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[发明专利]一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法-CN202210473205.6有效
发明人：汤裕;朱真才;沈刚;李翔;高蒙蒙;王威;彭玉兴;周公博;卢昊;王庆国 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16D63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法，包括触碰检测单元、公共端滚轮单元、液压单元、同步控制单元与连接线缆，触碰检测单元安装在单轨吊的制动闸瓦上，公共端滚轮单元安装在行驶轨道与单轨吊的机架连接，触碰检测单元包括与制动闸瓦连接的筒管，筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，金属探针上形成有圆形凸台，筒管内侧壁形成有与圆形凸台对应的限位螺栓，金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，制动闸瓦通过制动臂连接有液压单元，金属探针、限位螺栓、液压单元、公共端滚轮单元通过连接线缆与同步控制单元电连接，通过实时检测各个制动器每次制动空动时间并在下次制动时对各制动器控制命令进行延时操作，能够有效解决单轨吊不能实现多点同步制动控制的问题。
一种单轨多点同步制动控制系统及其使用方法

[发明专利]一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统及控制方法-CN202310778690.2在审
发明人：汤裕;沈刚;朱真才;叶腾波;府晓宏;凌疆语;柏德恩;王威;徐琳洋;薄开栋 -专利权人：中国矿业大学;苏州东菱振动试验仪器有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，冷却系统还包括：三位四通换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，温度传感器一、温度传感器二以及温度传感器三，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用以改变驱动电机的转速与驱动线圈内水流流动方向。本发明能够自适应的调节驱动电机转速，控制冷却系统流量，提高了冷却系统的利用效率。
一种推力电动振动台动圈自适应冷却系统控制方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法-CN202310773826.0在审
发明人：汤裕;沈刚;张文娟;朱真才;叶腾波;府晓宏;成健硕;柏德恩;王威;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，比例换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，流量传感器，布置于A口与进出水口一、进出水口二相连的管路上；温度传感器，具有三组，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用于控制比例换向阀阀口的大小以及阀芯所在位置。本发明极大地提高驱动线圈的冷却效率与冷却效果。
一种基于传感器融合电动振动台动圈冷却系统方法

[发明专利]一种柴油机单轨吊制动能量回收系统及控制方法-CN202310763669.5在审
发明人：汤裕;朱真才;沈刚;卢昊;彭玉兴;王威;柏德恩;周公博;王庆国;沙超 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B61H9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油机单轨吊制动能量回收系统及控制方法。首先，单轨吊制动能量回收系统通过二次元件将机车制动能转变成液压能存储于蓄能器中，蓄能器出口和制动液压缸安装有压力传感器，二次元件和负载分别装有速度传感器和倾角传感器，通过实时检测蓄能器内油液压力变化和单轨吊运行状态计算回收系统所能提供的减速度，并根据减速度大小制定不同的回收控制模式，通过制动液压缸上压力传感器反馈的压力信号，实时控制制动液压缸有杆腔内的油液压力，避免了单轨吊大坡度下坡制动时，蓄能器提供制动扭矩不足导致机车出现的加速现象，提高了蓄能器的能量回收效率和单轨吊制动的可靠性。
一种柴油机单轨制动能量回收系统控制方法

[发明专利]一种具有超前射流功能的截割机构及采掘装备-CN202310900271.1在审
发明人：江红祥;朱真才;刘送永;刘云飞;宋申;卢昊;汤裕;李洪盛;路绪昌;杨圣泽;张祥祥 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： E21C25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有超前射流功能的截割机构及采掘装备，包括碟形滚刀、铣削轴、射流喷嘴、振动轴，液压马达、驱动装置，铣削轴的前端与碟形滚刀连接，驱动装置控制铣削轴做往复运动；射流喷嘴成组均布安装在碟形滚刀刀刃上；振动轴上设有偏心块并且后端连接液压马达，前端固定连接在碟盘滚刀的密封盖内；液压马达安装在铣削轴内部，用于驱动振动轴并带动偏心块；驱动装置选直角电机或往复回转机构，选用直角电机时设有行程定位装置，安装在外壳内，实现铣削轴的往复回转限位；本发明具有提高硬岩破岩能力、可有效降低碟形滚刀的受力载荷，同时使磨损更均匀、可适用于硬岩矿体的采掘作业。
一种具有超前射流功能机构采掘装备

