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[发明专利]一种矿山井下用防爆墙面清洗车-CN202210535027.5在审
发明人：宋浩民;孙晓强;韩凯华;倪苏州;李征文;徐文海 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司;山东浩睿智能科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： E21F5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿山井下用墙面清洗车，所述的墙面清洗车包括车体、连接架、墙面清洗装置，所述的墙面清洗装置包括中间喷杆；所述的中间喷杆两端分别连接有左喷杆和右喷杆，左、右喷杆与中间喷杆通过铰接结构相连接，右喷杆与支架体之间设置有右喷杆角度油缸，所述的右喷杆角度油缸两端分别与支架体、右喷杆通过铰接结构相连接；所述的驾驶室外设置有可燃气体探测装置，所述的墙面清洗车上还设置有断电装置，所述的断电装置接入车辆控制系统，且连接可燃气体探测装置，当传感器与可燃气体探测装置检测到车辆周边可燃气体浓度达到设定浓度时，可燃气体断电装置发出断电指令，车辆控制系统控制墙面清洗车自动停车熄火，停止作业。
一种矿山井下防爆墙面洗车

[发明专利]一种矿山井下用防爆全液压洗扫车-CN202210535073.5在审
发明人：宋浩民;孙晓强;王成玉;李哲;曲杰;朱桂森 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司;山东浩睿智能科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： E21F5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿山井下用防爆全液压洗扫车，其特征在于所述的驾驶室为单驾驶室空间，且设置在车架的左前部；所述的发动机安装位于驾驶室右侧的车架上，发动机的排气管连接有排气消音器，且排气消音器安装在车架的右上侧，驾驶室右侧车窗的右后侧，排气管表面缠绕玄武带或其它隔热装置；所述的排气消音器上设置有降温消火水箱，所述降温消火水箱的进水口连接清水箱，清水箱直接为排气消音器的降温消火水箱提供水源；所述的驾驶室外设置有甲烷传感器、瓦斯测定仪，所述的洗扫车上还设置有甲烷断电仪。
一种矿山井下防爆液压洗扫车

[实用新型]一种洗地车盘刷喷水咀-CN202123328553.4有效
发明人： 孙晓强;辛立刚;曲燕燕;曲仕民 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司;山东浩睿智能科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A47L11/283 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗地车盘刷喷水咀，包括底盘座；所述底盘座上设有分水管；所述底盘座上设有至少个的传动箱；所述传动箱的一侧连接有驱动电机，传动箱的下端通过驱动轴连接有盘刷；所述传动箱的底座上设有开口结构的喷水咀安装槽；所述喷水咀安装槽上设有喷水咀；所述喷水咀的进水口端与分水管的出水口端相连接，喷水咀的出水口端贯穿底盘座并设于盘刷上方。与现有技术相比本实用新型的有益效果是：结构简单，安装方便，可靠性强，能有效的避免喷水嘴松动，保证设备的平稳运行。
一种车盘喷水

[发明专利]一种顶管施工中超埋深复杂管线的非开挖探测方法-CN202210688989.4在审
发明人：杜松;付仁东;朱思迪;张延河;卢海军;崔旭辉;陈春林;王超;岳兴新;孙晓强;梅钒;夏俊波;徐舟;闻国骄;陈枫;刘涛;夏云飞;汤浩;谢保康 -专利权人：中交第二航务工程局有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： F16L1/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种顶管施工中超埋深复杂管线的非开挖探测方法，包括以下步骤：S1、初步确定待探测管线其相应于地面的平面位置以及地面走向；S2、在顶管始发井和顶管接收井之间的地面上确定出待施工顶管的顶进轴线；S3、确定待探测管线的实际地面走向，且在待探测管线的实际地面走向与步骤S2中所述顶进轴线的空间交叉点处做明显标记；S4、利用取芯钻机在空间交叉点处钻芯孔；S5、在芯孔内人工采用洛阳铲进行探挖，确认待探测管线的垂直埋深，即可确定待探测管线的实际位置。本发明综合利用导向仪及洛阳铲进行地下重要管线探测，具有临时占道面积小，对交通干扰少，满足保护性探测需求，探测结果直观明了的特点。
一种施工中超埋深复杂管线开挖探测方法

