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[发明专利]基于神经网络的受限移动机器人协同路径跟踪控制方法-CN201910848231.0有效
发明人：王敏;张玉望;戴诗陆;杨辰光 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的受限移动机器人协同路径跟踪控制方法，该方法步骤为：建立移动机器人的运动学与动力学模型；定义路径跟踪误差方程；建立移动机器人的性能受限tan型障碍李雅普诺夫函数；基于图论知识，建立多个移动机器人的编队方式；建立移动机器人的路径参数更新率方程；针对移动机器人的非线性建模不确定项，采用后推设计方法，设计基于神经网络的控制器；设计编队控制器。本发明不仅能够保证单个移动机器人的路径跟踪误差最终收敛到小邻域内，还能保证误差始终在给定的区间内，保证暂态性能，同时，本发明实现了多个移动机器人的协同控制，使多个移动机器人根据路径参数均匀分布在同一条路径上。
基于神经网络受限移动机器人协同路径跟踪控制方法

[发明专利]一种可实现生物反馈及远程探望的智能医疗服务机器人-CN202010459672.4在审
发明人：林志东;占宏;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现生物反馈及远程探望的智能医疗服务机器人，包括机身和控制模块、通信模块、视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块及语音和视频模块；控制模块连接并控制视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块、通信模块及语音和视频模块；视觉感知模块具有深度摄像头，深度摄像头连接控制模块；控制模块通过通信模块无线连接患者家属的移动终端，控制模块用于在患者行为异常、完成诊疗或者患者温度异常的情况下触发语音和视频模块语言提醒，在需安抚患者情绪的情况下触发模块语音和视频模块情绪安抚。本发明可以实现生物反馈及远程探望，具有较高的人机交互能力和智能化水平。
一种实现生物反馈远程探望智能医疗服务机器人

[实用新型]一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统-CN201920471273.2有效
发明人： 杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统，包括外骨骼手数据手套、遥操纵杆、远端机器臂和处理控制单元。所述外骨骼手数据手套和遥操作杆分别用于用户手指关节角度和手部位置的跟踪，同时用于实现手指部位和整条手臂上可感知的力反馈，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套和遥操纵杆反馈给佩戴者，以实现更全面、更真实的力反馈。本实用新型可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
一种基于骨骼数据手套操纵杆操作系统

[实用新型]一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统-CN201920471285.5有效
发明人： 杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统，该系统包括近端可穿戴设备、远端机器臂单元和处理控制单元。所述的近端可穿戴设备包括外骨骼数据手套和肌电手环，可同时获取手指、手腕、小臂和大臂的动作信息，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套微控制器控制驱动电机，带动驱动缆绳和指尖内部压片，以实现比较真实的力反馈。本实用新型可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
一种基于骨骼数据手套肌电手环操作系统

[外观设计]不锈钢浴室置物架（单人款）-CN202030070577.6有效
发明人： 杨辰光 -专利权人： 杨辰光
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： 23-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：不锈钢浴室置物架（单人款）。2.本外观设计产品的用途：免打孔设计，可使用胶合剂粘结在墙面上，用来放置牙刷杯、牙刷、牙膏、洗面奶等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
不锈钢浴室置物架单人

[发明专利]一种基于VR游戏的糖尿病足评估检测及防护训练系统-CN202010201601.4在审
发明人： 杨辰光;薛宪法;王柠 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于VR游戏的糖尿病足评估检测及防护训练系统。该系统包括硬件模块和软件模块，所述硬件模块由计算机、可穿戴3D显示装置、蓝牙耳机、深度相机、万向跑走平台、旋转评估检测台、平台基座、支撑架、安全防护圈、防护连杆、防护腰带、传感器及外围电路组成。所述软件模块为所述糖尿病足评估检测及防护训练VR游戏，内容包括评估检测部分和防护训练部分。该系统将传统的糖尿病足检测评估和防护训练融入到VR游戏中，通过游戏评分机制给出检测结果，使评估过程更加客观准确。此外，与现实中枯燥乏味的防护训练相比，VR游戏会带给患者很强的临场感，游戏化的防护训练会大大提高患者训练的积极性和主动性，从而达到更好的训练效果。
一种基于 vr 游戏糖尿病足评估检测防护训练系统

