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[发明专利]一种机器人远程控制方法、系统及介质-CN202310902351.0在审
发明人： 沈创芸;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人远程控制方法、系统及介质，该方法包括：获取控制端与执行端关系信息，建立通信模型，根据通信模型生成通信信息；获取执行端图像信息，并对图像信息进行预处理，将处理后的图像进行特征提取，得到图像特征；将图像特征与预设的特征信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的偏差率阈值；若大于或等于，则生成障碍物信息，将障碍物信息输入预设的轨迹规划模型，并生成执行端路径规划；若小于，则操作控制端生成控制信号，根据控制信号建立对应的通信方式对执行端进行远程控制；通过轨迹规划模型对执行端路径进行实时规划，保证执行端规避障碍物的同时实现远程精准控制。
一种机器人远程控制方法系统介质

[发明专利]骑车检测方法、检测系统、电子设备及存储介质-CN202310941769.2在审
发明人：刘彪;苏晓杰;黄宁波;王恒华;沈创芸 -专利权人：重庆大学;广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种骑车检测方法、检测系统、电子设备及存储介质，骑车检测方法包括：通过机器人巡逻，采集拍摄信息；所述机器人设有摄像装置；将采集的所述拍摄信息输入数据集上训练好的目标检测网络；根据所述目标检测网络，检测骑车行为目标框、非骑车行为目标框、电动车目标框和自行车目标框；计算所述骑车行为目标框与所述电动车目标框和所述自行车目标框的交并比；根据计算的所述交并比，确认所述骑车行为目标框为所述电动车目标框或所述自行车目标框。本发明的骑车检测方法，成本低、检测速度快、精度高，不会出现误判或漏判等情况，适合大面积推广应用。
骑车检测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人电池固定装置、固定方法及介质-CN202310915520.4在审
发明人：张家靖;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H01M50/264 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人电池固定装置、固定方法及介质，该固定装置包括：底板以及设置在底板顶部中心位置的电池；底板顶部中心位置设置有锁紧孔；锁紧孔内侧设置有锁紧机构，通过锁紧机构将电池锁定在底板的顶部；电池两侧对称设置有侧部卡片，电池两端分别设置有第一端部卡片与第二端部卡片；底板顶部与第二端部卡片相对应的位置设置有端部限位块，端部限位块靠近电池的一端下方与底板之间设置有端部卡槽，第二端部卡片与端部卡槽相配合；底板顶部与侧部卡片相对应的位置设置有侧部限位块，侧部限位块一端的底部与底板之间设置有侧部卡槽，侧部卡槽与侧部卡片相配合；端部限位块与侧部限位块用于固定电池。
一种机器人电池固定装置方法介质

[发明专利]基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法、装置、介质及设备-CN202310960278.2在审
发明人：刘彪;苏晓杰;黄宁波;王恒华;沈创芸 -专利权人：重庆大学;广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法，包括：控制巡逻机器人在预设场所移动，并采集所述预设场所的图像信息；采用预设的草坪语义分割网络获取所述图像信息中的草坪信息；采用预设的人体实例分割网络获取所述图像信息中的人体信息；根据所述草坪信息和人体信息判断所述图像信息中是否存在草坪踩踏行为；若存在，则输出踩踏草坪行为人的人体信息。本发明有效地解决了现有技术在检测草坪踩踏行为时存在的漏检和误检、检测速度慢的问题。
基于巡逻机器人草坪踩踏行为检测方法装置介质设备

[发明专利]一种机器人公园智能引路方法、系统及介质-CN202310902383.0在审
发明人： 沈创芸;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人公园智能引路方法、系统及介质，该方法包括：通过航拍获取公园各节点分布图像，并对分布图像进行特征提取，得到公园节点分布特征；根据公园节点分布特征建立公园游览电子地图，并获取公园节点的参数信息；获取用户喜好信息，将用户喜好信息与公园节点的参数信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的偏差率阈值；若大于，则剔除对应公园节点，以及公园节点对应的周边路径；若小于，则获取用户位置信息与公园节点目的地信息，根据用户位置信息与公园节点目的地信息匹配到公园游览电子地图，生成路径信息；根据路径信息引导用户到达公园节点目的地；通过用户喜好进行智能引路，提高引路的精准度。
一种机器人公园智能引路方法系统介质

