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[发明专利]音频放大器系统-CN202210170999.9在审
发明人：邹炜;刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;王恒华 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H04R3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种音频放大器系统，包括：处理器，所述处理器用于输出声道模拟量；音频隔离变压器，所述音频隔离变压器与所述处理连接，所述音频隔离变压器用于滤除所述声道模拟量中存在的高频干扰和耦合进线路中的高频干扰；音频放大器功率级，所述音频放大器功率级与所述音频隔离变压器连接，以输出放大后的声道模拟量。本申请的音频放大器系统，通过设置音频隔离变压器，对对声道模拟量的输入做了隔离，利用音频隔离变压器滤除了声道模拟量中存在的高频干扰和耦合进线路中的高频干扰，防止高频干扰在音频放大器系统中传递，影响音频放大器系统的稳定性，提高音频放大后的质量。
音频放大器系统

[发明专利]二维栅格地图实时更新显示方法、电子设备、存储介质-CN202111563694.6在审
发明人：袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;王恒华 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F16/248 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维栅格地图实时更新显示方法、电子设备、存储介质，方法包括：S1、定义变量，变量包括动态矩阵变量、查找二叉树类型变量、数组类型变量和整型类型变量；定义一个查找二叉树类型变量，用于表示建图过程中的栅格占据概率子图；定义两个数组类型变量以保存所有帧的激光点云及对应的激光位姿；定义一个整型类型变量表示子图序列号，并初始化为0；S2、判断是否发生了激光闭环修正位姿；S3、如果未发生闭环修正，则正常生产栅格图；S4、如果发生了闭环修正，则利用保存的栅格子图快速更新整个栅格。本发明能够在不提高系统硬件成本下更加流畅地实时刷新超大栅格地图。
二维栅格地图实时更新显示方法电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法-CN202011027103.9有效
发明人：李柏文;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人领域，特别涉及一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，在机器人正常运行的过程中，通过上位机向主控模块发送阈值计算命令，主控模块收到命令后，在命令要求的预定时间内循环计算电源电流的当前最大值IMax、当前最小值IMin及平均值IAgv；当运行时间到达预定时间，输出IMax、IMin及IAgv；基于输出的IMax、IMin及IAgv数据，计算过流电流Iover、掉电电流Iunder以及过流时间Tx；基于过流电流Iover和掉电电流Iunder判断机器人电源电流是否异常，并进行异常处理。
一种机器人电源电流阈值获取异常处理方法

[实用新型]自动导引运输车的底盘和具有其的车辆-CN202121954377.2有效
发明人：陈青戈;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动导引运输车的底盘和具有其的车辆，底盘包括：支架；转轴的上端与支架相连；交叉滚子轴承包括外圈、内圈和轴承滚子，外圈和内圈中的一个与转轴相连，且与其同步运动；固定件与外圈和内圈中的另一个连接，且与其同步运动；驱动电机设于固定件的一侧；差速轮组包括两个车轮，每个车轮与一个驱动电机相连，驱动电机能够驱动对应的车轮旋转，在两个车轮的速度不同时，差速轮组能够带动固定件相对于转轴活动；磁编码器，磁编码器包括磁编码芯片和磁极，磁编码芯片和磁极中的一个设于转轴，磁编码芯片和磁极中的另一个设于固定件。本申请的底盘不仅结构简单，便于组装和维护，而且控制灵活，能够实现原地转弯和水平万向移动。
自动导引运输车底盘具有车辆

[外观设计]机器人-CN202130306808.3有效
发明人：李盛静;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：室内外自动巡逻、定点布控。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品整体外观造型。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.仰视图不包含关键设计，省略仰视图。7.指定设计1为基本设计。
机器人

[发明专利]一种机器人的供电装置及机器人-CN202110951409.1在审
发明人：祝涛剑;孙保川;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的供电装置，包括本体电池组、感应开关、主控模块、电源管理模块、不间断电源模块；所述本体电池组、不间断电源模块分别与所述电源管理模块连接；所述感应开关串接在所述本体电池组与所述电源管理模块之间，输出端与所述主控模块的输入端连接；所述主控模块的控制端与所述电源管理模块的控制端连接；所述电源管理模块的电信号端与所述主控模块的电信号端连接；所述不间断电源模块体积小，便于机器人的小型化设计，实现了利用小型在线式UPS保持核心功能模块在线工作，保证机器人不断电工作，电路设计简单，有效地解决了现有技术在更换电池时存在的机器人断电、机械结构和电路设计复杂的问题。
一种机器人供电装置

[发明专利]红外热像仪与可见光相机的双目标定装置及其使用方法-CN202010154872.9在审
发明人：周海波;李晨铭;王硕;刘振忠;陈胜勇;杨守瑞;沈创芸;刘彪;孙国庆 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-03-08 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外热像仪与可见光相机的双目标定装置及其使用方法，双目标定装置包括：标定板和N个发热体，在所述标定板上形成有按矩形阵列排布的N个第一通孔，在所述标定板的前表面上设置有一网格，所述网格内直线的交点为所述第一通孔，每个第一通孔内有一个所述发热体。将标定板交点与温度特征点完全重合，实现了红外热像仪和可见光相机的双目联合参数标定，为多光谱相机三维重建和图像融合建立基础；相比基于圆孔标定板作为特征的二维标定模板标定，消除了圆心提取的“原理性误差”；设计合理、容易实施、能够同时标定可见光相机与红外热像仪两种相机，其应用范围广，易于推广实施，具有良好的经济效益。
红外热像仪可见光相机双目标定装置及其使用方法