[发明专利]一种基于意图识别和阻抗匹配的人机柔性交互系统及方法-CN202010202597.3在审
发明人： 杨辰光;陈雄君 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于意图识别和阻抗匹配的人机柔性交互系统，它应由机械臂、计算机主机、肌肉电信号传感器、位姿捕捉模块、力传感器五个部分组成。所述机械臂是人机交互的主体，作为与操作者交互的对象。所述肌肉电信号传感器佩戴于操作者的手臂上，用于采集操作者手臂的表面肌电信号。所述位姿捕捉模块佩戴于操作者手臂上，用于采集操作者上臂与前臂的位姿信息。所述力传感器安装在机械臂末端，用于采集操作者与机械臂的交互力。本发明结构简单，制造成本低，工作稳定可靠，通用性和互换性良好，可适用于多种机器人，使用者可以在安全距离内高效、精确地与机器人进行物理层面的人机柔性交互，提高了人机交互的效率和安全性，使得该发明适用于包括工业领域在内的多种机器人应用场合当中。
一种基于意图识别阻抗匹配人机柔性交互系统方法

[发明专利]一种随机干扰下的无人艇跟踪误差约束控制方法-CN201911127962.2在审
发明人：戴诗陆;邹宇骏;杨辰光 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种随机干扰下的无人艇跟踪误差约束控制方法，本方法针对在随机扰动下的无人艇设计控制器，并保证跟踪误差最终收敛到零点。本发明的方法包括步骤：构建无人艇的运动学模型和动力学模型；考虑海洋动态环境中存在着外界随机干扰，将无人艇动力学模型描述为标准的非线性随机模型形式；采用正切障碍李雅普诺夫函数来确保跟踪误差满足约束条件，并运用后推设计法针对无人艇的跟踪误差系统进行虚拟控制器的设计；运用自适应控制技术解决控制器设计中的参数不确定问题；本发明能实现了随机干扰环境下轨迹的精确跟踪，误差满足预先设定的边界条件，控制效果佳。
一种随机干扰无人跟踪误差约束控制方法

[实用新型]一种穿戴式座椅-CN201920319017.1有效
发明人：李智军;白若蓉;徐崔超;杨辰光 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A47C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿戴式座椅，包括与使用者大腿适配的上撑杆以及与使用者小腿适配的下撑杆，下撑杆的底端可定轴转动地设置有与使用者脚部适配的托板，上撑杆的底端与下撑杆的顶端铰接，上撑杆与下撑杆之间设置有连杆，连杆的顶端铰接于上撑杆上，且连杆的底端可沿下撑杆的长度方向往复移动地铰接于下撑杆上；上撑杆、下撑杆、托板以及连杆均与使用者双腿对应地成对设置，且两上撑杆的顶部之间连接有与使用者臀部配合的坐垫，两上撑杆的顶端之间设置有与使用者腰部可拆装地相配合的腰部固定件，上撑杆的顶端还设置有与使用者肩部可拆装地相连接的肩部固定件。该穿戴式座椅的使用简便灵活且省力易用。
上撑杆下撑杆底端适配顶端铰接固定件可拆装托板穿戴座椅本实用新型使用者大腿使用者肩部使用者双腿使用者臀部使用者小腿使用者腰部往复移动地成对设置定轴转动肩部铰接脚部坐垫省力腰部配合灵活

[实用新型]小腿假肢阻尼器和下肢假肢-CN201920306005.5有效
发明人：李智军;魏冬;徐崔超;杨辰光 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型提供一种小腿假肢阻尼器和下肢假肢，小腿假肢阻尼器包括：设置有套接孔的第一小腿杆；一端内置于套接孔内的第二小腿杆，第二小腿杆和第一小腿杆周向定位且两者可相对轴向移动；外套于第二小腿杆的阻尼弹簧，阻尼弹簧的一端固定在第一小腿杆上；能够调节阻尼弹簧的有效工作长度的变刚度调节件，变刚度调节件设置在第二小腿杆上，阻尼弹簧的有效工作段位于第一小腿杆与变刚度调节件之间。本实用新型的第一小腿杆与第二小腿杆之间通过阻尼弹簧弹性连接，阻尼弹簧能够缓冲下肢假肢使用时受到的外界冲击；同时能根据不同的运动环境，利用变刚度调节件调节阻尼弹簧的有效工作长度，使小腿假肢阻尼器的刚度可调，扩宽了下肢假肢的运动范围。
小腿杆阻尼弹簧变刚度下肢假肢小腿假肢阻尼器有效工作长度本实用新型套接孔有效工作段弹性连接刚度可调外界冲击运动环境周向定位轴向移动缓冲扩宽

