两个外伸脚之间；弹簧，其设置在电机基座和转向支架的外伸脚之间；转向电机，其设置在容纳空间内，能够驱动活塞杆旋转；伸缩式液压缸，其安装在车辆底部，伸缩式液压缸的活塞杆与基座连接，用于将集成式车轮伸出车体外部。本发明还公开了一种陆空两用电动汽车。
一种电动汽车车轮位置转换装置陆空两用

[发明专利]一种用于电动汽车车轮全方位转向的转换装置及可全方位转向的电动汽车-CN201611088844.1有效
发明人：靳立强;田端洋;张志阳;褚学聪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B60K17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动汽车车轮全方位转向的转换装置，包括：车轴，其穿过轮毂电机的中心并且和轮毂电机的定子固定，车轮相对于所述车轴自由旋转；转向支架，其固定连接所述的车轴或其和车轴形成为一体；所述转向支架具有两个平行外伸脚；电机基座，其设置在所述转向支架的两个外伸脚之间，并且具有容纳空间；减振液压缸，其固定设置在所述电机基座和所述转向支架的所述外伸脚之间；减振液压活塞杆，其穿过所述电机基座和所述减振液压缸，并且固定在所述转向支架的两个外伸脚之间；转向电机，其设置在所述容纳空间内，能够驱动所述减振液压活塞杆旋转。本发明还公开了一种可全方位转向的电动汽车。
一种用于电动汽车车轮全方位转向转换装置

[实用新型]一种重载车辆用电动轮总成装置及汽车-CN201720764293.X有效
发明人：靳立强;雷北海;张志阳;彭祥龙;李建华;张荣林;褚学聪;田端洋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重载车辆用电动轮总成装置，包括轮毂电机和两级行星齿轮减速器。其中，轮毂电机包括左电机壳、右电机壳、电机转子、定子线圈和电机轴；两级行星齿轮减速器包括一级行星齿轮副和二级行星齿轮副。而一级行星齿轮副包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星轴、一级行星架和一级内齿圈；二级行星齿轮副，其包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星轴、二级行星架以及二级内齿圈。本实用新型还公开了一种汽车。本实用新型具有结构简单，技术实现容易，同时方便与整车实现集成的优点。
一种重载车辆用电动轮总成装置汽车

[发明专利]一种重载车辆用电动轮总成装置及汽车-CN201710507523.9在审
发明人：靳立强;雷北海;张志阳;彭祥龙;李建华;张荣林;褚学聪;田端洋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载车辆用电动轮总成装置，包括轮毂电机和两级行星齿轮减速器。其中，轮毂电机包括左电机壳、右电机壳、电机转子、定子线圈和电机轴；两级行星齿轮减速器包括一级行星齿轮副和二级行星齿轮副。而一级行星齿轮副包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星轴、一级行星架和一级内齿圈；二级行星齿轮副，其包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星轴、二级行星架以及二级内齿圈。本发明还公开了一种汽车。本发明具有结构简单，技术实现容易，同时方便与整车实现集成的优点。
一种重载车辆用电动轮总成装置汽车

[实用新型]一种电动汽车车轮位置转换装置及陆空两用电动汽车-CN201621308538.X有效
发明人：靳立强;田端洋;张志阳;褚学聪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动汽车车轮位置转换装置，包括车轴，其穿过轮毂电机的中心并且和轮毂电机的定子固定，车轮相对于车轴自由旋转；转向支架，其固定连接的车轴或其和车轴形成为一体；转向支架具有两个平行外伸脚；电机基座，其设置在转向支架的两个外伸脚之间，并且具有容纳空间；活塞杆，其穿过电机基座并且固定在转向支架的两个外伸脚之间；弹簧，其设置在电机基座和转向支架的外伸脚之间；转向电机，其设置在容纳空间内，能够驱动活塞杆旋转；伸缩式液压缸，其安装在车辆底部，伸缩式液压缸的活塞杆与基座连接，用于将集成式车轮伸出车体外部。本实用新型还公开了一种陆空两用电动汽车。
一种电动汽车车轮位置转换装置陆空两用

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