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[发明专利]一种脉冲激光测距系统晶体管型接收电路距离测量精度提高方法-CN202010138114.8有效
发明人：郭海峰;钱惟贤 -专利权人：丹阳钒曦光电科技有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开一种脉冲激光测距系统晶体管型接收电路测距精度提高方法，包括：(10)电路模型求解；(20)方程的数值分析；(30)方程的近似解求解；(40)约化方程组的求解；(50)关系参数标定；(60)时间误差修正及精度提高。本发明首先从原理上对接收系统电路结合了晶体管咖码‑潘模型进行了系统性建模，通过数值化简的方式对电路进行近似求解，得到了误差值与输出波形积分面积两者的近似关系。这种关系虽然也是建立在近似的基础上，但是却比一般的双阈值误差修和脉宽修正更为精准。
一种脉冲激光测距系统晶体管接收电路距离测量精度提高方法

[发明专利]一种针对重叠脉冲的脉冲检测方法和装置-CN202310826758.X在审
发明人：贺其恭 -专利权人：天津帆探科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对重叠脉冲的检测方法和装置，首先对脉冲序列按照移位寄存的形式进行噪声分析，然后根据恒虚警率模型和重叠脉冲检测模型对脉冲序列进行检测，分别提取有效脉冲序列和重叠脉冲特征点；根据重叠脉冲特征点将脉冲序列分割为多个脉冲子序列，并提取其特征属性和能量分布，最终根据特征属性和能量分布识别确定所述脉冲序列中的重叠脉冲。本发明通过移位寄存的采样存储方法提高了对存储资源的利用效率和算法的执行效率，降低了算法对缓存资源的依赖；还通过两种筛选方法从近距离盲区检测与空间重叠回波脉冲两个角度，降低了脉冲宽度对空间分辨率的影响，提高了近距离探测准确性。
一种针对重叠脉冲检测方法装置

[发明专利]基于光学微机电系统的激光雷达回波处理方法-CN201810120639.1有效
发明人：陈忻;吴小可;朱俊 -专利权人：苏州镭图光电科技有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光学微机电系统的激光雷达回波处理方法，该方法包括激光雷达发射激光脉冲，在微机电微振镜上发生反射，后照射到待测目标表面后被接收镜头接收，并汇聚在焦平面上的探测元内；S2、探测元输出光电信号，从中提取当前时间Tn，得到测距数据Dn，而后将测距数据Dn、探测元位置编号Pij，以及当前扫描角度数据θn进行封包而后存储；S3、按照预设的样本容量重复步骤S1、S2，直至得到满足所述预设样本容量的数据；S4、确定所述探测元的响应角度范围，最后约束所述探测元在对应的角度范围内进行响应。本发明无需额外高精度测量设备辅助，就可以完成对待测目标反射激光信号的接收角度进行检测、计算和确认。
基于光学微机系统激光雷达回波处理方法

[发明专利]一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法-CN202310678823.9在审
发明人：孙明晓;王潇;班喜程;栾添添;张晓霜;吴宝奇;连厚鑫;谭政纲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：针对移动机器人在室外环境中，因行人、车辆等动态物体的存在，导致激光SLAM生成的地图中存在动态物体的轨迹残影，影响后续的定位及路径规划等问题，本发明提出了一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法。该方法包括以下步骤：首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行预处理；然后进行地面分割，并将非地面点云地图投影为深度图，通过视点可见法对比与查询帧之间可见性来去除轨迹残影；考虑到点云具有距离越远越稀疏的特性，根据距离信息来自适应调节深度图的分辨率，并通过不断减小分辨率来恢复被误删的静态点。经实验证明，该方法可以在低线束的3D激光雷达上高效地去除动态障碍物，保留完整的静态地图，减小动态障碍物对SLAM系统的影响。
一种适用于低线束激光雷达动态障碍物去除方法

[发明专利]激光雷达接收系统-CN202210310129.7在审
发明人：郑贝贝 -专利权人：苏州瀚达光芯科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达接收系统。所述系统包括：接收单元和传输单元；接收单元包括多个金属线；接收单元，用于通过多个金属线获取接收到的回波光信号中的目标回波光信号；其中，目标回波光信号的波长与激光雷达发射的探测光信号的波长相同；传输单元，用于将目标回波光信号传输至激光雷达的探测单元。采用该激光雷达接收系统能够提高采集到的激光回波的准确度。
激光雷达接收系统

