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[发明专利]飞行程序设计系统及数据处理方法-CN202310832195.5在审
发明人：周星伶;闻天阳;常弘圣;袁晗;吕品;刘崇军 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行程序设计系统及数据处理方法，该系统包括：工程树构建单元和工程树操作单元；工程树构建单元，用于响应用户输入的工程树构建操作，获取初始工程树，初始工程树包括多个组织结构层；响应用户输入的参数设置操作，获取多飞行程序及多飞行程序对应的导航数据库；根据多飞行程序及导航数据库，更新初始工程树中的组织结构层，得到多飞行程序对应的工程树；工程树操作单元，用于响应用户输入的管理操作，对工程树进行相应处理。该系统可对初始工程树的相关数据进行分层管理，得到多飞行程序对应的工程树，这就使得该工程树中大规模的飞行程序设计结果能够进行有效处理，进而有效提高该飞行程序设计系统的用户交互能力和管理效率。
飞行程序设计系统数据处理方法

[发明专利]基于脑仿真的数据处理方法及计算节点设备-CN202310854128.3在审
发明人：吴臻志;袁晗 -专利权人：北京灵汐科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于脑仿真的数据处理方法及计算节点设备，该数据处理方法包括：接收当前时间拍内源节点发送至目的节点的数据包；响应于当前已收到与目的节点对应连接的预设数量个源节点的数据包，进行下一个时间拍的数据处理。本公开还提供一种电子设备以及计算机可读存储介质。
基于仿真数据处理方法计算节点设备

[发明专利]一种绳索驱动仿生六足机器人-CN202310678771.5在审
发明人：袁晗;邱喆;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及绳索驱动仿生六足机器人，包括可主体模块，所述主体模块包括从上往下依次设置的顶板、中间板和底板，所述底板上设置有多个基节电机，所述中间板上设置有多个驱动电机，所述主体模块上还设置有多个张紧结构；机械足模块，所述机械足模块的设置个数为六个，单个所述机械足模块包括依次连接的基节、大腿和小腿。所述的绳索驱动仿生六足机器人由于自身的较强的稳定性和复杂地形适应性，在航天领域、军事领域、地震及废墟探测领域，所述的绳索驱动仿生六足机器人更能适应复杂环境的工作。
一种绳索驱动仿生机器人

[发明专利]一种具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂-CN202310692569.8在审
发明人：徐文福;李君祥;袁晗;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂，包括依次连接成操作臂的臂段，其包括七个及以上的关节臂；限定间隔的两关节臂在中间关节臂的两端沿臂段的第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动的第一联动结构；限定间隔的每两关节臂在中间关节臂的两端沿基本垂直于第一联动结构两相反旋向等角度转动的第二联动结构；限定每间隔4n+1个关节臂的两个关节臂在中间4n+1个关节臂的两端沿第一联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第三联动绳；限定每间隔2n+1个关节臂的两个关节臂在中间2n+1个关节臂的两端沿第二联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第四联动绳。通过臂段内多关节臂间的联动约束，实现臂段在两个自由度上的高精度和大角度的运动。
一种具有多重联动约束分段柔性机械

[发明专利]一种扑翼飞行器的滑翔机构与控制方法-CN202210291883.0有效
发明人：徐文福;钟思平;刘军涛;徐晖;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
一种飞行器滑翔机构控制方法

[发明专利]机器人的减速控制方法和装置、机器人组件和存储介质-CN202111654941.3有效
发明人：袁晗;黄纪强;乔正;王朝阳;吕雷;余芳勇;叶威;张郢 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的减速控制方法和装置、机器人组件和存储介质。其中，机器人包括关节，控制方法包括：采集关节的运动数据；根据运动数据，确定关节的力矩信息和力矩输出极值；根据力矩输出极值，确定机器人的第一减速度值；根据第一减速度值和力矩信息，确定机器人的运动曲线；基于运动曲线，控制机器人减速，直至制动停车。本发明能够充分利用关节电机的减速力矩，从而有效提高减速运动时的制动力，从而降低机器人的停车距离，在需要紧急停止时，能够快速的实现制动，一方面提高机器人的停车效率，一方面能够降低紧急停车时的停车风险，保证生产安全。
机器人减速控制方法装置组件存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质-CN202310313793.1在审
发明人：张郢;袁晗;乔正 -专利权人：库卡机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质，属于机器人技术领域，机器人包括机械臂，机械臂包括末端执行机构，末端执行机构用于夹装负载，末端执行机构包括：花键结构和丝杆结构，丝杆结构能够相对花键结构伸缩；机器人控制方法包括：根据机械臂的关节角，确定机械臂的第一加速度和第二加速度，第一加速度为末端执行机构的加速度，第二加速度为负载的质心加速度；根据第一加速度、第二加速度、第一质量和第二质量，确定花键结构处的弯曲力矩，第一质量为丝杆结构相对花键结构伸出部分的质量，第二质量为负载的质量；根据弯曲力矩调整机械臂的速度参数负载的质心加速度。
机器人控制方法装置机器人和可读存储介质

[发明专利]一种绳驱并联机器人运输一体化平台-CN202310551360.X在审
发明人：袁晗;邱喆;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明涉及绳驱并联机器人运输一体化平台，包括可折展底盘模块，所述可折叠底盘模块包括底盘框架、多个脚架和多个旋转副，所述底盘框架上安装有惯性传感器和控制装置；动锚点座模块，多个所述动锚点座模块分别与多个可扩展底盘模块的多个不同脚架的底部连接；轮组模块，多个所述轮组模块分别与所述动锚点座模块的多个不同所述滑台模组的侧部连接，所述轮组模块包括从上往下依次连接的升降模块、转向模块和滚转模块。绳驱并联机器人运输一体化平台能实现野外复杂非结构化地形下重要装备的起吊和运输；将滚转、变底盘高度、转向三个自由度一体化设计，具有自由度多、灵巧性强的特点，能够动态变构型，使车身具备强稳定性、高通过性。
一种并联机器人运输一体化平台

