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[发明专利]一种方向盘转角信号的确定方法及装置-CN202210351640.1在审
发明人：王文建;郭金浩 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种方向盘转角信号的确定方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。具体方案包括：获取多个来源中每个来源的方向盘转角信号，并获取多个方向盘转角信号中每个方向盘转角信号的目标状态信息，目标状态信息用于指示方向盘转角信号是否有效，且根据目标信息从多个方向盘转角信号中确定目标方向盘转角信号，目标信息包括每个方向盘转角信号的目标状态信息。这样，通过从多个信号来源中确定出目标方向盘转角信号，能够在不增加硬件成本的基础上，尽可能地保证方向盘转角信号的有效输出，从而降低方向盘转角信号失效的概率，提高方向盘转角信号的安全性。
一种方向盘转角信号确定方法装置

[发明专利]基于EPS实现方向盘转角校验的方法及系统-CN201711384768.3在审
发明人：陈开慧;赵保华;王磊;张丽珠 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及汽车控制技术领域，特别是一种基于EPS实现方向盘转角校验的方法及系统。接收目标转角指令，根据目标转角指令驱动方向盘的电机使方向盘转动至目标角度；计算采样时间间隔Δt内的方向盘实际转角Δα；计算采样时间间隔Δt内的电机转角Δδ；将采样时间间隔Δt内的电机转角Δδ换算成方向盘相对转角Δβ；计算方向盘相对转角Δβ和方向盘实际转角Δα的差值，当差值的绝对值不大于φ时，判断为方向盘转角信号正常，当差值的绝对值大于φ时，判断为方向盘转角信号异常。根据电动助力转向系统中方向盘电机的旋变位置传感器信号，计算出方向盘的相对转角，实现对车辆角度传感器发送的方向盘角度信号的冗余校验。
方向盘转角采样时间间隔方向盘转角信号方向盘转角电机转角实际转角校验电机电动助力转向系统方向盘角度信号传感器信号方向盘转动角度传感器接收目标目标转角汽车控制冗余校验指令驱动变位置换算指令发送

[发明专利]一种自动泊车系统方向盘转角平滑处理的方法-CN202110505687.4有效
发明人：李诒雯;叶雄飞;李刚 -专利权人：武汉乐庭软件技术有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动泊车系统方向盘转角平滑处理的方法，以一阶低通滤波器为框架，该一阶低通滤波器的输入为待调节的滤波系数、本次期望的方向盘转角和上次滤波输出的方向盘转角，输出为滤波处理后的方向盘转角；对一阶低通滤波器框架进行训练，得到方向盘转角优化模型；设定期望方向盘转角输入到方向盘转角优化模型，得到方向盘转角平滑处理后的方向盘转角。本发明的有益效果是：利用一阶低通滤波器通过调节滤波系数对输出的方向盘转角进行优化，使得泊车方向盘转角在起步阶段、泊车阶段、停车阶段方向盘变化平滑稳定。提高泊车系统的驾驶体验。
一种自动泊车系统方向盘转角平滑处理方法

[发明专利]一种车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质-CN202210735907.7在审
发明人：陈武 -专利权人：寅家电子科技（浙江）有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质，本申请提供的控制方法，包括：获取车辆的方向盘转角的当前值与目标值；根据方向盘转角的当前值及方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量；根据方向盘转角的当前值、方向盘转角的目标值及转角增量，控制车辆的方向盘转动，直到方向盘转角达到目标值。本申请提供的车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质，能够提高自动泊车时方向盘转动的平稳性、乘车舒适性及安全性，避免对方向盘造成机械损坏。
一种车辆方向盘控制方法终端计算机存储介质

[发明专利]一种保护电动助力转向系统的方法-CN201210436446.X有效
发明人：赵学平;周升;赵立成 -专利权人：上海航天汽车机电股份有限公司
申请日： 2012-11-05 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种保护电动助力转向系统的方法，包括如下步骤：建立方向盘转角和方向盘转速阀值的对应关系形成方向盘转速阀值查表；获取方向盘转角及方向盘转速；设定一个速率变化值，根据该速率变化值对获取的方向盘转角进行速率处理，获得方向盘参考转角；在转速阀值查表中查找角度与所述方向盘参考转角对应的方向盘转角，获得与所述方向盘参考转角对应的方向盘转速阀值；将当前方向盘转速与获得的方向盘转速阀值进行比较，判断当前方向盘转速是否大于获得的方向盘转速阀值；若是，设置当前扭矩限值为0；若否，扭矩限值设置为方向盘转速阀值与方向盘转速之差乘以小于1的修正系数，修正系数可以标定。
一种保护电动助力转向系统方法

