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[发明专利]计算机实现的方法、电子设备和机器可读介质-CN202311000854.5在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法，该方法包括：系统确定自动驾驶车辆ADV的激活参数，其中，激活参数包括主制动系统的历史使用情况或次制动系统的历史使用情况。响应于确定要施加制动，系统基于激活参数确定激活主制动系统还是激活次制动系统。基于确定激活主制动系统还是激活次制动系统，系统发送激活标志以激活主制动系统或次制动系统。系统向主制动系统和次制动系统发送制动命令，以根据激活标志激活主制动系统或次制动系统。
计算机实现方法电子设备机器可读介质

[发明专利]用于自动驾驶车辆的、使用时间-数字转换器和多像素光子计数器的LIDAR峰值检测-CN201910815694.7有效
发明人：韩阳;申耀明;周翔飞 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：LIDAR扫描系统使用时间‑数字转换(TDC)装置和多像素光子计数器(MPPC)的组合来确定离开对象的激光束的反射的峰值位置(时间)和幅度。TDC的可配置触发阈值指示已触发足够数量的MPPC像素，峰值检测模块应开始采样并存储触发的像素的MPPC计数。当从反射的激光束接收的光低于TDC的触发阈值时，MPPC停止对MPPC计数采样。根据MPPC的最高样本计数确定激光束的反射的峰值幅度。将峰值幅度出现的时间确定为TDC触发点的中点。峰值幅度MPPC计数与强度值相关。
用于自动驾驶车辆使用时间数字转换器像素光子计数器 lidar 峰值检测

[发明专利]计算机实现的方法、机器可读介质以及电子设备-CN202311000553.2在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法、机器可读介质以及电子设备。在一个实施例中，系统确定自动驾驶车辆ADV处的通信总线的信号故障。响应于确定信号故障，系统向自动驾驶车辆的制动系统发送制动器预充电命令，以对自动驾驶车辆的制动器进行预充电。系统确定对信号故障进行确认的预设容错时间。响应于到达预设容错时间，系统确认通信总线的信号故障或确定另一通信总线的信号故障。响应于确认通信总线的信号故障或确定另一通信总线的信号故障，系统向自动驾驶车辆的制动系统发送制动命令，以接合自动驾驶车辆的制动器。
计算机实现方法机器可读介质以及电子设备

[发明专利]自主驾驶车辆控制系统的坡度上的准确的制动保持压力-CN202310904755.3在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明;姜舒 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：在实施例中，自主驾驶系统(ADS)确定对应的自主驾驶车辆(ADV)在坡度上已经停止。ADS基于在第一时间点测量的ADV的第一坡度值确定第一制动保持压力。然后，ADS对ADV中的制动系统应用第一制动保持压力。然后，ADS基于在第二时间点测量的ADV的第二坡度值确定第二制动保持压力。然后，ADS相应地对制动系统应用第二制动保持压力。
自主驾驶车辆控制系统坡度准确制动保持压力

[发明专利]计算机实现的方法、电子设备和机器可读介质-CN202310993724.X在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法，该方法包括：系统确定选择参数以对自动驾驶车辆ADV应用自适应制动方案。系统使用驾驶场景映射表基于选择参数来确定制动模式。响应于确定要施加制动，系统根据制动模式对自动驾驶车辆施加制动。制动可以分三个阶段被施加，其中三个阶段包括自适应制动方案的制动器预充电阶段、减速率增加阶段和减速率恒定阶段。
计算机实现方法电子设备机器可读介质

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的LIDAR装置及LIDAR峰值检测方法-CN201910815709.X有效
发明人：韩阳;申耀明;周翔飞 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：二维LIDAR扫描系统使用低采样速率(250至500MHz)的模数转换器(ADC)来对表示激光束从由LIDAR装置扫描的对象的反射的模拟信号进行采样。样条方法使用样本创建模拟信号的表示。模拟信号的表示用于检测反射的激光束的峰值幅度和该峰值幅度相对于激光束的发射所出现的时间。多个激光发射器和相关联的模拟传感器输出可被多路复用成单个信号，该单个信号由具有任何采样速率(例如，每秒500兆样本)的单个ADC顺序采样。使用样条方法从多个样本生成每个模拟信号的每个模拟信号区域表示的多个样本。
一种用于自动驾驶车辆 lidar 装置峰值检测方法

[发明专利]激光雷达性能测试方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310692605.0在审
发明人：王剑波;申耀明;孙伟亮;尹树力 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开提供了一种激光雷达性能测试方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及自动驾驶、智能车辆、高精地图、车载导航等人工智能技术领域。该方法包括：利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的目标车辆距目标测试板的第一距离，以及目标测试板的真实反射率；利用安装在目标车辆上的待测激光雷达，确定目标车辆在相同时刻距目标测试板的第二距离和目标测试板的测试反射率；根据第一距离与第二距离之间的距离差异和真实反射率与测试反射率之间的反射率差异，确定待测激光雷达的性能测试结果。该方法为行驶状态下的车辆提供了一种对其上安装、使用的激光雷达的性能进行测试的可行方案。
激光雷达性能测试方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]用于自动驾驶车辆的光探测和测距装置-CN201910823418.5有效
发明人：孙天佳;申耀明;周翔飞;韩阳 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：在一个实施方式中，ADV的LIDAR装置包括用于朝向目标发射光束的光发射器，其中，光束的至少一部分从目标反射。LIDAR装置还包括光学感测单元，光学感测单元包括第一光检测器和第二光检测器。第一光检测器是与第二光检测器不同类型的光检测器，其中，光学感测单元用于接收从目标反射的光束的部分。当光学感测单元接收到光束的部分时，第一光检测器生成第一光学传感器输出信号，以及第二光检测器生成第二光学传感器输出信号。LIDAR装置还包括第一电路部分，以响应于第一光学传感器输出信号生成指示所接收的光束的部分的强度的强度信号。LIDAR装置还包括第二电路部分，以响应于第二光学传感器输出信号生成指示所发射的光束的飞行时间(ToF)的ToF信号。
用于自动驾驶车辆探测测距装置