[发明专利]一种2D栅格地图动态更新方法、装置及机器人-CN202310961840.3在审
发明人：刘彪;苏晓杰;袁国斌;王恒华;沈创芸 -专利权人：重庆大学;广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种2D栅格地图动态更新方法，其特征在于：包括如下步骤：S1，获取当前时刻的激光帧与机器人位姿；S2，利用机器人位姿将当前时刻激光扫描帧转换到地图坐标系以获得当前激光帧在地图坐标系的投影；S3，计算当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分；S4，在连续N帧激光帧的重合度得分均小于一阈值，且第N+1帧激光帧的重合度得分大于一阈值，则连续N帧激光帧对应的局部地图需要更新，否则不需要更新；S5，遍历所述连续N帧激光帧，根据对应机器人定位位姿更新2D栅格导航地图。本发明的2D栅格地图动态更新方法，只利用机器人实时定位状态/信息进行地图检测与更新，能实现较快的计算速度。
一种栅格地图动态更新方法装置机器人

[发明专利]融合RTK的三维姿态定位方法、装置、介质及设备-CN202310301781.7在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合实时动态测量RTK的三维姿态定位方法，通过获取IMU当前输出的三维角速度和三维线加速度，根据三维角速度和三维线加速度获取第一三维姿态角和水平姿态角修正值；并获取RTK当前输出的三维定位信息，根据所述三维定位信息获取航向角修正值；组合所述水平姿态角修正值、航向角修正值得到第二三维姿态角，并输出所述第二三维姿态角，所述第二三维姿态角融合了IMU和RTK的测量信息；根据所述第二三维姿态角和所述第一三维姿态角获取三维角速度测量误差；采用所述三维角速度的测量误差对所述IMU进行误差补偿，有效地提高了三维姿态角的测量精度，实现了高频率高精度的姿态角计算，运算速度快，融合方式简单实用，大大地降低了运算资源。
融合 rtk 三维姿态定位方法装置介质设备

[发明专利]一种点云匹配算法失效判断方法，装置及机器人-CN202310633491.2在审
发明人：赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云匹配算法失效判断方法，其包括如下步骤：S1，获取预设时间段内的机器人的位姿集队列P_set；S2，遍历位姿集队列P_set中的数据，计算两个位姿之间运动学特性误差的总和error_sum；S3，在所述运动学特性误差的总和error_sum大于设定的阈值error_th时，则判定点云匹配算法失效。本发明的点云匹配算法失效判断方法，根据机器人运动学特性，利用一段时间内点云匹配的结果来判定点云匹配失效的问题，不需要点云地图的数据，简单快速。
一种匹配算法失效判断方法装置机器人

[发明专利]消防柜玻璃裂痕检测方法、装置、介质及设备-CN202310459032.7在审
发明人：柏林;陆文博;刘振轩;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防柜玻璃裂痕检测方法，包括：控制巡逻机器人移动，并在移动过程中实时地采集消防柜图像；对所述消防柜图像进行消防柜检测，获取消防柜信息；对所述消防柜信息进行非玻璃物体检测，获取消防柜上的非玻璃物体信息；从所述消防柜信息中裁剪掉所述非玻璃物体信息，得到消防柜的玻璃图像信息；对所述玻璃图像信息进行边缘检测，根据边缘检测结果获取消防柜玻璃裂痕。本发明有效地降低了数据收集和标注的难度，降低了对玻璃裂痕的误检，提高了消防柜中裂痕识别的准确度。
消防玻璃裂痕检测方法装置介质设备

[发明专利]一种机器人的定位丢失判断方法、装置及机器人-CN202310633486.1在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人定位丢失判断方法，其包括如下步骤：维持一滑动窗口数据，用来连续保存预设数量帧内的重合度得分、定位pose、轮式里程计odom；分别计算在窗口前后轮式里程计位移变化量与定位位移变化量之间差值delt_dist、轮式里程计角度变化量与定位角度变化量之间差值delt_yaw；计算滑动窗口内全部激光雷达帧与地图重合度得分score的标准差std_score_30；在满足第一条件或第二条件时，则认为机器人定位丢失。
一种机器人定位丢失判断方法装置

