“孟庆瑜”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果13个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法-CN202310809379.X在审
发明人：戴启坤;孟庆瑜;郭洪艳;陈虹;刘俊;于文雅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法，建立无人驾驶车辆决策模型，基于周车轨迹预测模块输出的周围车辆未来位置的二维高斯分布，进一步建立本车与周车的碰撞概率模型，设计考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策优化问题，并输出驾驶决策，实现考虑周车随机性的无人驾驶车辆横纵向滚动优化决策；本方法可以在预测未来动态时考虑车辆纵向系统模型、纵向控制模型、车辆侧向系统模型、侧向控制模型、侧向规划模型的特性；可以根据周车轨迹预测模块输出的周车未来位置评估本车与周车的碰撞概率；可以在本车与周车的碰撞概率较高时只最小化本车与周车的碰撞概率，实现安全优先的无人驾驶车辆决策。
一种考虑随机性无人驾驶车辆滚动优化决策方法

[发明专利]一种基于语义分割网络的路面附着系数预测方法-CN202310580153.7在审
发明人：郭洪艳;万俊成;管人生;刘俊;孟庆瑜;赵旭;戴启坤;刘嫣然;谭中秋;李佳霖;王含;李光尧 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义分割网络的路面附着系数预测方法，首先，搭建基于多尺度空间注意力机制的语义分割网络；其次，将搭建的分割网络在公开数据集上进行预训练；然后，丰富语义分割数据集并对分割网络进行特异性训练；接着，利用分割网络提取路面区域制作路面分类网络数据集；然后，搭建并训练路面类型分类网络；最后，建立映射规则获取路面附着系数信息；本方法增强了算法对雨雪行驶场景的泛化能力，进一步提升了对行驶路面提取的精度、实时性以及鲁棒性；同时结合轻量化的路面识别网络，设计了语义分割网络、路面提取以及路面识别网络串行的算法结构，能够实现丰富驾驶场景下路面附着信息快速准确的预测。
一种基于语义分割网络路面附着系数预测方法

[发明专利]一种智能车辆定位与回环检测方法-CN202010040419.5有效
发明人：郭洪艳;孟庆瑜;赵小明;赵旭;戴启坤;高炳钊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆定位与回环检测方法，以激光雷达测量障碍物相对于本车的位置和距离，实现对周围场景的感知，利用基于联合概率密度分布的正态分布变换方法和基于空间点拟合的迭代最近点方法分步解算智能车辆当前位置和姿态，通过基于雷达点云的闭环检测方法，在智能车辆通过重复场景时使用上一次通过时的对周围环境的观测校正当前智能车辆的位姿，避免行驶过程中定位误差的积累，本方法使用激光雷达传感器数据作为定位方法的输入，该种传感器广泛存在于智能车辆上，具有良好的可实现性；分步完成智能车辆的定位任务，对两种典型算法取长补短，同时保证智能车辆的定位精度和效率，消除行进过程中累积的误差。
一种智能车辆定位回环检测方法

[发明专利]一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法-CN202211163115.3在审
发明人：郭洪艳;于文雅;戴启坤;刘俊;孟庆瑜;郭景征 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法，首先建立虚拟行车场模型，依据智能车所处环境分别建立风险场模型、牵引场模型和潜力场模型；然后将虚拟场力作为作用到智能车上的外力，建立考虑车辆动力学的非线性权重决策模型；之后设计基于模型预测控制的虚拟行车场权重决策方法，滚动求解优化问题决策出各个场力的权重值；最后将优化得到的权重值代入非线性权重决策模型进行路径规划；本方法可以将基于虚拟行车场的路径规划与决策有效结合，能够使智能车面对障碍物时能够更快地做出反应。
一种冰雪环境虚拟行车权重滚动优化决策方法