[发明专利]一种基于深度学习的变电站油计表读数方法-CN202110730051.X在审
发明人：李永敬;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的变电站油计表读数方法，其采用深度学习目标检测的方法定位油计表位置，相对模板匹配的方法鲁棒性更强，可在各种不同视角和环境中准确定位油计表位置；基于深度学习语义的方法进行油计表透视校正，可提高油计表读数的准确性；基于图像增强的卡尺位置定位，可应对油计表表面玻璃老化和划痕等因素的干扰。
一种基于深度学习变电站油计表读数方法

[发明专利]一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法-CN202110706466.3在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06F16/909 文献下载
摘要：本发明涉及一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法，包括步骤：S1、获取GPS数据并进行第一处理，将处理后的GPS数据并保存；S2、获取3D激光点云数据并进行第二处理，获得激光里程计数据并保存；S3、同步处理后的GPS数据和激光里程计数据；S4、筛选数据点对；S5、基于所述数据点对计算航向角，从而实现GPS激光融合SLAM中坐标系的动态对齐。本方案只需要提供单个GPS设备，无需磁力计，无需用户进行特殊动作，方便无缝接入激光SLAM算法软件中。
一种 gps 激光融合 slam 坐标系动态对齐方法

[发明专利]一种警用机器人与警务通协同布控的方法及系统-CN202110595218.6在审
发明人：王恒华;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种警用机器人与警务通协同布控的方法及系统，包括巡逻机器人、互联网ftp服务器、公安单向数据网闸、公安网ftp服务器以及警务通；所述巡逻机器人用于采集数据并进行保存为文本文件，并将所述文本文件推送到所述互联网的ftp服务器；所述公安单向数据网闸，用于实时把互联网ftp服务器的文本文件摆渡到所述公安网ftp服务器；所述公安网ftp服务器，用于解析所述文本文件，然后将所述机器人采集的数据与系统的布控数据对比，基于所述对比的结果生成告警并推送到与机器人关联的警务通。
一种机器人警务协同布控方法系统

[发明专利]车辆违停处理方法、系统及计算机存储介质-CN201911033390.1有效
发明人：阳剑;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;宿凯;祝涛剑;雷宜辉;张绍飞;刘涛 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆违停处理方法、车辆违停处理系统及计算机存储介质，所述方法包括：S1、通过巡逻机器人自动获取车辆信息；S2、判断车辆是否违停，若判断车辆为非违停车辆，则返回步骤S1，若判断车辆为违停车辆，则执行步骤S3；S3、向匹配的调度机器人发送违停处理信号；S4、所述调度机器人接收所述违停处理信号，并对所述违停车辆进行驱离。根据本发明实施例的车辆违停处理方法，通过巡逻机器人自动获取车辆信息，自动判断车辆是否违停，并且在车辆出现违停的情况下，向调度机器人发送信号，通过调度机器人对违停车辆进行驱离，该方法简单可行，能够实现违停车辆的移动抓拍和智能驱离。
车辆处理方法系统计算机存储介质

[实用新型]充电装置和具有其的充电系统-CN202022153623.6有效
发明人：陆吉林;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种充电装置和具有其的充电系统，充电装置包括：本体，所述本体朝向待充电装置的一侧形成为配合面，所述本体设有相对于所述配合面所在平面向内凹陷的安装部；充电电极，所述充电电极设于所述安装部且所述充电电极的自由端不超出所述配合面所在平面。根据本实用新型的充电装置，通过对充电装置的充电电极做出台阶式的改进措施，使两个电极不在同一垂直面且自由端都不超出配合面所在平面，从而达到避免充电电极受到绝大部分的外部撞击和刮擦，对充电电极起到很好的保护作用。其次，只有当两个充电电极同时接通，才能开启充电模式，从而可以很好的避免短路发生，有效防止对其他造成损失。
充电装置具有系统

[外观设计]台阶式充电桩-CN202030584739.8有效
发明人：陆吉林;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：台阶式充电桩。2.本外观设计产品的用途：用于机器人充电。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体结构形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.指定设计1为基本设计。
台阶充电

[发明专利]基于视觉辅助激光自动初始定位的方法及装置-CN202110561050.7在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请揭示了一种基于视觉辅助激光自动初始定位的方法及装置，该方法包括在启动移动机器人后，加载图像地图；利用摄像头采集移动机器人当前位姿下的第一图像，查找与第一图像匹配的第二图像；在第一图像和第二图像匹配的特征点数量达到预定数量时，计算两者之间的相对位姿；利用第二图像的位姿以及该相对位姿，计算第一图像的位姿，得到移动机器人的当前位姿，完成位姿初始化。本申请可以自动获取移动机器人启动时初始位姿，不再需要人为地确定移动机器人初始的准确位姿，在实现对移动机器人初始位姿准确定位的同时，由于图像具有丰富的信息色彩，全局定位的鲁棒性更高，而且摄像头的价格低廉，安装也简单，定位自主，大大降低了定位成本。
基于视觉辅助激光自动初始定位方法装置

[发明专利]一种充电方法、移动机器人和充电桩-CN202011435697.7在审
发明人：陈志鹏;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请揭示了一种充电方法、移动机器人和充电桩，该充电方法包括利用LoRa与充电桩建立无线通信；控制移动机器人后退，使第一充电电极朝向充电桩的第二充电电极移动；在第一充电电极接触到第二充电电极时，触发充电桩上的行程开关，接收充电桩发送的停止后退信号，充电桩在发送停止后退信号后，闭合电压转换器和第二充电电极之间的第二继电器；闭合第一继电器，通过与第二充电电极对接的第一充电电极向充电电池充电。本申请在充电桩上设置行程开关，当移动机器人后退触发该行程开关后，充电桩和移动机器人才闭合各自的继电器，以实现充电桩的充电电极与移动机器人的充电电极对接充电的功能，保证了充电的安全性。
一种充电方法移动机器人和

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