[发明专利]基于轨道角动量调制的抗云雾后向散射激光探测系统-CN202011190623.1有效
发明人：张子静;赵远;岑龙柱;关策;谢佳衡;黄明维;李家欢;贾凡;贺群松 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：基于轨道角动量调制的抗云雾后向散射激光探测系统，解决了现有激光探测技术抗云雾后向散射差的问题，属于复杂环境下高性能激光探测技术领域。本发明包括：激光发送装置，用于发射轨道角动量激光信号至目标；轨道角动量激光信号为中间暗四周亮的环形光斑信号；激光接收装置，用于接收目标返回的能量信号，利用返回的能量信号与后向散射噪声的差异对所述能量信号进行分选，选取优势区域的信号进行目标回波探测，所述优势区域信号为环状信号。本发明利用轨道角动量信号环状的特点，进行信号优势区域A和非信号优势区域B的划分，从而滤除B保留A，将A汇聚到探测器进行探测，实现后向散射噪声的有效滤除，实现抗云雾后向散射的激光探测。
基于轨道角动量调制云雾散射激光探测系统

[发明专利]用于自动驾驶车辆的、使用时间-数字转换器和多像素光子计数器的LIDAR峰值检测-CN201910815694.7有效
发明人：韩阳;申耀明;周翔飞 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：LIDAR扫描系统使用时间‑数字转换(TDC)装置和多像素光子计数器(MPPC)的组合来确定离开对象的激光束的反射的峰值位置(时间)和幅度。TDC的可配置触发阈值指示已触发足够数量的MPPC像素，峰值检测模块应开始采样并存储触发的像素的MPPC计数。当从反射的激光束接收的光低于TDC的触发阈值时，MPPC停止对MPPC计数采样。根据MPPC的最高样本计数确定激光束的反射的峰值幅度。将峰值幅度出现的时间确定为TDC触发点的中点。峰值幅度MPPC计数与强度值相关。
用于自动驾驶车辆使用时间数字转换器像素光子计数器 lidar 峰值检测

[发明专利]一种纠缠光的回波探测方法及回波探测装置-CN202110345045.2有效
发明人：孙腾;赵康;彭月;王静;陈红;苏必达;王景峰 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请提供了一种纠缠光的回波探测方法及回波探测装置，利用纠缠光对目标进行探测，通过分别探测与待测目标相互作用后的纠缠回波光以及纠缠本地光的高阶关联特性，进而分析出纠缠光经过目标后的纠缠特性变化，提高探测系统对隐身目标的探测能力，即可实现对目标的探测和识别。该技术可有效降低激光探测系统的功耗，应用于多种轻型平台，丰富目标的探测手段，提高对低可见目标的探测性能。
一种纠缠回波探测方法装置

[发明专利]一种离轴激光雷达及其回波接收方法-CN202110040233.4有效
发明人：谢会开;王鹏;杨文 -专利权人：北京理工大学;无锡微文半导体科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请公开了一种离轴激光雷达及其回波的接收方法，该离轴激光雷达包括激光发射单元和激光接收单元，其中，激光接收单元包括：滤光片，用于对离轴激光雷达的的回波进行过滤，且滤光片为透光波长包含激光发射单元所发射激光波长的窄带滤光片；滤光片驱动器，用于转动滤光片以使离轴激光雷达的回波以预定角度范围内的一个角度入射到滤光片上；光电探测器，用于对滤光片过滤后的回波进行接收，且将接收到的回波进行光电转换。本申请解决了现有离轴激光雷达在具备较强回波接收能力的同时信噪比较低的技术问题。
一种激光雷达及其回波接收方法

[发明专利]传感器装置以及测定方法-CN201880053629.9有效
发明人：大中颂一;饭田雄介;都筑良介;井口康二;原田治 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种传感器装置，其测量与对象物的距离，所述传感器装置包括：投光部，朝向对象物反复出射检测光；受光部，接收检测光的反射光，并输出经二值化的受光信号；投光振荡部，控制检测光的出射，并且输出与检测光的出射同步的开始信号；计数器测量部，接收受光信号及开始信号而开始受光信号的计数，并输出与受光信号的特征点对应的停止信号；延迟线测量部，接收受光信号及停止信号，并输出与受光信号的特征点附近的受光信号的延迟时间对应的延迟线输出信号；以及距离计算部，基于延迟线输出信号来算出与对象物的距离。
传感器装置以及测定方法

