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[发明专利]用于未预见场景的自动驾驶车辆的轨迹规划-CN202310862241.6在审
发明人：姜舒;吴思皓;刘澔;曹昱;林玮曼;潘海伦 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：根据一些实施例，公开了用于在未预见场景中操作自动驾驶车辆(ADV)的系统、方法和介质。在一个实施例中，示例性方法包括确定ADV已进入未预见场景；以及识别正在所述未预见场景中导航的一个或多个周围车辆。所述方法进一步包括通过模仿所述一个或多个周围车辆中的一个或多个的驾驶行为来生成轨迹；以及操作ADV以遵循所述轨迹，以在所述未预见场景中导航。
用于预见场景自动驾驶车辆轨迹规划

[发明专利]图像处理方法、装置、设备、存储介质以及程序产品-CN202011610672.6有效
发明人：卢飞翔;刘宗岱;张良俊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本公开公开了图像处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及图像处理技术领域。具体实现方案为：从包括目标对象的图像中，获取目标对象的至少一个部件的待处理图像；将至少一个部件的待处理图像作为结点元素，利用结点元素构建目标对象的所有部件的关联图；将关联图输入到图神经网络模型，利用图神经网络模型输出目标对象的所有部件的纹理补全的图像。本公开实施例可针对目标对象生成高质量的完整的三维纹理贴图，能够显著降低三维纹理重建的成本，实现目标对象全方位的仿真渲染。
图像处理方法装置设备存储介质以及程序产品

[发明专利]损失函数的自适应方法、装置、设备和存储介质-CN202011612739.X有效
发明人：官晨晔;张良俊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本公开提供一种损失函数的自适应方法、装置及设备，涉及人工智能技术领域，方法包括：获取多通道图像的多通道梯度特征图；根据所述多通道梯度特征图，输出单通道梯度特征图；根据所述单通道梯度特征图以及阈值损失条件，输出掩码损失图或者加权损失图。本公开可以对损失函数改进，体现对不同频率信息处理方式的各异性，有效地实现对异常值的把控，稳定了训练过程也减小了训练所需的代价。
损失函数自适应方法装置设备存储介质

[发明专利]计算机实现的方法、电子设备和机器可读介质-CN202311000854.5在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法，该方法包括：系统确定自动驾驶车辆ADV的激活参数，其中，激活参数包括主制动系统的历史使用情况或次制动系统的历史使用情况。响应于确定要施加制动，系统基于激活参数确定激活主制动系统还是激活次制动系统。基于确定激活主制动系统还是激活次制动系统，系统发送激活标志以激活主制动系统或次制动系统。系统向主制动系统和次制动系统发送制动命令，以根据激活标志激活主制动系统或次制动系统。
计算机实现方法电子设备机器可读介质

[发明专利]计算机实现的方法、机器可读介质以及电子设备-CN202311000553.2在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法、机器可读介质以及电子设备。在一个实施例中，系统确定自动驾驶车辆ADV处的通信总线的信号故障。响应于确定信号故障，系统向自动驾驶车辆的制动系统发送制动器预充电命令，以对自动驾驶车辆的制动器进行预充电。系统确定对信号故障进行确认的预设容错时间。响应于到达预设容错时间，系统确认通信总线的信号故障或确定另一通信总线的信号故障。响应于确认通信总线的信号故障或确定另一通信总线的信号故障，系统向自动驾驶车辆的制动系统发送制动命令，以接合自动驾驶车辆的制动器。
计算机实现方法机器可读介质以及电子设备

[发明专利]自主驾驶车辆控制系统的坡度上的准确的制动保持压力-CN202310904755.3在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明;姜舒 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：在实施例中，自主驾驶系统(ADS)确定对应的自主驾驶车辆(ADV)在坡度上已经停止。ADS基于在第一时间点测量的ADV的第一坡度值确定第一制动保持压力。然后，ADS对ADV中的制动系统应用第一制动保持压力。然后，ADS基于在第二时间点测量的ADV的第二坡度值确定第二制动保持压力。然后，ADS相应地对制动系统应用第二制动保持压力。
自主驾驶车辆控制系统坡度准确制动保持压力

[发明专利]计算机实现的方法、电子设备和机器可读介质-CN202310993724.X在审
发明人：袁保平;孙天佳;申耀明 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法，该方法包括：系统确定选择参数以对自动驾驶车辆ADV应用自适应制动方案。系统使用驾驶场景映射表基于选择参数来确定制动模式。响应于确定要施加制动，系统根据制动模式对自动驾驶车辆施加制动。制动可以分三个阶段被施加，其中三个阶段包括自适应制动方案的制动器预充电阶段、减速率增加阶段和减速率恒定阶段。
计算机实现方法电子设备机器可读介质

[发明专利]经由主题稀疏自编码器和实体嵌入的用于输入分类的表示学习-CN201911261729.3有效
发明人：李定成;张婧媛;李平 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本文公开了一种将主题建模、词嵌入和实体嵌入(TWEE)集成以用于输入的表示学习的统一神经网络框架的实施例。在一个或多个实施例中，新型主题稀疏自编码器被引入以将区别性主题结合到输入的表示学习中。输入的主题分布是从全局视点生成的，并且用于使自编码器能够学习主题表示。可以添加稀疏性约束以确保大部分区别性表示与主题相关。此外，词相关信息和实体相关信息都被嵌入到网络中以帮助学习更全面的输入表示。大量的经验实验表明，在不同的数据集上，TWEE框架的实施例优于现有的方法。
经由主题稀疏编码器实体嵌入用于输入分类表示学习

