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[发明专利]基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法-CN202110660202.9有效
发明人：杨辰光;陈敬翔;李淼;占宏 -专利权人：华南理工大学;武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。
基于传感器反馈辅助机械手系统及其使用方法

[实用新型]建筑用防腐抗渗的沉降式锚垫板锚杆结构-CN202220213638.3有效
发明人：金航华;应添添;占宏 -专利权人：浙江中桥预应力设备有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E02D5/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑用防腐抗渗的沉降式锚垫板锚杆结构，包括多根钢绞线设置在锚杆孔内，锚杆孔的顶部包括自下而上包括垫层、底板及面层；张拉端锚具组件设置在多根钢绞线的顶端，且位于面层下方的底板内，张拉端锚具组件包括沉降式锚垫板、张拉锚具及密封盖板；沉降式锚垫板设置在多根钢绞线的顶端，且位于底板的顶面处，沉降式锚垫板呈碗状结构，碗状结构的底部嵌设在底板内，碗状结构的顶面与底板的顶面平齐，碗状结构上部开口，开口内具有容置空间；张拉锚具设置在容置空间内，多根钢绞线的顶部通过多个工作夹片固锁在张拉锚具上；密封盖板通过外六角螺栓盖设在沉降式锚垫板的开口上。可很好地解决地下基础水顺沿钢绞线的上渗问题。
建筑防腐沉降垫板结构

[发明专利]建筑用防腐抗渗的沉降式锚垫板锚杆结构-CN202210092506.4在审
发明人：金航华;应添添;占宏 -专利权人：浙江中桥预应力设备有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： E02D5/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑用防腐抗渗的沉降式锚垫板锚杆结构，包括多根钢绞线设置在锚杆孔内，锚杆孔的顶部包括自下而上包括垫层、底板及面层；张拉端锚具组件设置在多根钢绞线的顶端，且位于面层下方的底板内，张拉端锚具组件包括沉降式锚垫板、张拉锚具及密封盖板；沉降式锚垫板设置在多根钢绞线的顶端，且位于底板的顶面处，沉降式锚垫板呈碗状结构，碗状结构的底部嵌设在底板内，碗状结构的顶面与底板的顶面平齐，碗状结构上部开口，开口内具有容置空间；张拉锚具设置在容置空间内，多根钢绞线的顶部通过多个工作夹片固锁在张拉锚具上；密封盖板通过外六角螺栓盖设在沉降式锚垫板的开口上。借此，能很好地解决地下基础水顺沿钢绞线的上渗问题。
建筑防腐沉降垫板结构

[实用新型]基于Web网页的云机器人控制系统-CN202022686512.1有效
发明人：占宏;王剑城;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Web网页的云机器人控制系统，系统包括机器人端、用户端和云端，机器人端中的每个机器执行设备包括主控器、连接主控器的传感器、第一网络通讯器及执行器，所有第一网络通讯器共同组成自组织网络；主控器连接传感器和主控器、通过第一网络通讯器连接云端；用户端包括语音采集模块、人体信息采集模块和第二网络通讯器，用户端具有Web网页；第二网络通讯器连接云端，并向云端发送语音采集模块采集的语音信号、人体信息采集模块采集的人体信号和Web网页的控制指令；云端存储机器人端和用户端传输的信息，并通过第一网络通讯器向主控器发送控制指令。本实用新型可以高效灵活地实现更加复杂的机器人控制。
基于 web 网页机器人控制系统

[发明专利]一种基于确定学习的轮式移动机器人事件触发跟踪控制方法-CN202010830331.3有效
发明人：占宏;胡锐;黄龙旺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于确定学习的轮式移动机器人事件触发跟踪控制方法，具体包括以下步骤：建立轮式移动机器人的动力学模型和期望的周期轨迹；设计自适应神经网络控制器，并利用确定学习理论获取经验知识；设计作用于传感器与控制器之间网络通道的事件触发机制；建立基于经验知识和事件触发的常值神经网络控制器。本发明设计的方法不仅将传统的轮式移动机器人时间触发控制方式推广到了事件触发控制方式，降低了远程控制中网络带宽的占用，而且利用确定学习理论设计了常值神经网络控制器，在减少网络带宽的同时保证了好的暂态跟踪性能。
一种基于确定学习轮式移动机器人事件触发跟踪控制方法