[发明专利]机器人及其控制方法、装置和可读存储介质-CN202210073806.8在审
发明人：黄纪强;袁晗;乔正;王朝阳;吕雷 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及其控制方法、装置和可读存储介质，控制方法包括：接收第一约束数据；根据预设约束数据和第一约束数据确定机器人的轨迹曲线和运动数据；根据运动数据，确定在轨迹曲线上的预设选取点下，关节的需求扭矩和关节提供的扭矩约束；根据需求扭矩和扭矩约束的比较结果调整运动数据，通过将需求扭矩和扭矩约束进行比较，以便确定与轨迹曲线适配的运动数据是否会对关节产生损伤，若可能存在损伤，通过对运动数据进行调整，使其始终不会超过预设约束数据，以便降低该损伤，以便提高机器人的使用寿命。
机器人及其控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种基于深度学习的乳腺癌生存预测方法-CN202310448572.5在审
发明人：徐洪珍;袁晗;刘爱华;王强 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的乳腺癌生存预测方法，其特征在于，包括以下步骤：从原始数据集中获取乳腺癌多模态生存数据，并对数据进行预处理；使用SMOTE‑NC方法对预处理后的不平衡数据进行过采样处理；通过两层一维卷积神经网络和双向长短期记忆网络提取过采样处理后多模态数据的抽象模态特征；动态调整各个模态数据的权重系数，将提取的多模态数据抽象模态特征进行动态融合，得到多模态数据的融合特征；将融合特征输入到具有Maxout激活函数的多层感知机，得到最终的预测结果。本发明乳腺癌生存预测方法相比其他方法得到了更好的表现，提高了准确率。
一种基于深度学习乳腺癌生存预测方法

[发明专利]一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人-CN202210807511.9有效
发明人：袁晗;刘航;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的驱动绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括用于收放每一驱动绳索的绳索组件和用于限定绳索组件与锚接件之间驱动绳索方向的导绳件；以及承载于移动平台的终端设备。将收放绳索的绳索组件集成到移动平台上，外界建筑物上仅需能够将驱动绳索固定锁紧的简单结构的锚接件，优化锚接件的结构和重量，提高便携性及便于拆装布置，降低机器人的可重构难度；将提高了机器人的集成度；导绳件能够解决绳索方向的问题，有效保持机器人移动时的准确性，确保承载在移动平台上的终端设备运行在稳定的环境中。
一种室内超大空间作业并联机器人

[发明专利]基于立体光固化成型技术构建的定向导热超材料结构单元-CN202210865758.6有效
发明人：袁晗 -专利权人：袁晗
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： C04B35/524 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体光固化成型技术构建的定向导热超材料结构单元，所述超材料结构单元以液态光敏树脂同类聚合物的碳化实现对高纯度玻璃碳材质的超材料结构加工，且超材料结构单元的中心镂空，形成空间间隔，以构成定向导热的效果。本发明通过液态光敏树脂等同类聚合物的碳化以实现对高纯度玻璃碳材质的超材料结构加工，可实现自定义的定向导热效果。
基于立体光固化成型技术构建定向导热材料结构单元

[发明专利]一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼-CN202210315285.2有效
发明人：徐文福;刘光泽;辛梓百;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
一种仿生飞行机器人自主变形

[发明专利]飞行程序设计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310180631.5在审
发明人：周星伶;常弘圣;刘喜春;吕品;袁晗;闻天阳 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行程序设计方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：步骤一：获取飞行器对应的当前节点及当前节点对应的多个扩展节点；步骤二：根据当前节点与各扩展节点对应的权重信息，在多个扩展节点中确定当前节点对应的目标路径节点；步骤三：将目标路径节点确定为飞行器对应的新的当前节点，并重复执行步骤一和步骤二，直到最终获取的目标路径节点为目标节点；步骤四：根据当前节点及目标路径节点，设计飞行程序。该方法利用飞行器的当前节点与各扩展节点对应的权重信息，自动设计到达目标节点的飞行程序，该飞行程序可确保符合国际民航组织和国内空管局相关规范要求，在降低了人工参与的同时，有效提高了飞行程序的合理性。
飞行程序设计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于自维持阴燃的固废处理与煮练耦合反应系统-CN202310213780.7在审
发明人：梁志荣;曾乐薇;袁晗;陈龙飞 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F23G5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自维持阴燃的固废处理与煮练耦合反应系统，涉及有机固体废弃物处理领域。其中，有机固体废弃物经过处理后在阴燃反应单元中通过点火进行阴燃反应，储热单元收集阴燃反应产生的热能，并输送给煮练反应单元，煮练反应单元根据热能对煮练液进行预热，并将煮练液喷洒至棉纺织物上，进行煮练反应。其中阴燃反应所需的点火能量不足5.0kW/m2，小于明火引燃的1/8。每单位体积的固体废弃物阴燃反应产生的能量为4‑6MJ/m3，每清除2单位体积的固体废弃物即可满足1个单位体积进行煮练反应所需的能量，所需能量为10MJ/m3。本发明利用有机固体废弃物阴燃裂解、氧化产生的热能预热煮练液、推动煮练反应的进行，实现了有机固体废弃物的处理和利用。
一种基于维持处理煮练耦合反应系统

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