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[实用新型]一种基于红外传感器的液压马达转速闭环控制装置-CN202123256526.0有效
发明人：金广明;姚玮;李四鹏;卞泽武;丁武臣 -专利权人：天津大学四川创新研究院
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： F15B9/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压马达技术领域，具体为一种基于红外传感器的液压马达转速闭环控制装置，包括：液压马达，液压马达的驱动轴端部设置有法兰轴，法兰轴靠近液压马达的一端设置有测速盘；固定板，固定板的表面开设有通口，法兰轴穿过通口；及防护罩板，设于固定板的表面，防护罩板的内部设置有红外传感器；有益效果为：本实用提出的基于红外传感器的液压马达转速闭环控制装置使用红外传感器实时采集液压马达输出轴的实际转速，作为反馈信号传输给控制器，控制器对控制信号与反馈信号进行比较，进行实时调整，来保证输出的稳定。
一种基于红外传感器液压马达转速闭环控制装置

[发明专利]基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法-CN202110607019.2有效
发明人：王欣可;李莹莹;姚玮;李四鹏;唐彦胜 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，该方法通过调整搜索半径范围，减少路径规划的时间和提高工作效率；限定六轴机器人的六轴运动角度，用以避免其机械臂运动到奇异点和自碰撞点，降低六轴机器人的碰撞危险度；优化了到达设定的终止点E距离范围内的抓取角度和范围；对更新后树的折线拐点进行平滑处理，避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象，提高实时操作性。本发明综合考虑农业场景的复杂性、路径最短、六轴机器人可操纵性、安全性及可行性等因素规划路径，具有较好的实用性。
基于 rrt 算法机器人采摘路径规划方法

[实用新型]一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置-CN202123257002.3有效
发明人：姚玮;李四鹏;尹本强;王欣可;孙忠鹏 -专利权人：天津大学四川创新研究院
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F15B13/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压马达技术领域，具体为一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置，包括：固定板，固定板的表面开设有安装口，安装口的内部设置有轴承；液压马达，液压马达的传动轴端部设置有法兰轴，法兰轴穿过轴承，且法兰轴靠近液压马达传动轴的一端设置有大同步带轮；及防护罩板，设于固定板的表面；有益效果为：使用编码器实时采集液压马达输出轴的实际转速，作为反馈信号传输给控制器，控制器对控制信号与反馈信号进行比较，进行实时调整，来保证输出的稳定，由于加入了反馈环节，控制器也得以实现梯形、S型加减速控制、PID控制等复杂控制策略，实现复杂运动的精确控制。
一种基于编码器液压马达转速闭环控制装置

[实用新型]鸡舍清粪用传送带纠偏装置-CN202123143001.6有效
发明人：宋珍珍;张海波;贾乐乐;贾亚飞;胡鹏;杨璐;李四鹏 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A01K31/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鸡舍清粪用传送带纠偏装置，包括主动辊安装架以及调节装置，所述主动辊安装架用于安装传送带的主动辊，所述主动辊安装架的被动端转动配合安装于鸡笼架上以使得主动辊安装支架的主动端可水平摆动，所述调节装置安装于鸡笼架上并可驱动主动辊安装支架的主动端摆动，进而调节主动辊中轴线与从动辊中轴线的角度以矫正传送带。本实用新型当传送带受力不均导致偏移时，通过对主动辊的角度调节，矫正传送带的正确姿态，确保传送带在出现偏移时能及时的进行纠正，防止传送带断裂。
鸡舍清粪用传送带纠偏装置

[实用新型]智能喷药风机-CN202120962064.5有效
发明人：卞泽武;孙忠鹏;李四鹏;尹本强;房克 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能喷药风机，包括自下而上依次设置的水平旋转组件、俯仰旋转组件和喷药风筒组件，所述水平旋转组件包括底座、电机减速器安装座、第一步进电机、第一减速器、底座轴承座、电机法兰和水平转盘；俯仰旋转组件包括第二步进电机、第二减速器、小同步带轮、大同步带轮、风筒左侧法兰和风筒右侧法兰；喷药风筒组件包括喷头、电机风扇、风筒、风筒固定卡环和风筒固定板。本实用新型的有益效果是：第一步进电机与第一减速器驱动，实现水平转盘在180°范围内转动。第二步进电机与第二减速器，通过驱动小同步带轮和大同步带轮，实现俯仰旋转组件在90°范围内转动。喷头喷出的药液形成水雾，极大提高了喷药效率。
智能风机