[发明专利]评估自主驾驶规划和控制的方法和系统-CN202310715813.8在审
发明人：吴思皓;姜舒;曹昱;林玮曼;李昂;胡江滔 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了评估自主驾驶规划和控制(PNC)的方法和系统。方法包括：通过处理设备生成场景中的自主驾驶车辆(ADV)的控制轨迹，所述控制轨迹由所述ADV可执行以在所述场景中自主驾驶；接收在所述场景中的多个驾驶演示中获得的数据集；识别所获得的数据集的分布模式，所述分布模式指示所述场景中驾驶轨迹的概率；以及通过所述处理设备基于所述控制轨迹与所述多个驾驶演示的分布模式之间的比较计算相似性分数。
评估自主驾驶规划控制方法系统

[发明专利]用于提高AI引擎MAC利用率的方法-CN202010143985.9有效
发明人：郭敏 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种集成电路和用于提高人工智能(AI)引擎中的集成电路上的乘法和累加(MAC)单元的利用率的方法。在实施例中，集成电路可以包括调度器，用于分配MAC单元以执行部署在AI引擎上的神经网络模型以处理输入数据。调度器包括MAC单元的状态信息，并且可以基于状态信息选择一个或多个空闲的MAC单元用于处理特征映射片。集成电路可以动态地将空闲的MAC单元映射到输入特征映射，从而提高MAC单元的利用率。可以在静态随机存取存储器(SRAM)中提供一对链表，每个链表具有参考头部，以便仅存储用于当前正在处理的层的特征映射片和权重。当处理下一层时，两个参考头部可以交换，使得用于当前层的输出特征映射片可以用作用于下一层的输入特征映射。
用于提高 ai 引擎 mac 利用率方法

[发明专利]自动驾驶车辆操作方法、电子设备以及计算机可读介质-CN202310769310.9在审
发明人：姜舒;吴思皓;曹昱;林玮曼;胡江滔 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆操作方法，涉及自动驾驶领域。根据本公开实施例的自动驾驶车辆操作方法包括以下操作：通过自动驾驶车辆的预测模块，对障碍物的轨迹进行预测。通过自动驾驶车辆的规划模块，基于障碍物的轨迹对自动驾驶车辆的轨迹进行规划。将预测模块的分析模型的损失函数分解为具有多个权重的多个分量，从而基于自动驾驶车辆的轨迹生成加权损失函数。基于加权损失函数对预测模块的性能进行评估，从而改进预测模块的性能，进而提高自动驾驶车辆的安全性和舒适性。
自动驾驶车辆操作方法电子设备以及计算机可读介质

[发明专利]用于自主车辆的具有异常检测的安全增强规划系统-CN202310863245.6在审
发明人：姜舒;吴思皓;刘澔;曹昱;林玮曼;潘海伦 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：系统基于多个传感器和地图数据感知自主驾驶车辆(ADV)的环境。系统确定所感知的环境中的障碍物是移动车辆，以及所述移动车辆是至左侧车道、至右侧车道、或在ADV前方。系统使用神经网络模型对障碍物进行推理，以确定障碍物的行为是否异常。系统基于所执行的推理确定障碍物是异常的。
用于自主车辆具有异常检测安全增强规划系统

[发明专利]用于自主驾驶卡车的基于两个惯性测量单元和GPS的定位系统-CN202010107219.7有效
发明人：朱帆 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：在一个实施例中，一种操作自主驾驶卡车的方法包括在自主驾驶卡车的规划模块处接收来自第一惯性测量单元、第一全球定位系统、第二惯性测量单元和第二全球定位系统的位置数据。第一惯性测量单元和第一全球定位系统被附接到自主驾驶卡车的驾驶室，以及第二惯性测量单元和第二全球定位系统被附接到自主驾驶卡车的车身结构，其中车身结构远离驾驶室延伸。方法还包括在自主驾驶卡车的控制模块处从第二惯性测量单元和第二全球定位系统接收位置数据，以及在规划和控制模块处基于接收的位置数据控制自主驾驶卡车。
用于自主驾驶卡车基于两个惯性测量单元 gps 定位系统

[发明专利]将用于对象检测的地图特征与LIDAR合并的全面且有效的方法-CN202010030459.1有效
发明人：张亮亮;孙宏艺;庄立;胡江滔;李栋;陶佳鸣 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：根据各种实施例，本公开中描述的系统和方法将映射的特征与点云特征组合以改进自主行驶车辆(ADV)的对象检测精度。基于ADV的位置，可以在每个行驶周期从特定视角内的ADV的感知区域提取地图特征和点云特征。地图特征和点云特征可以被连接并提供给神经网络以用于对象检测。
用于对象检测地图特征 lidar 合并全面有效方法

[发明专利]计算机执行的方法、电子设备和存储介质-CN202310612613.X在审
发明人：姜舒;吴思皓;曹昱;林玮曼;胡江滔;李昂 -专利权人： 百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法，涉及自动驾驶领域。具体地，根据本公开实施例的方法包括：通过自动驾驶车辆ADV的预测模块，在自动驾驶模拟平台上预测得到多个障碍物的多个轨迹。通过自动驾驶车辆的规划模块，基于多个障碍物的轨迹，在自动驾驶模拟平台上规划得到自动驾驶车辆的轨迹。基于与自动驾驶车辆的轨迹有关的一个或多个评价指标，在自动驾驶模拟平台上确定规划模块的性能。基于规划模块的性能，对预测模块的性能进行评估，从而改进预测模件的性能，以将预测模块部署到自动驾驶车辆进行自动驾驶。
计算机执行方法电子设备存储介质

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