[发明专利]一种自动驾驶商用车紧急转向控制策略网络模型、训练方法、建模方法及仿真方法-CN202210748793.X在审
发明人：蔡英凤;朱子轩;陈龙;方啸;陆文杰;王海;董钊志;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶商用车紧急转向控制策略网络模型、训练方法、建模方法及仿真方法，使用多任务划分的训练方法，同时结合可变高斯安全场模型以提高决策的安全性。使得在前方有障碍物，自身车辆又无法完成制动目标的情况下完成自动紧急转向，避免追尾或碰撞事故。本发明针对商用车的紧急制动转向问题，利用Matlab建模，并与Carla进行联合仿真的方法，解决了在无模型的强化学习中无法体现商用车重心高，易侧翻，质量大难制动等问题，保证了仿真实验的可靠性。本发明使用了多任务划分的强化学习方法，大大提高了训练效率。同时引入可变高斯安全场策略，保证了在决策和控制时，车辆控制具有较高的稳定性和避障安全性。
一种自动驾驶商用紧急转向控制策略网络模型训练方法建模仿真

[发明专利]一种基于单目视觉运动估计的周边多目标轨迹预测方法、模型训练方法及装置-CN202210460015.0在审
发明人：蔡英凤;汪梓豪;陈龙;廉玉波;钟益林;王海;袁朝春;孙晓强;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉运动估计的周边多目标轨迹预测方法、模型训练方法及装置，自车运动估计和预测部分建立了完整车辆视觉里程计，实现对自车运动的独立建模。其次，所提出的目标轨迹初始化方法基于所建立的视觉里程计和深度图信息，将不同时刻的目标边界框坐标归一化到当前时刻。自车运动估计和预测模型完成了对目标运动与自车运动的解耦。最后，在未来轨迹预测部分使用归一化的轨迹坐标，在自车当前相机视角下完成对目标未来轨迹的预测。模型各阶段训练时所需数据包括车载相机拍摄的视频序列以及该序列内各目标的位置信息和身份信息。
一种基于目视运动估计周边多目标轨迹预测方法模型训练装置

[发明专利]一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统-CN202210514505.4在审
发明人：王海;石轩宇;蔡英凤;陈龙;廉玉波;钟益林;孙晓强;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统，包括基于动力总成峰值输出功率和车辆状态的队列最高行驶车速控制。基于动力总成峰值输出扭矩和车辆状态的队列最高行驶加速度控制。基于制动系统性能差异和车辆状态的异质车辆制动压力控制。基于异质车辆横摆、侧倾稳定性差异和道路曲率的转向动态车速控制。基于上述控制，对前车行驶动态性能进行限制，后车将根据前车控制指令对自车驱动、制动、转向系统进行控制，并根据路况信息和车辆间距做出实时调整。本发明解决了前期车辆列队跟驰技术需为同质车辆的局限性，同时依据车辆状态和系统性能对异质车辆进行协调，保障了异质车辆跟驰过程中的队列一致性、行车安全性和转弯稳定性。
一种车辆列队多维协同控制方法系统

[实用新型]一种用于洗地车的EPS转向机构-CN202123308171.5有效
发明人：辛立刚;孙晓强;曲仕民;曲燕燕 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司;山东浩睿智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于洗地车的EPS转向机构，包括驱动轴；所述驱动轴的上端设有方向盘，驱动轴的下端连接有转向机构；所述转向机构的上端设有与驱动轴相连接的传动轴；所述传动轴上设有传动齿轮；所述传动齿轮的一侧啮合有丝轴；所述丝轴的任一端外连接有驱动电机；所述转向机构的下端传动轴的末端设有转向齿轮。与现有技术相比本实用新型的有益效果是：采用机械控制辅助的方式，提高转向过程的灵活性。
一种用于 eps 转向机构

[发明专利]基于非奇异终端滑模控制的汽车横向稳定性控制方法-CN202210196261.X在审
发明人： 孙晓强;王玉麟;胡伟伟;蔡英凤;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非奇异终端滑模控制的汽车横向稳定性控制方法，包括获取影响车辆稳定性的关键因素、获取横摆角速度和质心侧偏角的阈值、获取最优附加横摆力矩、获取最终附加横摆力矩、设计最优四轮转矩分配算法、装车应用等步骤。有益效果：本发明通过完成车辆动力学的建模，在此基础上完成了整车横向动力学系统控制模型的构建，基于横摆角速度和质心侧偏角实际值与参考值的偏差，通过非奇异终端滑模控制算法求解得到两个横摆力矩，并利用粒子群算法对两者进行自适应分配得到最终横摆力矩；最终，建立了一种简洁可靠的最优转矩分配算法计算出实时的四轮最优转矩，提高在特殊行驶工况下智能汽车的横向稳定性能。
基于奇异终端控制汽车横向稳定性方法