[发明专利]一种单轨吊油压调节式超速保护器及液压系统-CN202310462980.6有效
发明人：卢昊;苗昀;朱真才;彭玉兴;汤裕;江红祥;李贻斌;王超群;王庆国;杜迈;郑福平 -专利权人：中国矿业大学;徐州立人单轨运输装备有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轨吊油压调节式超速保护器及液压系统，属于轨道车辆制动技术领域；液压系统包括超速保护器、制动换向阀、液压泵、减压阀、低压油管、液控油管、复位油管及制动器。本发明的单轨吊油压调节式超速保护器简化了原有超速保护装置复杂的机械结构，将机车速度信号转化为油液压力信号，代替原有拨杆等机械结构的动作，避免了运行振动导致的误触发问题，实现了超速制动的灵敏度和判断机车超速的准确性的兼顾。
一种单轨油压调节超速保护液压系统

[发明专利]一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统-CN202210256874.8有效
发明人：朱真才;李翔;沈刚;汤裕;曲颂;袁冠;袁艺平;叶文凯;赵佳琪;王庆国 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明适用于井下单轨吊定位技术领域，提供了一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统，包括以下步骤：根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置；根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换，解算出车辆行驶路程；根据地图构建系统构建的全场景地图，确定特征点的位置信息；根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息，构建精确定位卡尔曼滤波模型，对单轨吊实时位置模型进行修正，得到精确位置信息。本发明通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，适用于井下环境中的单轨吊定位。
一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法系统

[发明专利]一种电液伺服系统位置闭环跟踪误差限定控制方法-CN202110247290.X有效
发明人：臧万顺;沈刚;李翔;李戈;汤裕;丁兴亚;解辉;撒韫洁;戴开宇;李莹 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液伺服系统位置闭环跟踪误差限定控制方法，方法包括：阀控双出杆液压缸的数学模型；设计位置跟踪误差限定控制器。本发明提出一种基于隔离李雅普诺夫函数的跟踪误差限定控制器方法，相比于以往惯用的反步控制方法，一方面可以使控制器尽快收敛，另一方面可将系统的跟踪误差限定在一定高精度范围内，从而实现电液伺服系统位置闭环快收敛高精度控制。
一种伺服系统位置闭环跟踪误差限定控制方法

[发明专利]一种超深立井用牵引力均衡的提升装置及控制方法-CN201810758472.1有效
发明人：曹国华;朱真才;张宁;彭维红;花纯利;周公博;彭玉兴;李伟;汤裕;刘善增 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66B7/10 文献下载
摘要：一种超深立井用牵引力均衡的提升装置及控制方法，包括天轮系、导向轮系、驱动卷筒和牵引装置；导向轮系包括左导向轮组和右导向轮组；右导向轮组包括1～6组右导向轮，每组右导向轮上设置右液压装置，左导向轮组与右导向轮组前后错开设置；牵引装置包括左钢丝绳组和右钢丝绳组；左钢丝绳组包括与左导向轮对应设置的1～6个左钢丝绳，左钢丝绳一端设置左提升容器、另一端依次绕设在上天轮、驱动卷筒和左导向轮的外侧，再绕设在下天轮的外侧与右提升容器连接。本超深立井用牵引力均衡的提升装置及控制方法，实现根据磨损程度不同或相同，对每根钢丝绳单独或共同张力调节，保障提升钢丝绳牵引力的均衡，同时围包角大，提升效果更好。
一种立井牵引力均衡提升装置控制方法

[发明专利]一种大跨距自适应下延伸斜坡提升系统与方法-CN202310611237.2在审
发明人：朱真才;曹国华;杨雪健;周公博;彭玉兴;卢昊;江帆;汤裕;李翔;王辰 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大跨距自适应下延伸斜坡提升系统与方法，包括自适应下延伸斜坡导向平台、自适应下延伸提升系统、设有运载容器的自适应下延伸装载平台以及卸载平台；自适应下延伸斜坡导向平台固定在矿坑的斜坡上用于运输运载容器，自适应下延伸提升系统放置为提升运载容器提供驱动力，自适应下延伸装载平台用于向运载容器装载物料，卸载平台用于卸载与运输运载容器内的物料；本发明采用钢丝绳牵引运载容器移动，有着摩擦小，损耗小，寿命长的优点。采用双轨架空，可以有效增加运载效率，同时保证安全。系统的总体高度差越大，运力和速度也越大，可以有效降低运载的能耗。采用新型轨架和车辆支承方式，占地面积小，可以大幅度提高运输密度。
一种跨距自适应延伸斜坡提升系统方法