[发明专利]一种基于时空图注意力网络的行人轨迹预测方法-CN202211030137.2在审
发明人：郭洪艳;刘嫣然;孟庆瑜;李嘉霖 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时空图注意力网络的行人轨迹预测方法，步骤包括：采集行人轨迹数据构建数据集；数据预处理提取轨迹特征；时间注意力机制计算时间状态特征；空间注意力机制计算时空状态特征；预测未来轨迹，训练预测模型；本方法一方面利用时间注意力机制提取每个行人的时间特征，考虑了每个行人自身过去不同的历史时刻信息对当前预测结果的影响，有效提高预测结果的准确性；另一方面空间注意力机制将上一步时间注意力机制提取的场景中所有行人的时间状态特征作为输入，利用图注意力神经网络对每个行人的相邻行人分配合理的注意力系数从而融合相邻行人的特征信息，模拟行人之间包含社交因素的空间交互作用，保证预测结果的合理性。
一种基于时空注意力网络行人轨迹预测方法

[发明专利]一种智能车辆可控能力等级预测方法-CN202210510967.9在审
发明人：郭洪艳;王连冰;赵旭;刘俊;戴启坤;郭景征;孟庆瑜;谭中秋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆可控能力等级预测方法，首先通过安装在智能车辆的视觉传感器识别智能车辆前方30米至50米范围的路面类型，根据前方30米至50米范围的路面类型对应的路面附着系数范围得到路面峰值附着系数；根据智能车辆实时采集到的车辆动力学响应信息，通过扩展卡尔曼滤波算法估计当前车辆所在位置的路面利用附着系数；然后采用时空同步方法将路面峰值附着系数和路面利用附着系数进行时空对齐；最后通过轮胎模型分别计算得到最大轮胎力和当前轮胎力，根据轮胎力的余量预测智能车辆的可控能力等级。
一种智能车辆可控能力等级预测方法

[发明专利]一种考虑持续交互信息的车辆轨迹预测方法-CN202210594372.6在审
发明人：李寿涛;李嘉霖;郭洪艳;孟庆瑜;刘嫣然;赵小明;刘俊;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑持续交互信息的车辆轨迹预测方法，通过搭建的网络模型充分提取车辆轨迹数据集中的车辆运动信息和车辆间空间交互信息，精确地预测出车辆的未来轨迹；首先，对车辆轨迹数据集进行处理；然后，设计车辆的轨迹预测模型；最后，构造损失函数，训练车辆的轨迹预测模型；本方法在对车辆间空间交互进行建模时，不仅提取出每一历史时刻车辆间空间交互信息，而且考虑到车辆间空间交互信息存在时间关联性，并设计出时间关联提取器，充分捕捉车辆间空间交互信息在时间上的关联性，为车辆的预测轨迹增加约束，使得网络预测出的车辆轨迹更加准确。
一种考虑持续交互信息车辆轨迹预测方法

[发明专利]一种基于驾驶员风格的直行跟车安全距离预警方法-CN202010727559.X有效
发明人：郭洪艳;张永达;赵小明;赵伟;孟庆瑜;陈虹;高振海;胡云峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶员风格的直行跟车安全距离预警方法，第一步，建立车辆道路关系模型；第二步，拟合前方车辆紧急制动的最小安全距离模型；第三步，拟合本车紧急制动减速到与前车保持同速的最小安全距离模型；第四步，建立基于驾驶员风格的安全距离模型；第五步，进行安全距离预警；本方法拟合了两种极限情况下的最小安全距离，即前方车辆紧急制动情况以及本车紧急制动将本车速度调整到与前方车辆速度相同的情况；同时，结合了驾驶员的驾驶风格和心理安全距离，进行了符合驾驶员风格的安全距离预警；本方法采用分等级预警，给驾驶员提供了对外界情况作出反应的时间，提前对本车速度做出调整，能有效减少追尾事故发生，达到安全驾驶的目的。
一种基于驾驶员风格直行安全距离预警方法

[发明专利]一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法-CN202110684077.5有效
发明人：郭洪艳;赵旭;刘惠;刘俊;郭景征;孟庆瑜;刘畅;戴启坤;王连冰;谭中秋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法，同时采集车辆前方路面图像信息和车辆动力响应信息，通过语义分割网络提取采集的车辆前方路面图像中有效的路面区域，再送入路面类型识别网络得到路面类型识别结果，根据采集的车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值，通过时空同步方法筛选得到满足融合条件的路面类型识别结果与路面附着系数估计值；最后判断预设的路面类型识别结果的置信度门限值与加权概率值对比结果，融合输出最终的路面附着系数估计值；本方法能实现车辆前方路面类型数据和车辆动力学响应信息数据时空同步，保证融合后的路面附着系数估计结果的预测性和准确性。
一种基于时空同步信息融合路面附着系数估计方法