[发明专利]像素级背景光减法-CN201880056610.X有效
发明人：半泽克彦;金苏克·康;塞尔库科·森 -专利权人：索尼半导体解决方案公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：公开一种像素电路，用于执行像素级背景光减法的方法以及成像装置。像素电路300包括溢出栅晶体管304，光电二极管302以及两个抽头310、312。两个抽头中的每个抽头被配置为存储由光电二极管积分的背景信号，从浮置扩散中减去背景信号，存储由光电二极管在浮置扩散处积分的组合信号，并基于从浮置扩散中减去背景信号以及在浮置扩散中积分的组合信号的存储，生成解调信号。优选地，像素电路300进一步包括第一公共节点303，第二公共节点305，CMR晶体管306和公共电源电压308。溢出栅晶体管304在第一公共节点303处连接至光电二极管302，并且与传输栅的正常读出路径无关地全局地复位光电二极管302。由于第一抽头310和第二抽头312共享光电二极管302，因此在像素电路300中仅使用单个溢出栅晶体管。光电二极管302接收解调光350和背景光352。在各个时间段的过程中，光电二极管302将基于解调光350和背景光352的电荷提供至两个注入电容器326和344以及两个浮置扩散电容器322和340以进行存储和积分。具体地，两个注入电容器326和344用于存储来自光电二极管302的电荷，当发射调制光的光源关闭时，该电荷基于背景光352的背景信号积分。在减去背景信号期间，当两个注入开关324和342导通时，由两个注入电容器326和344存储的电荷通过串联电路连接被注入到相应的两个浮置扩散电容器322和340中。通过交替地导通和截止两个浮置扩散晶体管323和341，两个浮置扩散节点325和343以彼此相反的相位积分组合信号。
像素背景减法

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的LIDAR装置及LIDAR峰值检测方法-CN201910815709.X有效
发明人：韩阳;申耀明;周翔飞 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：二维LIDAR扫描系统使用低采样速率(250至500MHz)的模数转换器(ADC)来对表示激光束从由LIDAR装置扫描的对象的反射的模拟信号进行采样。样条方法使用样本创建模拟信号的表示。模拟信号的表示用于检测反射的激光束的峰值幅度和该峰值幅度相对于激光束的发射所出现的时间。多个激光发射器和相关联的模拟传感器输出可被多路复用成单个信号，该单个信号由具有任何采样速率(例如，每秒500兆样本)的单个ADC顺序采样。使用样条方法从多个样本生成每个模拟信号的每个模拟信号区域表示的多个样本。
一种用于自动驾驶车辆 lidar 装置峰值检测方法

[发明专利]光检测装置、光检测方法以及激光雷达装置-CN201980016041.0有效
发明人：藤原直树;松井优贵;山本和夫 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：光检测装置(1)具备投光部(3)、受光部(4)、检测部(5)以及控制部(10)。投光部向规定的范围(R30)投射光。受光部具有接收光的受光区域(R1)。检测部将受光部的受光结果与规定的阈值进行比较，来检测光。控制部对阈值进行控制。控制部依次切换从投光部进行投光的范围(S6)。控制部一边使检测部按受光区域中的与从投光部投光中的范围对应的每个部分来检测光(S7)，一边基于受光区域中的除了与投光中的范围对应的部分以外的部分中的受光部的受光结果，来设定阈值(S10)。
检测装置方法以及激光雷达

[发明专利]光检测系统及其方法-CN202180082351.X在审
发明人：格哈德·迈尔巴赫尔;伯恩哈德·西塞格 -专利权人：欧司朗股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：根据各个方面，提供了一种光检测系统(400，900a，9004，1004)，该光检测系统(400，900a，9004，1004)包括：检测器(402，500，902)，其被配置成提供接收的光信号；以及处理电路(406，600，908a，908b)，其被配置成：识别接收的光信号中的峰的数目，以及基于所识别的峰的数目来估计与接收的光信号相关联的信噪比。
检测系统及其方法

[发明专利]一种多脉冲激光雷达系统抗干扰处理方法及装置-CN202080004309.1有效
发明人：罗斯特;刘夏;刘冬山;杨珺鹏 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种多脉冲抗干扰信号处理装置，多脉冲抗干扰信号处理装置包括：探测脉冲发送单元(10)以及脉冲接收单元(20)；探测脉冲发送单元(10)，用于在一个周期内按照预设发射间隔向目标对象发射多个激光脉冲(S101)；脉冲接收单元(20)，用于在一个周期内接收多个外部信号并获取任意两个外部信号的接收间隔，以及根据发射间隔和接收间隔，从多个外部信号中确定与发射的激光脉冲对应的回波信号(S102)。该装置有效地去除光电转换导致的假回波脉冲和其他雷达反馈回来的干扰回波脉冲，提高了目标回波脉冲的信噪比，有效解决了多部雷达之间的相互干扰问题，提高了雷达利用激光脉冲测距的精确度。
一种脉冲激光雷达系统抗干扰处理方法装置

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