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[发明专利]一种便携式全自动生命支持一体机及其控制方法-CN202310873771.0在审
发明人：李可;孙铭泽;陈玉国;徐峰;王甲莉;潘畅;庞佼佼;边圆;李贻斌 -专利权人：山东大学;山东大学齐鲁医院
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本发明提供了一种便携式全自动生命支持一体机及其控制方法，根据生理监测参数，进行特征值计算和提取，和分析，计算得到生命支持特征值，根据生命支持特征值修正胸外按压模块、呼吸通气模块和/或除颤模块的工作参数。本发明完成了对自动化心肺复苏装备的集成化的创新设计，在功能上提出了生理参数修正胸外按压和呼吸通气以及除颤相关参数的创新性设计，为灾害现场应急救援和制定针对性的生命支持策略提供了新的技术方案。
一种便携式全自动生命支持一体机及其控制方法

[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法-CN202210421147.2有效
发明人：刘义祥;代孝林;毕庆;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
一种基于整体结构管道爬行机器人方法

[发明专利]一种单轨吊油压调节式超速保护器及液压系统-CN202310462980.6有效
发明人：卢昊;苗昀;朱真才;彭玉兴;汤裕;江红祥;李贻斌;王超群;王庆国;杜迈;郑福平 -专利权人：中国矿业大学;徐州立人单轨运输装备有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轨吊油压调节式超速保护器及液压系统，属于轨道车辆制动技术领域；液压系统包括超速保护器、制动换向阀、液压泵、减压阀、低压油管、液控油管、复位油管及制动器。本发明的单轨吊油压调节式超速保护器简化了原有超速保护装置复杂的机械结构，将机车速度信号转化为油液压力信号，代替原有拨杆等机械结构的动作，避免了运行振动导致的误触发问题，实现了超速制动的灵敏度和判断机车超速的准确性的兼顾。
一种单轨油压调节超速保护液压系统

[发明专利]一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法-CN202210521032.0有效
发明人：宋锐;郑玉坤;刘义祥;李贻斌;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，提供了一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法。该控制系统包括，液压机械臂模块、交互单元和控制单元，所述液压机械臂模块包括安装在自由度液压驱动机械臂本体的每个关节处的编码器，所述编码器用于获得每个关节的实时角度；所述交互单元用于实现与控制单元之间的数据传输和交互；所述控制单元用于根据预设的位姿指令，基于液压机械臂模块获取的每个关节的实时角度，采用逆解算法得到待跟踪的关节角度，以此控制液压机械臂的运动；所述编码器实时反馈角度，以使控制单元基于反馈角度，采用正解算法得到液压机械臂的当前位姿状态。本发明保证了液压机械臂的运动可靠、高实时性，并且便于安装与维护等。
一种自由度液压机械实时控制系统方法

[发明专利]一种基于张拉原理的管道爬行机器人-CN202210103033.3有效
发明人：刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
一种基于原理管道爬行机器人

[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人-CN202210268687.1有效
发明人：刘义祥;代孝林;毕庆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人，包括至少一个模块，每个模块包括结构相同的第一十字交叉弧形弹性杆和第二十字交叉弧形弹性杆，两个十字交叉弧形弹性杆的端部通过连接键相连形成运动体，在该运动体结构的中心设有一个线性执行器，线性执行器的一端通过四根柔性弦与第一十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连，线性执行器的另一端通过四根柔性弦与第二十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连。
一种基于整体结构管道爬行机器人

[发明专利]一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统-CN202310980430.3在审
发明人：荣学文;谢爱珍;李志;陈腾;张国腾;李贻斌;周乐来;范永 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统，涉及四足机器人控制技术领域。该方法步骤包括：建立机器人作业臂相对于躯干坐标系的运动学模型和包含机器人躯干及作业臂的简化运动学模型；使得到作业臂末端和状态变量之间的关系式；确定四足单臂作业机器人的自由度实时限制条件，根据自由度实时限制条件确定权重矩阵的调节参数；定义零空间任务，利用零空间任务对力作业性能参数的方向作业性能进行优化；结合权重矩阵的调节参数、优化力作业性能参数采用优化求解方法对作业臂末端和状态变量之间的关系式进行求解，得到最终的运动生成结果。本发明能够在已有的关节输出扭矩等其他限制条件下完成更大的力输出。
一种四足单臂作业机器人输出优化方法系统

[发明专利]一种仿生蠕动式张拉整体机器人-CN202210103035.2有效
发明人：刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蠕动式张拉整体机器人，包括依次串联的两杆四索张拉单元，两杆四索张拉单元包括驱动压杆、弧形弹性压杆、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述的弧形弹性压杆为弧形，其具有第一端和第二端，驱动压杆位于弧形弹性压杆的内侧，沿着弧形弹性压杆的半径方向布置，驱动压杆也具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过第一绳索、第二绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连，驱动压杆的第二端通过第三绳索、第四绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连；且第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索形成四边形，驱动压杆位于四边形的其中一个对角线上。
一种仿生蠕动式张拉整体机器人

[发明专利]桥式起重机防摇摆控制方法及系统-CN202310534062.X在审
发明人：马昕;李刚;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及桥式起重机防摇摆控制方法及系统，包括以下步骤：基于台车、桥架、吊钩和负载的物理参数，构建含有台车、桥架和吊绳的摩擦力的桥式起重机系统动力学模型，并设定控制目标；基于桥式起重机系统动力学模型得到能量函数，根据台车、桥架和吊绳的摩擦力，能量函数以及控制目标得到防摆控制器；根据防摆控制器输出的对台车，桥架和吊绳的驱动力，实现对桥式起重机的防摆控制。
桥式起重机摇摆控制方法系统