[发明专利]一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统与方法-CN201910281645.X在审
发明人： 杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的力反馈遥操作系统与方法，包括外骨骼手数据手套、遥操纵杆、远端机器臂和处理控制单元。所述外骨骼手数据手套和遥操作杆分别用于用户手指关节角度和手部位置的跟踪，同时用于实现手指部位和整条手臂上可感知的力反馈，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套和遥操纵杆反馈给佩戴者，以实现更全面、更真实的力反馈。本发明可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
数据手套外骨骼操纵杆力反馈处理控制单元上位机系统远端机器用户动作信息传感器电路机械手末端遥操作系统分析处理控制信号力传感器手部位置手指部位用户手指控制器上位机遥操作感知佩戴关节手臂采集反馈跟踪航空娱乐教学医疗应用

[实用新型]一种宽范围同步整流驱动控制电路-CN201920360875.0有效
发明人：冯颖;孔得骏;杨辰光;詹姆士·哈里沃 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种宽范围同步整流驱动控制电路，适用于反激变换器同步整流驱动控制，该驱动控制电路包括：第一驱动控制电路和第二驱动控制电路，第一驱动控制电路包括PWM输入信号、第一光耦驱动电路；第二驱动控制电路包括PWM输入信号、电流采样电路、比较电路、异或逻辑电路和第二光耦驱动电路。其中，第一驱动控制电路与第一开关元器件栅极连接，第二驱动控制电路与第二开关元器件栅极相连。通过该方式，在保证较小的电路体积前提下，提高变换器的性能以及可靠性，使得变换器在宽范围负载情况下保持良好稳定的工作性能。应用于对体积以及可靠性要求较高的场合。
驱动控制电路同步整流光耦驱动电路变换器电流采样电路异或逻辑电路本实用新型反激变换器开关元器件可靠性要求第一开关工作性能驱动控制栅极连接栅极相连元器件电路应用保证

[发明专利]一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统与方法-CN201910281657.2在审
发明人： 杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的力反馈遥操作系统与方法，该系统包括近端可穿戴设备、远端机器臂单元和处理控制单元。所述的近端可穿戴设备包括外骨骼数据手套和肌电手环，可同时获取手指、手腕、小臂和大臂的动作信息，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套微控制器控制驱动电机，带动驱动缆绳和指尖内部压片，以实现比较真实的力反馈。本发明可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
数据手套外骨骼肌电手处理控制单元可穿戴设备上位机系统遥操作系统远端机器力反馈近端控制驱动电机用户动作信息传感器电路机械手末端动作信息分析处理控制信号力传感器微控制器控制器缆绳指尖臂单元上位机大臂小臂压片手腕采集驱动航空娱乐教学医疗应用

[发明专利]应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统及方法-CN201611042763.8有效
发明人： 杨辰光;梁聪垣;曾超;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开的应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统，包括设置在室内的M个导轨、在M个滑轨上滑动的N个独立的摄像机、N个能够带动摄像机在滑轨上移动的驱动小车、处理器、虚拟现实输出设备，其中M≥1，N≥3；所述N个独立的摄像机能够两两组合在一起对目标物进行拍摄，并将拍摄的信息传输给处理器，处理器经过处理后，将虚拟现实视频信号传输至虚拟现实输出设备，用户通过虚拟现实输出设备对目标物进行观察。本发明的视觉系统及方法，通过多个摄像头，两两组成多对双目立体视觉系统，对物体进行观察摄像，确保能够最大限度得提取到物体及其周边环境的环境信息，使得3D建模更为准确精细。
应用于室内场景虚拟现实直播立体视觉系统方法

[发明专利]一种用于DC/DC变换器自恢复保护电路及过压保护方法-CN201910206378.X在审
发明人：冯颖;孔得骏;杨辰光;詹姆士·哈里沃 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： H02H7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于DC/DC变换器自恢复保护电路及过压保护方法，该电路包括分压采样单元、比较单元、控制单元和驱动单元，以及串联在DC/DC变换器前端输入电源线上的开关管。分压采样单元采样DC/DC变换器的输出电压，当输出电压值超过设定的保护比较电压时，控制单元输出低电平，使串联开关管关断，实现过压保护；当输出电压值正常时，控制单元输出高电平，开关管导通，保证正常输入。通过本电路控制串联开关管导通与关断，实现输入输出直接串联等故障引起的过压保护，有效地防止故障蔓延；通过配置不同的采样比例，使得不同电压等级都能利用该保护电路实现过压保护。在故障排除后，保护功能自动恢复，保证主电路的长期可靠运行。
过压保护输出电压自恢复保护电路控制单元输出串联开关管采样单元采样分压关断开关管导通输入电源线保护功能比较单元比较电压电路控制电路实现故障排除可靠运行驱动单元直接串联自动恢复低电平高电平开关管有效地主电路导通串联电路保证输出配置