[实用新型]一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统-CN202021970171.4有效
发明人：占宏;王剑城;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，系统的控制端包括用户端和肌电信号采集装置，终端包括机器人执行系统和传感信号采集装置，服务器端包括Web服务器、数据库服务器、肌电信号处理服务器、机器人控制服务器和传感数据处理服务器；用户端通过Web网页向Web服务器发送终端控制指令；肌电信号采集装置向肌电信号处理服务器发送用户的肌电信号，机器人控制服务器根据肌电信号控制机器人执行系统、根据终端控制指令控制机器人执行系统和传感信号采集装置，或者结合终端控制指令和用户的肌电信号共同控制机器人执行系统和传感信号采集装置。本实用新型能够通过多种方式有效控制终端，控制精度高，实用性强。
一种基于 web 网页电信号机器人远程控制系统

[发明专利]基于强化学习和无监督学习的机器人技能学习方法及系统-CN202110439517.0在审
发明人：陈艺文;占宏;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习和无监督学习的机器人技能学习方法及系统，在执行某一指定任务时，机器人控制器控制执行机构作出动作，图像采集子系统采集执行机构在任务环境下的实时状态图像，无监督学习子系统的编码器将实时状态图像转换成实时状态编码，以及以设定的执行机构执行完成指定任务时的状态图像作为目标图像，将其转换成目标编码；深度强化学习子系统再根据实时状态编码和目标编码，输出下一时刻执行机构的动作值；机器人控制器根据执行机构的动作值，实时控制执行机构作出相应动作，直至执行机构执行完成任务。本发明系统相比于普通的端到端网络，更加具有通用性，不仅可以应用于不同的目标以及任务，也可以压缩训练时间。
基于强化学习监督机器人技能学习方法系统

[发明专利]一种智能购物车的工作方法及智能购物车-CN202110313995.7在审
发明人：徐朴勇;杨辰光;占宏;戴诗陆 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能购物车的工作方法及智能购物车，智能购物车包括从下至上依次连接的底座、可调节支架以及用于放置商品的购物篮；购物篮安装有深度摄像头和扫描摄像头，底座包含有工控机、底层控制板、惯性测量单元、里程计、无线通信定位模块、多个直流电机以及多个麦克纳姆轮，购物篮或者底座上安装有激光雷达模块。智能购物车能够根据深度摄像头、扫描摄像头、惯性测量单元、里程计和激光雷达模块采集的数据，自动跟随目标、智能导航和自主避障，可满足顾客多样化的需求，提供更便捷的购物体验，智能购物车具有较高的智能化水平。
一种智能购物工作方法

[实用新型]一种热轧卷取机用旋转接头总成-CN202021624943.9有效
发明人：周存华;庄凤娜;胡颖;臧宁波;占宏 -专利权人：无锡市艾可密封技术有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F16L27/087 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热轧卷取机用旋转接头总成，包括：第一接头部，包括第一壳体、穿设于第一壳体中的第一转轴和位于两者之间的第一衬套，第一衬套的外壁与第一壳体紧密贴合，第一衬套的内壁与第一转轴间隙配合，间隙中形成具有密封能力的高压油膜，第一转轴的第一端上设置有与卷取机芯轴固连的端盖，端盖上开设有若干功能孔，第一壳体上开设有第一进油孔和第一出油孔，第一衬套上设置有分别与第一进油孔、第一出油孔连通的第一连接孔，第一转轴上设置有将第一连接孔与端盖上对应功能孔连通的第一流道孔；第二接头部，包括第二壳体、第二转轴、第二衬套，结构与第一接头部类似，第二转轴的第一端与第一转轴的第二端同轴固连。
一种热轧卷取旋转接头总成

[实用新型]一种热轧卷取机用旋转油缸-CN202021625291.0有效
发明人：戴永斌;汤磊;张志娟;王成萍;占宏 -专利权人：无锡市艾可密封技术有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F15B15/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热轧卷取机用旋转油缸，包括：液压油缸，包括座体和活塞杆，座体中设置有密封内腔，活塞杆贯穿密封内腔，活塞杆上设置有活塞环，活塞环将密封内腔分为两个腔室，座体上开设有分别连通至两个腔室的进出油道；旋转接头，设置于活塞杆的轴端，包括依次衔接的安装法兰、第一接头部和第二接头部，安装法兰与座体固连，两个接头部均包括壳体和穿设于壳体中的转轴，两个壳体上设置有输油孔，两个转轴首尾连接且与安装法兰固连，转轴上开设有将输油孔与进出油道接通的流道；位置检测器，固定于第二接头部的端部，活塞杆上设置有联动杆，联动杆的端部从旋转接头中穿出，位置检测器通过测量联动杆的轴向位移得到活塞杆的动作情况。
一种热轧卷取旋转

