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[发明专利]基于人-车-路耦合模型的行车风险评估方法和系统-CN202310929570.8在审
发明人：高洪波;朱菊萍 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人‑车‑路耦合模型的行车风险评估方法和系统，包括以下步骤：基于驾驶员历史状态与瞬时状态建立驾驶员风险熵模型；基于基本等高风险椭圆线与右半正态分布密度函数建立行人风险熵模型与车辆风险熵模型；基于分段正态密度函数建立道路风险熵模型；基于驾驶员、行人、车辆和道路的风险熵模型，获取行车风险熵，从而进行动态复杂环境下基于人‑车‑路耦合的行车风险评估。本发明实现了复杂驾驶环境下行车风险态势的实时评估，为提高行车安全性奠定基础。
基于耦合模型行车风险评估方法系统

[发明专利]一种自动驾驶测试场系统及方法-CN202111144825.7有效
发明人：高洪波;王贺祥;朱菊萍;周俊杰;王成才 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶测试场系统及方法，包括：获取在测试车自动驾驶模式下的测试车前方道路的图像信息和激光雷达信息，对图像信息进行目标检测和跟踪，并和激光雷达信息进行融合，获取目标物体的相对位置和形状大小；获取每段道路上的图像信息和激光雷达信息，对图像信息进行目标检测和跟踪，并和激光雷达信息进行融合，获得每段道路上的目标物体的相对位置和形状大小；将对多个道路上和多个自动驾驶测试车前方的目标物体的相对位置和形状大小信息以及测试场的电子地图进行融合，根据道路采集装置的位置进行计算其他目标物体的位置信息，同时根据测试车传来的数据和自身的位置对道路上的目标物体位置进行均值修正，获得实时动态电子地图。
一种自动驾驶测试系统方法

[发明专利]人车路耦合的行车风险预测系统及方法-CN202310929565.7在审
发明人：高洪波;朱菊萍 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种人车路耦合的行车风险预测方法及系统，包括：步骤S1：分析跟车场景、换道场景的风险特征；步骤S2：构建人车路耦合的行车风险评估方法，并分析行车碰撞点，预测不确定性风险区域；步骤S3：基于不确定性风险分析结果，构建行车安全预警系统。本发明实现了行车风险态势的准确评估、预测、预警，为提高行车安全性、降低行车事故率奠定基础。
人车路耦合行车风险预测系统方法

[发明专利]基于多车意图交互结果的行车风险态势评估方法及系统-CN202010911972.1有效
发明人：高洪波;何希;李智军;朱菊萍;郝正源 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多车意图交互结果的行车风险态势评估方法及系统，包括：步骤M1：基于非完全信息动态博弈，得到多车意图交互结果；步骤M2：基于多车意图交互结果和当前交通元素的参数以及预测未来的交通元素的参数，建立随机性环境模型；步骤M3：通过运动学模型与驾驶行为认知模型融合，建立长短时域车辆轨迹预测模型，实现长短时域综合预测车辆轨迹；步骤M4：基于随机性环境模型以及车辆轨迹预测结果，对碰撞进行概率分析；步骤M5：基于碰撞概率分析，对碰撞进行风险评估，从而建成行车风险态势评估模型；本发明有效地提高了多车碰撞风险评估的准确性，增强了行驶车辆的安全性。
基于意图交互结果行车风险态势评估方法系统

[发明专利]一种防疫机器人的智能运动引导方法及系统-CN202110821469.1有效
发明人：高洪波;何希;朱菊萍;王源源 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供了一种防疫机器人的智能运动引导方法及系统，涉及机器人运动规划技术领域，该方法包括：数据采集步骤：采集待消毒区域的地图数据，根据采集的地图数据将待消毒区域整体划分为若干子区域；人员统计步骤：分别统计各子区域的人员个数；机器消毒步骤：基于各子区域的人员个数来选择出需要进行消毒液喷洒的子区域。本发明能够根据人员流量和人员滞留时间来选择性对候车区域的不同部分进行选择性的消毒工作，弥补人员密集区域人力定时消毒在实时性方面的不足。
一种防疫机器人智能运动引导方法系统