[发明专利]消防柜玻璃破损检测方法、装置、介质及设备-CN202310459036.5在审
发明人：柏林;陆文博;刘振轩;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防柜玻璃破损检测方法，包括：控制巡逻机器人移动，并在移动过程中实时地采集第一消防柜图像；对所述第一消防柜图像进行消防柜检测，获取消防柜信息；根据所述消防柜信息调整巡逻机器人的位置，然后打开矩形光源照射消防柜，并采集第二消防柜图像；对所述第二消防柜图像进行语义分割，获取反光区域信息；根据所述反光区域信息判断所述消防柜玻璃是否发生破损，生成破损信息。本发明有效地提高了消防柜玻璃破损检测的效率和准确率，且减少了模型训练的数据量和数据获取以及标注的难度，成本得到极大的压缩。
消防玻璃破损检测方法装置介质设备

[发明专利]消防通道门关门器异常检测方法、系统及电子设备-CN202310635116.1在审
发明人：刘振轩;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防通道门关门器异常检测方法、系统及电子设备，方法包括：通过机器人对消防通道进行巡逻检测，获取关门器的拍摄信息，并推送至后台；根据获取的所述关门器的拍摄信息，获取所述关门器的轴承关键点位置、置信度和轴承关键点的连接关系；根据获取的所述关门器的轴承关键点位置、置信度和轴承关键点的连接关系，计算用于逻辑判断的参数；采用神经网络模型，对所述参数进行逻辑判断，以判断出所述关门器是否异常。该消防通道门关门器异常检测方法，降低了人力成本，提高检测效率，极大地提高了整体方案的失效性。
消防通道关门异常检测方法系统电子设备

[发明专利]一种改进A星算法的路径规划方法，装置及机器人-CN202310633512.0在审
发明人：赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了改进A星算法的路径规划方法，其包括如下步骤：S1，获取栅格地图，并将所述栅格地图划分为一二维数组，所述二维数组中的每个元素均对应栅格地图中的一个栅格；S2，将起始所在栅格的节点放到开放列表openlist中，其中开放列表中每个节点有5个属性；S3，从开放列表openlist中将F值最小的节点放到关闭列表closelist中，如果该节点为目标节点，则结束搜索；否则搜索该节点对应栅格的相邻节点；本发明的改进的A星算法的路径规划方法，对不同栅格赋予不同的代表数值，并在表数值J的引导下，搜索出来的路径经过的栅格会大多为第一类和第四类栅格，会尽可能的远离障碍物。
一种改进算法路径规划方法装置机器人

[发明专利]一种机器人充电时定位初始化方法、装置及机器人-CN202310487745.4在审
发明人：赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人的充电状态；S2，在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。本发明在机器人回到充电点充电时，利用事先记录好的充电点的位姿信息进行定位的初始化，消除里程计累计误差，从而提高机器人长时间运行时定位的可靠性和鲁棒性。
一种机器人充电定位初始化方法装置

[发明专利]AGV底盘及移动机器人-CN202210378989.4有效
发明人：陈青戈;高永占;梁瑞权;陈志鹏;柏林;刘彪;舒海燕;祝涛剑;沈创芸 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种AGV底盘及移动机器人，AGV底盘包括：底盘框架；动力电池；驱动器模块；磁编码组件；驱动轮组件驱动轮组件与驱动器模块连接；第一轴承组件，第一轴承组件设在驱动轮组件上；磁性件，磁性件设在第一轴承组件上；第二轴承组件，第二轴承组件与第一轴承组件相对布置；减震组件，减震组件的一部分位于第一轴承组件和第二轴承组件之间，第一轴承组件、第二轴承组件和减震组件相配合，以实现AGV底盘的悬挂和减震功能；线速固定组件，线速固定组件设在第一轴承组件上。本申请的AGV底盘自带悬挂系统，在面对不平整的路面时，有一定的高度差补偿机制，保证驱动轮组件能与地面接触，为AGV底盘提供有效驱动力。
agv 底盘移动机器人

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