[发明专利]基于腕带仪器的驾驶员疲劳检测方法-CN201610392374.1在审
发明人：李升波;成波;贾丽娟;王文军;李仁杰;张超飞;张伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于腕带仪器的驾驶员疲劳检测方法，包括：获取方向盘转角速度信号；根据方向盘转角速度信号计算疲劳特征指标，其中所述疲劳特征指标包括至少包括：方向盘转角速度均值、方向盘转角速度标准差、方向盘转角速度一阶矩、方向盘转角速度极大值、方向盘转角速度四分位值、大于75％分位值的方向盘转角速度均值；还包括方向盘不动次数、方向盘持续不动时间、方向盘往复修正频数；对提取的疲劳特征指标进行优化，以从疲劳判别指标全集中筛选出最优指标子集
基于仪器驾驶员疲劳检测方法

[发明专利]一种方向盘转角测量工装-CN201810208314.9在审
发明人：吴祥超;席玉岭;江军;郑素云;肖军;范亘;胡颂韩;周渝;冉东威 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本发明提供一种方向盘转角测量工装，用于测量方向盘的位置是否摆正，所述方向盘转角测量工装包括：基座，所述基座用于放置在所述方向盘上；定位件，所述定位件与所述基座相连以将所述基座在所述方向盘上定位；转角测量仪，所述转角测量仪设在所述基座上以检测所述方向盘是否摆正。根据本发明实施例的方向盘转角测量工装，通过将基座放置在方向盘上并通过限位件进行定位，转角测量仪安装在基座上，该方向盘转角测量工装结构简单，便于操作和携带，易于测量方向盘转角。
方向盘转角测量工装方向盘转角测量仪定位件测量限位件携带检测

[发明专利]颠簸路面方向盘控制方法、装置、电子设备和可读介质-CN202310346515.6在审
发明人：许浩;何雄;张淳 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了颠簸路面方向盘控制方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取方向盘旋转角度序列和历史方向盘修正信息序列；确定上述方向盘旋转角度序列中每个方向盘旋转角度对应的方向盘转动频率，得到方向盘转动频率序列；基于上述方向盘转动频率序列、上述历史方向盘修正信息序列、预设的目标旋转角度频率和目标旋转角度幅值，对上述方向盘旋转角度序列中的对应当前时刻的方向盘旋转角度进行调整处理，得到调整后方向盘转动角度；将上述调整后方向盘转动角度发送至方向盘控制器，以供进行方向盘控制
颠簸路面方向盘控制方法装置电子设备可读介质

[实用新型]一种汽车方向盘转角传感器固定结构-CN201220456433.4有效
发明人：李后乐 -专利权人：宁波远景汽车零部件有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2012-09-10 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车转向柱结构，特别涉及一种汽车方向盘转角传感器的固定结构，旨在解决现有方向盘转角传感器与转向柱定位固定稳定性不够，方向盘转角传感器不能很好地记录方向盘转角速度与距离，记录方向盘转角速度与距离精确度低的不足，该固定结构的方向盘转角传感器外侧的转向轴端部的圆轴段沿圆周设有安装槽，安装槽内设有用于限制方向盘转角传感器轴向移动的挡环，方向盘转角传感器壳体上端设有固定销，安装支架一段设有限位块，固定销与限位块卡接固定本实用新型具有方向盘转角传感器与转向轴定位固定稳定性好，方向盘转角传感器能很好地记录方向盘转角速度与距离，记录方向盘转角速度与距离精确度高的优点。
一种汽车方向盘转角传感器固定结构

[发明专利]方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210206994.7在审
发明人：张洪亮;王佳兴;胡锦程 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质，属于汽车技术领域。所述方法包括：当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，方向盘状态信息用于指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值；根据车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，目标补偿角度用于对第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角；控制方向盘向偏转方向的反方向转动第二方向盘转角。由于地面摩擦力的作用，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第一方向盘转角后，方向盘可能并未回正。采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿后，可以提高方向盘控制的准确性。
方向盘控制方法装置设备存储介质