[发明专利]类人加速/制动的速度调节自学习方法及系统-CN202310936769.3在审
发明人：高洪波;何希;朱菊萍 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06N3/0442 文献下载
摘要：本发明提供了一种类人加速/制动的速度调节自学习方法及系统，属于智能驾驶领域。其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用自动驾驶车辆的车载设备，采集人类驾驶员行驶过程的道路交通环境数据和车辆加速/制动速度数据；步骤2：基于采集的道路交通环境数据，建立基于门控循环单元的速度调节自学习模型；步骤3：基于采集的车辆加速/制动速度数据，不断训练速度调节自学习模型使其与期望加速/制动速度一致。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明利用深度学习算法，使自动驾驶车辆在不同驾驶情况下自动调节加速/制动的速度，提高了自动驾驶车辆的安全性、燃油效率和乘坐舒适性。
加速制动速度调节自学习方法系统

[发明专利]基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建方法及系统-CN202111142908.2有效
发明人：高洪波;陈超;朱菊萍;蔡英凤;陈龙;王海 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统及方法，包括：通过V2X通信技术，实现无人驾驶测试环境中的车‑车、车‑人、车‑路、车‑网的信息交换，获得超视距环境信息；对超视距环境信息进行预处理，得到预处理后的超视距环境信息；基于预处理后的超视距环境信息利用OBR算法提取和匹配ORB特征点，并进行镜像相机位姿估计；基于扩展卡尔曼滤波算法对估计的镜像相机位姿进行优化处理，得到全局一致的相机轨迹和全局地图；基于V2X通信技术采集的环境信息构建词袋模型；利用词袋模型通过优化消除累积误差修正全局一致的相机轨迹与相机位姿，减少建图误差，确保全局地图准确性；基于修正后的轨迹与相机位姿，建立无人驾驶测试环境地图。
基于无人驾驶测试环境地图搭建方法系统

[发明专利]基于深度学习的智能车辆周边行人行为预测方法和系统-CN202111144955.0有效
发明人：高洪波;王源源;何希;朱菊萍 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的智能车辆周边行人行为预测方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：检测车辆自身位置，记录车辆自身运动数据；步骤S2：利用车载传感器对智能车辆周边障碍物进行检测，对周围道路环境进行定位于分类，确定行人位置及运动状态；步骤S3：将得到的行人运动状态数据作为输入数据输入卷积神经网络CNN进行轨迹预测；步骤S4：根据卷积神经网络CNN的轨迹预测输出行人的预测轨迹。本发明简化预测方法，提高预测速度；提高对行人行为预测的精确度；可持续迭代得到长时间的预测轨迹，对智能车辆研究具有重要意义。
基于深度学习智能车辆周边行人行为预测方法系统

[发明专利]基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方法及系统-CN202111144862.8有效
发明人：高洪波;徐天;何希;周俊杰;朱菊萍;陈超 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方法及系统，包括：测试场云控中心通过V2X通信接收到测试车辆的测试请求信息后，向测试场中的路测设备发送信息采集信号；云控中心基于路测设备采集的测试环境信息判断测试场条件是否符合当前测试车辆的测试申请要求，并向满足测试申请要求的测试车辆发放测试标识，通知测试车辆进入测试场内开始测试；测试车辆达到测试单元后，通过V2X通信向路测设备发出测试车辆信息并进入等待队列，路测设备对测试车辆信息进行数据存储模块的存储；路测设备依次检验测试车辆的测试标识获取存储在数据存储模块的测试车辆信息进行测试单元的测试。本发明提高了测试场中测试单元的利用率和整体的测试效率。
基于 v2x 自动驾驶测试信息采集方法系统

[发明专利]基于驾驶人个体因素的行车风险评估方法及系统-CN202110820124.4有效
发明人：高洪波;朱菊萍;王源源 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于驾驶人个体因素的行车风险评估方法及系统，涉及汽车驾驶技术领域，该方法包括：步骤S1：收集历史事故当中的行车数据作为样本，对样本进行归一化处理；步骤S2：将处理后的样本结果进行分类，划归到多种不同环境的不同类型的交通事故下；步骤S3：通过获取的样本集对自组织竞争网络的权值进行训练，得到用于评估行车风险的网络权值；步骤S4：评估单个车辆的行车风险，实时获取车辆的行车信息；步骤S5：根据车辆所处的环境，进行行车风险系数的计算；步骤S6：每间隔一段时间后，建立新的网络模型。本发明能够为驾驶人提供警示，提高驾驶人在行车时的注意力，从而降低行车事故的发生概率，提高整个交通系统的安全性。
基于驾驶人个体因素行车风险评估方法系统