[实用新型]一种热轧卷取机液压旋转接头-CN202021625295.9有效
发明人：张志娟;汤磊;庄凤娜;王成萍;占宏 -专利权人：无锡市艾可密封技术有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F16L27/087 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热轧卷取机液压旋转接头，其包括壳体和穿设于壳体中的转轴，壳体与转轴之间装配有前轴承和后轴承，转轴与壳体之间且位于两个轴承之间设置有衬套，衬套的外壁与壳体紧密贴合，衬套的内壁与转轴间隙配合，间隙中形成具有密封能力的高压油膜，壳体上开设有进油孔和出油孔，衬套上设置有第一环向流道和第二环向流道，转轴上开设有第一环形槽和第二环形槽，进油孔、第一环向流道、第一环形槽连通形成进油通道，出油孔、第二环向流道、第二环形槽连通形成出油通道，卷取机的芯轴插入转轴中，芯轴的表面设置有液压油流量孔，第一环形槽、第二环形槽与对应液压油流量孔对接供油。
一种热轧卷取液压旋转接头

[实用新型]一种可实现生物反馈及远程探望的智能医疗服务机器人-CN202020916310.9有效
发明人：林志东;占宏;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现生物反馈及远程探望的智能医疗服务机器人，包括机身和安装在机身上的控制模块、通信模块、视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块及语音和视频模块，其中，控制模块连接并控制视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块、通信模块、语音和视频模块；视觉感知模块具有深度摄像头，深度摄像头连接控制模块；控制模块在患者行为异常、完成诊疗或者患者温度异常以及需安抚患者情绪的情况下触发语音和视频模块，控制模块通过通信模块无线连接患者家属的移动终端。本实用新型可以实现生物反馈及远程探望，具有较高的人机交互能力和智能化水平。
一种实现生物反馈远程探望智能医疗服务机器人

[发明专利]基于Web网页的云机器人控制系统及实现方法-CN202011300907.1在审
发明人：占宏;王剑城;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Web网页的云机器人控制系统及实现方法，系统包括机器人端、用户端和云端，机器人端中的每个机器执行设备包括主控器、连接主控器的传感器、第一网络通讯器及执行器，第一网络通讯器组成自组织网络；主控器通过第一网络通讯器将传感器采集信息上传至云端；用户端包括语音采集模块、人体信息采集模块和第二网络通讯器，用户端具有Web网页，第二网络通讯器向云端传输语音信号和人体信号、网页输入的控制指令，云端用于处理网页输入的控制指令，根据语音信号或人体信号生成控制指令，第一网络通讯器将控制指令发送给主控器，主控器根据控制指令控制执行器。本发明可以高效灵活地实现更加复杂的机器人控制。
基于 web 网页机器人控制系统实现方法

[实用新型]一种凹球面研磨机-CN202021206220.7有效
发明人：戴永斌;周存华;汤磊;占宏;王成萍 -专利权人：无锡市艾可密封技术有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B24B37/025 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凹球面研磨机，其包括回转台、动力主轴和研磨杆，回转台上设置有用于夹持待加工件的三爪卡盘，动力主轴位于回转台的上方，研磨杆由动力主轴驱动旋转，研磨杆的底端设置有与待加工件表面接触的研磨头，动力主轴带动研磨杆相对于回转台摆动，且摆动原心位于回转台的旋转轴心上。上述凹球面研磨机利用任何尺寸两个圆相扣时都是整圆弧的原理，并采用主动旋转的研磨杆与被动旋转的回转台配合，实现研磨头与产品差速旋转地表面相接触，实现产品凹球面的研磨，加工速度高效，球面度和表面工艺高，结构简单，设备成本低，成型效果好。
一种球面研磨机

[实用新型]基于线性马达的新型电磁触觉模拟反馈装置-CN202021053288.6有效
发明人：占宏;梁聪垣;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于线性马达的新型电磁触觉模拟反馈装置，包括用于实时采集用户在虚拟现实交互过程中的手势信息的体感信息采集模块、力反馈信息处理模块、线性振动马达和磁场产生模块，其中，体感信息采集模块连接力反馈信息处理模块的输入端，并将手势信息发送给力反馈信息处理模块；力反馈信息处理模块的输出端连接线性振动马达和磁场产生模块，并将其生成的力反馈信号发送给线性振动马达和磁场产生模块，以触发线性振动马达震动和磁场产生模块产生相应磁场斥力。本实用新型装置简单轻便，且能够在虚拟现实环境的使用当中，有效模拟完整逼真的力反馈效果。
基于线性马达新型电磁触觉模拟反馈装置

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