[发明专利]检测操作员制动意图的方法及系统-CN202310331268.2在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：公开了检测操作员制动意图的方法及系统。制动控制系统基于自主驾驶车辆(ADV)的制动踏板行程传感器和马达致动传感器确定制动踏板行程值和制动致动位置。制动控制系统基于制动致动位置确定第一阈值。制动控制系统确定观察到的制动踏板行程值与制动致动位置或原始制动踏板传感器值的偏差高于第一阈值，并响应于确定偏差高于第一阈值，检测到操作员应用制动控制的意图。通过这种方式，可以在稳定状态之前检测到制动干预，并且对操作员干预的检测是稳健和可靠的。
检测操作员制动意图方法系统

[发明专利]LIDAR装置和用于操作LIDAR装置的方法-CN201810082749.3有效
发明人：韩阳;申耀明 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请涉及光探测和测距(LIDAR)装置和用于操作LIDAR装置的方法。在一个实施方式，光探测和测距(LIDAR)装置包括光源，该光源发射光束以扫描与目标扫描区域有关的定向的范围。LIDAR装置还包括配置为接收光束并且将光束朝向目标扫描区域重新引导的第一微型机电系统(MEMS)镜。第一MEMS镜配置为竖直和水平地倾斜，从而以多个角度重新引导光束。LIDAR装置还包括光探测器，该光探测器用于接收从位于目标扫描区域内的一个或多个对象反射的光束。第一MEMS镜相对于光源在多个方向上倾斜，以允许光源发射光束并且允许光探测器接收反射光束，从而获得一个或多个对象的多个角分辨率。
lidar 装置用于操作方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆的使用分色镜的3D LIDAR系统-CN201810980801.7有效
发明人： 申耀明;韩阳 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在一个实施方式中，三维LIDAR系统包括光源(例如，激光器)，以发射光束(例如，激光束)从而感测与目标相关联的物理范围。所述系统包括相机和光检测器(例如，闪光LIDAR单元)，以接收从目标反射的光束的至少一部分。所述系统包括位于目标与光检测器之间的分色镜，所述分色镜配置成将从目标反射的光束引导至光检测器以生成第一图像，其中，分色镜还将从目标反射的可见光引导至相机以生成第二图像。所述系统包括图像处理逻辑，所述图像处理逻辑联接至光检测器和相机以将第一图像和第二图像组合，从而生成3D图像。
用于自动驾驶车辆使用分色镜 lidar 系统

[实用新型]车载激光雷达系统及自动驾驶车辆-CN202222749611.9有效
发明人：尹树力;范宗涛;智立勃;申耀明 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本公开提供一种车载激光雷达系统及自动驾驶车辆，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。车载激光雷达系统包括：一个或多个支架，固定于车辆的内侧顶部并且毗邻所述车辆的前风挡；一个或多个激光雷达，一一对应地固定于所述一个或多个支架，每个所述激光雷达的前端朝向所述前风挡；以及，增透膜，设于所述前风挡并且覆盖所述一个或多个激光雷达的前端。本公开实施例技术方案可以实现激光雷达在自动驾驶车辆上的合理部署，使其发挥最佳探测功能，并降低其使用成本。
车载激光雷达系统自动驾驶车辆

[发明专利]激光雷达测距方法、装置、系统及自动驾驶车辆-CN202211321053.4在审
发明人：王剑波;申耀明 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种激光雷达测距方法、装置、系统及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶硬件领域。实现方案为：确定用于发射的激光信号，以及激光信号被发射以进行测距的计时开始时间，其中，激光信号被配置为具有交替变化的至少两个发射强度；获取从物体反射的激光信号；通过基于反射的激光信号的接收强度与可调参考阈值之间的比较以触发逻辑电平翻转，确定计时结束时间，其中，可调参考阈值是基于激光信号的接收强度确定的；以及基于计时开始时间和计时结束时间，确定激光雷达与物体之间的距离。
激光雷达测距方法装置系统自动驾驶车辆

[发明专利]雷达报文发送方法、装置、设备、介质和程序产品-CN202210837011.X在审
发明人：尹树力;申耀明 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H04L67/141 文献下载
摘要：本公开提供了一种雷达报文发送方法、装置、设备、介质和程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取网络连接配置信息；生成模拟雷达点云数据；基于所述网络连接配置信息，向上位机发送目标报文，所述目标报文包括所述模拟雷达点云数据，且所述目标报文的报文格式与目标雷达的点云数据报文格式相同。本公开可以降低对雷达的消耗。
雷达报文发送方法装置设备介质程序产品

[发明专利]验证在自动驾驶车辆中使用的传感器的定时-CN201980004347.4在审
发明人：王帅;张满江;申耀明;周翔飞;李领昌;李贤飞 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：一种验证传感器的操作的方法包括：在第一时间使传感器获取传感器数据(1215)，其中该传感器通过向检测器发射波来获取传感器数据；确定检测器在第二时间检测到波(1220)；在第三时间从传感器接收传感器数据(1225)；以及基于第一时间、第二时间或第三时间中的至少一个来验证传感器的操作(1230)。
验证自动驾驶车辆使用传感器定时

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