[发明专利]一种冰雪车辙路况的车辆稳定性分析方法-CN202110353005.2有效
发明人：郭洪艳;赵旭;刘畅;郭景征;孟庆瑜;刘惠;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪车辙路况的车辆稳定性分析方法，通过建立冰雪环境下道路中线左右两侧形成两条冰雪车辙模型，根据车辆在道路的位置的不同，车轮处于冰雪车辙内轮胎所受侧向力分析，建立车辆在冰雪车辙路况下运动学和动力学模型，以此为基础分析车辆在冰雪车辙路况下的稳定性，因为建立的能够描述冰雪车辙参数与车辆位置关系冰雪车辙模型以及分析了车辆在冰雪车辙路况下的受力分析和车辆运动学关系，所以能够建立反映车辆行驶在冰雪车辙路况下稳定性的动力学模型，因为分析了冰雪车辙路况下车辆系统的状态空间方程的特征根在复平面的位置和运动趋势，因此能够分析和判断车辆在冰雪车辙路况下的稳定性。
一种冰雪车辙路况车辆稳定性分析方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的半挂汽车列车的路径跟踪方法-CN202010410255.0有效
发明人：郭洪艳;赵小明;张永达;孟庆瑜;刘俊;赵伟;刘畅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的半挂汽车列车的路径跟踪方法，第一步，建立车辆道路关系模型；第二步，建立半挂车运动学模型和半挂汽车列车三自由度动力学模型；第三步，采用模型预测方法设计半挂汽车列车路径跟踪控制器；第四步，求解约束优化问题并执行；本发明建立了半挂汽车列车路径跟踪控制器，可预测半挂车的运行状态，相对于人为驾驶，不存在由于牵引车和半挂车的铰接结构导致的驾驶员对半挂车运动状态反应迟钝的问题，反应速度更快，提高了半挂汽车列车的安全性；本方法的控制目标中，通过加入侧向位移偏差较小和控制量较小的控制目标，可一定程度避免半挂车的侧向加速度过大，降低半挂汽车列车侧翻的可能性。
一种基于模型预测控制汽车列车路径跟踪方法

[实用新型]一种水准仪-CN202120663312.6有效
发明人： 孟庆瑜;高小羊;曹奇;刘赛三 -专利权人：浙江工正工程管理有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种水准仪，属于测量仪器技术领域。其包括至少三个支脚、设置于支脚上的安装平台和设置于安装平台上的测量仪本体，所述安装平台一侧开设有安置空间，所述安置空间内安置有记录板。本申请具有读数记录方便的效果。
一种水准仪

[发明专利]一种基于对偶四元数的降维捷联惯性导航系统初始对准方法及系统-CN201810364478.0在审
发明人：夏琳琳;肖建磊;冷壮家;孟勃;丛靖宇;张南;孟庆瑜;耿靖童;马文杰 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对偶四元数的降维捷联惯性导航系统初始对准方法及系统，该方法首先建立了基于对偶四元数SINS的粗对准模型，解算出初始姿态阵作为精对准的初值；然后建立加性对偶四元数的数学误差模型，得到精对准过程中所需的状态方程与量测方程，并采用一种改进的奇异值分解的可观测度分析方法对系统进行降维处理；随后根据误差模型，在粗对准的基础上，建立基于对偶四元数的SINS精对准模型，并可以估计姿态失准角的信息。最后根据失准角的估计值对粗对准所确定的姿态矩阵进行修正，将修正后的矩阵作为导航解算的初始姿态阵。本发明在保证对准精度的前提下，降低了初始对准的模型复杂度以及加快了收敛速度。
四元数对偶初始对准粗对准精对准捷联惯性导航系统初始姿态误差模型失准角降维解算测度矩阵修正奇异值分解降维处理量测方程状态方程姿态矩阵复杂度加性收敛对准数学改进分析保证

1
共 13 条