[发明专利]一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统-CN202210699792.0有效
发明人：周乐来;艾嘉琦;李贻斌;田新诚;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统，属于人机协作下的机械路径规划技术领域。包括：通过IMU惯性传感器获取人体上半身关节点位置信息；将得到的人体关节点位置信息转换成机械臂工作空间下的等效障碍物；基于等效障碍物，在为机械臂给定简单任务的基础上，使用改进的RRT‑CONNECT方法进行避碰工作路径生成；对生成的工作路径进行优化，并驱动机械臂进行移动。本发明通过IMU获取人体的状态，将该状态转换到机械臂工作空间之中，再用改进的RRT‑CONNECT的方法扩展得到机械臂避碰路径，从而避免操作员与机械臂在近距离协同工作时的碰撞。
一种近距人机协作环境机械规避人体方法系统

[发明专利]一种冠脉灌注压预测系统及心肺复苏系统-CN202310720720.4在审
发明人：李可;郭畅;陈玉国;徐峰;王甲莉;潘畅;庞佼佼;边圆;李贻斌;徐凤阳;蒋丽军 -专利权人：山东大学;山东大学齐鲁医院
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B5/083 文献下载
摘要：本发明涉及冠脉灌注压预测系技术领域，公开了一种冠脉灌注压预测系统及心肺复苏系统，包括：数据获取模块，用于获取患者的在若干连续时刻的呼气末二氧化碳分压信号和脑电信号；冠脉灌注压预测模块，用于基于呼气末二氧化碳分压信号和脑电信号，采用神经网络预测患者的冠脉灌注压值；其中，神经网络通过多层LSTM神经网络组成的编码器，对若干连续时刻的呼气末二氧化碳分压信号和脑电信号组成的可变长度序列进行编码，并通过解码器映射到若干连续时刻的冠脉灌注压值组成的可变长度序列。不仅可以及时干预缺血导致的脑损伤同时，而且，序列到序列的预测模型支持变长度的输入和输出，增强了整个预测框架的适应性。
一种灌注预测系统复苏

[发明专利]一种移动机器人的目标人员跟随控制方法及系统-CN202110881571.0有效
发明人：宋锐;刘锦浩;陈翔宇;王超群;李贻斌;柴汇;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的目标人员跟随控制方法及系统，获取待跟随目标人员的图像；获取待跟随目标人员的外观特征，设置待跟随目标人员编号；获取待跟随目标人员的骨骼关节信息，将左右脚踝中间点位置和颈部关节点位置作为待跟随的目标位置；判断是否检测到待跟随目标人员的左右脚踝中间点位置和颈部关节点位置；并根据判断结果对待跟随目标人员进行跟随，或者对待跟随目标人员进行重识别；基于待跟随目标人员的外观特征，机器人对实时获取的每一帧图像进行待跟随目标人员的重识别；若重识别成功，则确保待跟随目标人员ID不变；如果重识别失败，则对下一帧图像进行待跟随目标人员的重识别。可以较好地实现移动机器人对目标人员的跟随。
一种移动机器人目标人员跟随控制方法系统

[发明专利]一种多模块安防装置及机器人-CN202111074280.7有效
发明人：刘义祥;付鹏;陈伟;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本公开提供一种多模块安防装置及机器人，涉及安防设备领域，针对目前安防系统元件多为独立布置、难以合理集成的问题，通过多个模块拼合形成魔方型结构，边模块与中心模块上布置有安防器件，通过边模块、中心模块绕整体中心的转动调整各个安防器材的相对位置，按需调整安防器材的朝向；包括机架、角模块、边模块和中心模块，形成三阶魔方型结构，边模块和中心模块朝向外部一侧设有安装有安防器件的凹槽，每个角模块内均设有三个驱动机构，三个驱动机构输出端分别贴合该角模块相邻的三个边模块的侧壁，驱动机构能够带动所接触边模块对应层或列的模块绕框架中心转动。
一种模块装置机器人

[发明专利]移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法-CN202310404588.6在审
发明人：周乐来;孙晓辉;李贻斌;田新诚;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：一种移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法，包括：(1)反射强度特征筛选，获得候选点队列PointQueue以及其中每个点周围的点云集合SubCloud；(2)局部结构特征筛选，判断局部结构特征是否符合标准，删除不符合标准的点P及周围的点云集合SubCloud；(3)重建玻璃点云，获得完整的点云形状。本发明仅使用激光雷达一个传感器降低了复杂程度，结合了反射强度特征与点云局部结构特征进行判断，充分利用了镜面反射的物理特征和三维点云有别于二维点云的丰富几何信息，识别效率高且准确率高，能够应用于同步定位与建图算法中构建完整的室内玻璃环境的地图。
移动机器人三维导航玻璃识别重建方法

[发明专利]人机协同安装幕墙环境下机器人作业知识积累方法及系统-CN202111469966.6有效
发明人：杜付鑫;王建军;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种人机协同安装幕墙环境下机器人作业知识积累方法及系统，包括：构建预存储机器人历史作业轨迹的轨迹数据库，轨迹数据库中建立机器人末端位姿与外力强迫项间的映射关系，将机器人末端位姿转换为与时间无关的相位变量，建立外力强迫项与相位变量间的映射关系；根据历史作业轨迹规划机器人的新作业轨迹，并对新作业轨迹进行评估，根据评估结果，得到机器人运动决策，并将新作业轨迹存储至轨迹数据库。建立机器人末端位姿与外力强迫项间的映射关系，将末端位姿转变为与时间无关的相位变量，使轨迹不随时间变化而变化；规划新作业轨迹后进行评估，根据评估结果选择有效的作业轨迹存入轨迹数据库中，以更新轨迹数据库，进而提升机器人的智能性。
人机协同安装幕墙环境机器人作业知识积累方法系统

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