[发明专利]一种大跨距自适应下延伸垂直提升系统及方法-CN202310610447.X在审
发明人：曹国华;席浩然;朱真才;周公博;张圆哲;彭玉兴;江帆;汤裕;花纯利;孟立立 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B66B15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大跨距自适应下延伸垂直提升系统及方法，用于露天坑提矿卡和容器的提升系统，也用于开挖大截面的超深井筒的提升系统和升降大型船舶内货物的提升。它包括水平支撑平台、自延伸竖直导向通道、竖直牵引提升系统、自适应装载和卸载系统，适用于露天矿提升运输、大型船舶物料运输等技术领域；本发明采用大跨度的悬索式结构，实现超大空间开采，提高开采范围。采用多通道竖直牵引提升，同时工作提升物料，提高提升效率。采用运载容器替代整车提升，减小了对提升系统和水平支撑平台的承载要求，安全可靠。采用从底部向上到水平支撑平台的垂直提升与水平支撑平台上的水平输送接力，提升实现直线运输，增加提升效率。
一种跨距自适应延伸垂直提升系统方法

[发明专利]一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法-CN202310761434.2在审
发明人：汤裕;朱真才;沈刚;卢昊;彭玉兴;王威;柏德恩;周公博;王庆国;沙超 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F15B21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法。单轨吊制动能量释放控制系统利用二次元件将蓄能器回收的制动能转变成机械能，通过对能量释放阀的控制实现液压能的释放，并且蓄能器出口、二次元件、负载上分别装有压力传感器、速度传感器和倾角传感器；控制单元根据蓄能器内存储油液压力值的大小划分为不同的储能等级，并按照储能等级制定最大开口，通断切换和比例换向三种能量释放方式，在主泵供能的基础上，利用速度传感器反馈的速度信号，采用速度闭环的控制方法实现对能量释放阀的控制，避免了蓄能器单独供能时因油液体积较小或压力过大导致机车运行时间短和行驶速度过快的问题，从而提高了机车运行的平稳性和系统的节能性。
一种柴油机单轨制动回收能量释放控制系统方法

[发明专利]一种通过流体散热的超声波冲击辅助钻进机构及使用方法-CN202310780669.6在审
发明人：柏德恩;张锦龙;莫强忠;胡强;唐超权;唐玮;汤裕;王情情;王威 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E21B1/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种通过流体散热的超声波冲击辅助钻进机构及使用方法，属于压电冲击式超声波钻探器领域。解决了超声波钻探器中压电换能器发热影响钻探效率的问题。它包括头、导热片、中段、压电换能器和后盖，所述钻头、中段与后盖依次连接，所述压电换能器设置在中段内，所述压电换能器中的变幅杆冲击头顶部与自由质量块连接，所述自由质量块与钻头连接，所述钻头、中段和后盖的内部均开设有多条流道，所述后盖的顶部开设有入水口，多条流道均与入水口连通，所述导热片数量为多个，多个导热片的一端与变幅杆的大径外圆面相连，另一端与中段的内壁相连。它主要用于超声波钻探器。
一种通过流体散热超声波冲击辅助钻进机构使用方法

[发明专利]一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法-CN202310439141.2在审
发明人：沈刚;汤裕;余浩;郭永存;朱真才;李翔;柏德恩;王威;薄开栋;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，首先在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系；通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置；挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置(x0,y0)，并停止挖掘工作；针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效提升矿用电铲在挖掘过程中规避大块煤岩调整的智能化。
一种用电挖掘轨迹段式在线动态调整方法

[发明专利]一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法-CN202310436421.8在审
发明人：汤裕;沈刚;余浩;朱真才;郭永存;王威;柏德恩;李翔;薄开栋;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
一种考虑挖掘突变载荷用电自动作业控制方法

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