[实用新型]一种室内无人驾驶雾化消毒机器人-CN202120059821.8有效
发明人：尹本强;李同祥;李四鹏;曲政海;房克 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司;青岛大学附属医院
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内无人驾驶雾化消毒机器人，包括机器人车身，所述机器人车身底部转动连接有贯穿设置的第一转轴，所述第一转轴底部贯穿固定连接有第一固定杠，所述第一固定杠关于第一转轴对称，所述第一固定杠两端转动连接有第一车轮，所述机器人车身底部固定连接有固定块，所述固定块转动连接有第二转轴，所述第二转轴底部贯穿固定连接有第二固定杠，所述第二固定杠关于第二转轴对称，所述第二固定杠贯穿转动连接有两个对称分布的连接件，所述连接件两端均转动连接有滚轮。本实用新型中，机器人可以在移动过程中不会倾倒，具有较高的稳定性，半圆柱形状的喷洒装置可以使得喷洒范围更广，使得消毒机器人的效果更好。
一种室内无人驾驶雾化消毒机器人

[实用新型]一种无人驾驶机器人医疗护理工具放置结构-CN202120059820.3有效
发明人：李同祥;李四鹏;尹本强;曲政海;王欣可 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司;青岛大学附属医院
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61B50/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人驾驶机器人医疗护理工具放置结构，包括机器人主体，所述机器人主体顶部中心位置固定连接有第一放置盒，所述第一放置盒侧面转动连接有两个对称设置的第一连接条，所述第一连接条顶部转动连接有第二放置盒，两个所述第二放置盒侧面均转动连接有第二连接条，所述第二连接条顶部转动连接有第三放置盒，所述第三放置盒、第二放置盒和第一放置盒侧面共同转动连接有第三连接条，所述第一放置盒侧面转动连接有两个啮合连接的齿轮。本实用新型使得医疗工具的拿取和收纳非常方便，设置多个放置盒，可以更具医疗工作的分类进行放置，且放置盒内设置有阻隔板，且阻隔板上固定卡条，对阻隔板内的器材起到保护作用。
一种无人驾驶机器人医疗护理工具放置结构

[实用新型]一种闭环分体式液压转向机构-CN202021913811.8有效
发明人：姚玮;李四鹏;孙峰鑫;金广明;王欣可 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种闭环分体式液压转向机构，包括转向油泵、为转向油泵提供动力的转向电机、及控制电机正反转的控制系统，所述转向油泵的进出口分别通过液压油管与转向油缸连接，所述转向油缸的推杆通过连接件与转向轮连接，所述转向油缸推杆可伸缩。本实用新型的有益效果是通过采用分体式液压泵，将液压转向机构独立出来，减少液压系统的复杂程度；能够完全取代整车液压系统的动力功能，完整的保留了液压转向的同时，行走采用电动机直接驱动。
一种闭环体式液压转向机构

[实用新型]一种无人驾驶教学小车-CN202020716111.3有效
发明人： 李四鹏;尹本强;姚玮;李同祥;王欣可 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型属于无人驾驶技术领域，尤其为一种无人驾驶教学小车，包括教学小车基体，所述教学小车基体的一侧设有限位安装槽，所述教学小车基体通过限位安装槽安装有减震支持架，所述教学小车基体的一端设有照明灯具，所述教学小车基体的另一端设有安装箱。本实用新型整体具有体积小，方便进行灵活移动的特点，能够很好的适用于无人驾驶用教学小车使用，并能够有效的解决目前无人驾驶车教学使用增长的需要问题，通过设置减震支持架，一方面能够通过液压缓冲器，用于在教学小车进行移动时起到减震缓冲的作用，使得教学小车能够在移动过程中更加的平稳，另一方面，通过设置减震机构，能够与液压缓冲器相配合实现减震缓冲双保证的作用。
一种无人驾驶教学小车