[发明专利]基于循环卷积神经网络的周车行为识别与轨迹预测方法-CN202211705303.4在审
发明人：高洪波;何希;朱菊萍;沈达;苏慧萍;谢岳松;姚卯青 -专利权人：中国科学技术大学;蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于循环卷积神经网络的周车行为识别与轨迹预测方法，属于智能驾驶领域。包括以下步骤：步骤1：针对自动驾驶车辆行驶环境，采集车辆相关数据；步骤2：基于采集的数据集，对车辆行为、道路环境、行人/骑行人行为建模，构建基于矢量表示的人‑车‑路耦合关系模型；步骤3：基于人‑车‑路耦合关系模型，利用长短期记忆网络对目标车辆进行行为模式识别；步骤4：结合人‑车‑路耦合关系模型和车辆行为识别结果，基于卷积神经网络，实现目标车辆的轨迹预测。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明有效地提高了自动驾驶车辆对周围车辆行为识别与轨迹预测的准确性，增强了自动驾驶车辆行驶的高效性与安全性。
基于循环卷积神经网络车行识别轨迹预测方法

[发明专利]基于transformer和姿态估计的行人轨迹预测方法及存储介质-CN202211708913.X在审
发明人：高洪波;廖晏祯;朱菊萍;苏慧萍;沈达;谢岳松;姚卯青 -专利权人：中国科学技术大学;蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于transformer和姿态估计的行人轨迹预测方法及存储介质，属于智能驾驶领域；包括以下步骤：步骤1：针对智能驾驶车辆当前所处环境，使用摄像头和雷达采集车辆相关数据，并构建高精地图；步骤2：基于采集的数据，对道路使用者的行为及其之间交互、道路环境信息、行人姿态信息进行建模；步骤3：针对姿态信息，也将其融合进模型，并编码为向量；步骤4：结合行人姿态识别结果，基于注意力机制和多层感知器，实现目标行人的轨迹预测。本发明可有效地提高了智能驾驶车辆对周围行人行为识别与轨迹预测的准确性，增强了智能驾驶车辆行驶的高效性与安全性。
基于 transformer 姿态估计行人轨迹预测方法存储介质

[发明专利]基于模糊规则的人机共驾控制权柔性转移方法及系统-CN202111142967.X有效
发明人：高洪波;王源源;何希;朱菊萍 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供了基于模糊规则的人机共驾控制权柔性转移方法及系统，包括：基于车辆的运动学模型建立转向控制器对转向进行控制，获取方向盘目标转向角；构建随机函数模拟驾驶员在疲惫、分心状态下的方向盘转角输入，使车辆在预设时间段发生车道偏差，模拟驾驶员在分心、疲惫状态下的车辆行驶情况；根据方向盘转角输入和车辆质心偏离车道中心线距离信息判断驾驶员驾驶状态，基于模糊逻辑规则，得到相应的人机共驾驾驶权重系数；建立人机共驾驾驶权共享模型，得到最终控制车辆转向运动的方向盘转角输入；根据计算得到的方向盘转角输入控制车辆的转向运动，对车辆当前的车道偏离状况进行修正。
基于模糊规则人机控制权柔性转移方法系统

[实用新型]一种管道弯头加工装置-CN202222279435.7有效
发明人：徐志;朱广涛;张晓波;张照中;朱菊萍;台书建 -专利权人：河南汇龙环保科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道弯头加工装置，包括第一承物架和第二承物架，在第一第一承物架的底部设置有第一支架，在第二承物架的底部设置有第二支架，并在第二支架的底部设置有滚轮，在第二支架的右端设置有测量机构，第二承物架的左端设置有插架。本实用新型解决了弯头与直管焊接时，夹缝不易控制的情况，同时能够快速、准确的判断出两管道接口是否标准，使用方便，操作简单，易于推广。
一种管道弯头加工装置

[发明专利]基于博弈论的交通路口通行方法及系统-CN202111142968.4有效
发明人：高洪波;何希;朱菊萍;周俊杰 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G08G1/065 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于博弈论的交通路口通行方法及系统，包括：步骤S1：对交通路口的每个相位车流量和等待车辆进行采集，得到采集数据；步骤S2：建立各相位的优先级函数，并将采集数据输入相应相位的优先级函数；步骤S3：基于各相位的优先级函数，得到当前为绿灯的相位编号与即将变换为绿灯的相位编号的总收益函数，基于当前为绿灯的相位编号与即将变换为绿灯的相位编号不冲突，根据总收益函数进行博弈和优先级判断，博弈得到的高优先级相位为下次相位变换时的通行相位；步骤S4：通过相应通行相位的等待车辆和当前相位流量确定绿灯时间，重复执行步骤S2至步骤S4，完成整个信号灯控制循环。
基于博弈论交通路口通行方法系统

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