[发明专利]适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法-CN202011618793.5在审
发明人：景立群;田雕锦;蔡斌 -专利权人：杭州湘滨电子科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，包括如下步骤：采集车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据；根据所述车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据计算车辆的前轮等效转角；根据所述车辆等效转角计算车辆的方向盘转角本申请的有益之处在于提供一种不依赖转角信号传感器即可以获取方向盘转角数据以实现EPS基于转角功能的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法。
适用于车辆 eps 方向盘转角控制方法

[实用新型]一种方向盘转角测量工装-CN201820345449.5有效
发明人：吴祥超;席玉岭;江军;郑素云;肖军;范亘;胡颂韩;周渝;冉东威 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种方向盘转角测量工装，用于测量方向盘的位置是否摆正，所述方向盘转角测量工装包括：基座，所述基座用于放置在所述方向盘上；定位件，所述定位件与所述基座相连以将所述基座在所述方向盘上定位；转角测量仪，所述转角测量仪设在所述基座上以检测所述方向盘是否摆正。根据本实用新型实施例的方向盘转角测量工装，通过将基座放置在方向盘上并通过限位件进行定位，转角测量仪安装在基座上，该方向盘转角测量工装结构简单，便于操作和携带，易于测量方向盘转角。
方向盘转角测量工装方向盘转角测量仪本实用新型定位件测量限位件携带检测

[发明专利]数据驱动前馈加反馈补偿的转角优化方法及系统-CN202310599705.9有效
发明人：聂琳真;柯隽威;尹智帅;巴元新;何志伟;孙二千;张书霖;曾俊源 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据驱动前馈加反馈补偿的转角优化方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、输入当前时刻及其前n个时刻的车速、期望方向盘转角到时延神经网络模型TDNN中，输出方向盘转角的前馈补偿；S2、将经过前馈补偿的期望方向盘转角输入模糊PID控制器，输出反馈补偿方向盘转角；S3、将当前车辆的期望方向盘转角、前馈补偿方向盘转角、反馈补偿方向盘转角之和作为最终优化后的方向盘转角。本发明可对方向盘转向进行优化，提高自动驾驶路径跟踪精度。
数据驱动前馈加反馈补偿转角优化方法系统

[发明专利]电动助力转向系统最大转角自学习方法-CN201511002802.7有效
发明人：施雯;缪鹏虎;陈笑建;张琼琰 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向系统最大转角自学习方法，包括：方向盘左/右转角度超过默认标定的左/右极限转角值时，记录此刻的方向盘转角值，当方向盘回正到方向盘更新位置门限以内时，以记录方向盘转角值作为左/右极限转角标定更新值；当车速大于速度阈值，方向盘左/右转手盘力矩大于力矩阈值，且持续时间超过时间阈值,记录此刻的方向盘转角值，当方向盘回正到方向盘更新位置门限以内时，以记录的方向盘转角值作为左/右极限转角标定更新值；本发明的方法可以重新标定电动助力转向系统最大转角，从而提高齿条末端保护动作的精度，实现电动助力转向系统最大转角实时自学习。
电动助力转向系统方向盘转角最大转角标定方向盘极限转角自学习更新位置记录门限保护动作齿条末端更新右转车速

[发明专利]一种智能车辆方向盘转角抑制系统-CN202110067900.8有效
发明人：秦伦;王继贞;宋吉;田锋 -专利权人：英博超算(南京）科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明创新提供了一种智能车辆方向盘转角抑制系统，包括转向机构、传动机构以及车轮机构，转向机构包括方向盘、主动轴以及转角传感器，传动机构包括电机、传动杆、减速箱、从动轴以及联轴器，车轮机构包括转向拉杆、两组转向节臂以及两组转向车轮，任一一组车轮上设有车速检测器；智能车辆方向盘转角抑制系统还包括转角数据库，转角数据库包括若干方向盘转角数据信息，不同的方向盘转角数据信息对应不同的方向盘转动角度与方向盘转动速度，转角数据信息反映转向车轮转动的速度与方向盘角速度之间关联；智能车辆方向盘转角抑制系统还包括方向盘转角处理模块以及控制模块；本发明优点在于能够在车速快时对方向盘转向进行抑制和调节辅助。
一种智能车辆方向盘转角抑制系统

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