[实用新型]一种无人驾驶车辆专用监控设备-CN202020715782.8有效
发明人：李同祥;贾修峰;李四鹏;孙峰鑫;姚新帅 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型属于无人驾驶设备技术领域，尤其为一种无人驾驶车辆专用监控设备，包括监控安装基座，所述监控安装基座的底部四角均匀设有真空固定吸盘，所述监控安装基座的顶部设有导向安装滑槽，所述监控安装基座通过导向安装滑槽活动安装有连接板，所述连接板的顶部设有第一半球形防护罩。通过设置监控安装基座，一方面能够通过导向安装滑槽与连接板进行配合安装，通过采用导向安装滑槽进行配合安装具有结构简单，安装操作便捷的特点，能够有效的解决摄像监控装置安装后难以维护的问题，另一方面，通过在监控安装基座的底部设置的真空固定吸盘，能够用于对监控安装基座进行限位连接，同时能够通过固定胶条对监控安装基座进行进一步的固定连接。
一种无人驾驶车辆专用监控设备

[实用新型]一种农业专用无人车的驾驶模拟设备-CN202020715784.7有效
发明人：姚玮;李四鹏;孙峰鑫;王欣可;尹本强 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本实用新型属于无人驾驶技术领域，尤其为一种农业专用无人车的驾驶模拟设备，包括驾驶模拟基体，所述驾驶模拟基体的内部设有驾驶模拟舱室，所述驾驶模拟舱室的内壁设有固定安装架，所述固定安装架的一端通过转动轴活动安装有活动连接块，所述固定安装架的一侧设有第一限位螺栓。通过设置驾驶模拟基体，一方面能够通过活动连接块对操作转向盘进行倾角进行调节转动，从而能够方便驾驶模拟人员根据自身情况进行适当调节，能够满足不同人群进行使用，同时也能够为驾驶模拟人员提供一个最为适合自己的驾驶模拟体验，另一方面通过驾驶模拟显示屏，能够为驾驶模拟人员提供一个身临其境的驾驶模拟体验，能够帮助驾驶模拟人员进行更好的驾驶模拟体验。
一种农业专用无人驾驶模拟设备

[实用新型]一种紧凑型无人车车架结构-CN202020715788.5有效
发明人：尹本强;李四鹏;姚玮;孙峰鑫;李同祥 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60J5/04 文献下载
摘要：本实用新型属于无人汽车技术领域，尤其为一种紧凑型无人车车架结构，包括无人车基架，所述无人车基架底部设有车轮，所述无人车基架的一端设有近光灯，所述近光灯的一侧设有远光灯，所述近光灯的上方设有前车窗，所述无人车基架的另一端设有车尾灯。本实用新型具有设计合理，外形精美美观，能够满足无人驾驶车的生产需求，同时通过设置侧门，能够方便人们进入到无人车的内部进行乘坐，同时侧门采用向上掀起的开启方式，具有结构简单使用方便的特点，在开启时能够更加方便人们进入到无人车的内部，另一方面通过设置太阳能板，能够充分的利用无人车基架顶部的空间进行太阳能的收集与利用，能够有效的起到节能减排的作用。
一种紧凑型无人车车结构

[外观设计]无人驾驶果园管理机-CN202030267197.1有效
发明人：尹本强;李四鹏;李同祥;房克;王欣可 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人驾驶果园管理机。2.本外观设计产品的用途：用于果园等的日常植保作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人驾驶果园管理

[发明专利]一种实现农场无人化生产的方法-CN202010906313.9在审
发明人：尹本强;王欣可;房克;贾修峰;李同祥;李四鹏;孙峰鑫;姚玮 -专利权人：青岛悟牛智能科技有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种云平台、无人车、作业模块三位一体的农场作业方法，包括以下步骤，管理员根据云端管理平台中的农场地图制定不同作业类型的作业计划，低速农用无人车的作业计划包括作业路线和作业区域；云端管理平台将制定的作业计划下发至配有相关作业模块的低速农用无人车，低速农用无人车解析作业计划指令后执行作业计划；作业执行过程中，低速农用无人车实时检测车辆消耗品情况，同时实时采集数据并将数据反馈至云端管理平台。本发明的有益效果是实现远程指挥、控制无人车，无人车可按照接收作业路线和作业类型进行工作；减少农业生产中的人工投入，实现生产的无人化，提升了农业生产效率，降低生产成本，同时保障了农业生产者的身体健康。
一种实现农场人化生产方法

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