[发明专利]基于分段仿射辨识轮胎模型的车辆行驶状态估计方法-CN202210211589.4在审
发明人： 孙晓强;王玉麟;蔡英凤;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分段仿射辨识轮胎模型的车辆行驶状态估计方法，包括轮胎纵滑侧偏特性实验，进行轮胎纵滑侧偏特性实验、根据实验数据构建轮胎纵滑侧偏力学特性的分段仿射辨识模型、构建车辆动力学分段仿射系统行驶状态估计数学模型和估计车辆行驶状态参数等步骤。有益效果：本发明技术方案通过完成轮胎纵滑侧偏力学特性的分段仿射辨识，基于辨识出来的模型结合轮胎纵向松弛长度构建了智能车辆横向动力学系统状态估计数学模型，并利用自适应容积卡尔曼滤波算法采用最大后验概率估计过程噪声和测量噪声的统计值，有效的提高了估计精度和稳定性，为后续的车辆动力学控制系统参考价值。
基于分段辨识轮胎模型车辆行驶状态估计方法

[发明专利]一种车路协同场景下多视角车辆再识别模型及方法-CN202210064408.X在审
发明人：王海;袁欣;罗彤;蔡英凤;陈龙;李祎承;刘擎超;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同场景下多视角车辆再识别模型及方法，建立了一个基于车路协同场景的模拟数据集V2I‑CARLA，针对固定平台及移动平台采集视觉信息中车辆目标尺度差异大，细节特征无法获取等问题，在特征提取模块中引入特征金字塔注意力模块(FPA)，获取车辆的多尺度特征，提升捕捉车辆特征完整性。针对相似细节特征区分度不够的问题，提出将圆损失(Circle loss)应用于车辆重识别任务，加强算法区分力度，提升车辆匹配效果。本发明在车路协同模拟场景中实现较高匹配精度，同时在公开车辆重识别数据集上也拥有良好匹配效果。
一种协同场景视角车辆识别模型方法

[发明专利]一种机理分析-数据驱动的车辆动力学串联混合模型、智能汽车轨迹跟踪控制方法及控制器-CN202210467898.8在审
发明人：方培俊;蔡英凤;廉玉波;陈龙;钟益林;王海;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机理分析‑数据驱动的车辆动力学串联混合模型、智能汽车轨迹跟踪控制方法及控制器，提出一种机理分析‑数据驱动的车辆动力学串联混合模型，该模型不仅具有机理模型良好的系统力学背景及物理意义的优点，而且具有数据驱动模型无需任何的先验知识、仅依赖样本数据的优点，两者融合实现模型间优势互补。该模型可以补充计算机理模型中的部分未建模动态并提高模型全局计算精度，具有隐式理解不同路面附着条件的能力，为智能汽车运动控制算法设计奠定良好的模型基础。在控制方法中引入准确的车辆动力学模型，将其作为预测模型，有效提高对车辆未来状态输出的预测能力，增加非线性约束条件，提高控制精度、稳定性及可靠性。
一种机理分析数据驱动车辆动力学串联混合模型智能汽车轨迹跟踪控制方法

[外观设计]洗地机-CN202230000450.6有效
发明人：辛立刚;孙晓强;李晓鹏;曲燕燕;曲仕民 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司;烟台浩睿智能科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：洗地机。2.本外观设计产品的用途：用于清扫清洗地面。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
地机

[发明专利]基于分段仿射辨识轮胎滑模控制的车辆稳定性控制方法-CN202210207302.0在审
发明人： 孙晓强;王玉麟;蔡英凤;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分段仿射辨识轮胎滑模控制的车辆稳定性控制方法，包括轮胎纵滑侧偏特性实验，获得轮胎纵向力和侧向力与轮胎运行参数之间非线性关系的实验数据、构建轮胎的纵滑侧偏分段仿射辨识模型、构建车辆横向动力学系统分段仿射数学模型、获取最终附加横摆力矩、设计最优四轮转矩分配算法，得到四个车轮实时最优转矩、装车应用等步骤。有益效果：本发明采用分段仿射辨识方法对轮胎纵滑侧偏力学特性进行建模，并采用全局快速终端滑模控制策略综合考虑各个失稳因素计算出当前车辆所需最优附加横摆力矩，利用等式约束带入目标函数的仿射得到四个车轮实时所需最优转矩，特殊行驶工况下提高电动汽车在特殊行驶工况下的横向稳定性和安全性。
基于分段辨识轮胎控制车辆稳定性方法

[实用新型]一种刚度不随高度变化的闭式空气悬架系统-CN202122068788.8有效
发明人：吴子强;温静彬;吴联杰;徐兴;孙晓强 -专利权人：扬州市奥特瑞汽车电子科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：一种刚度不随高度变化的闭式空气悬架系统，属于车辆悬架系统技术领域，所述悬架系统主要由空气弹簧、减振器、车身高度传感器、六个高速开关电磁阀、三个附加气室、储气罐、空气压缩机及其附属装置等单元所组成，所述系统能够根据车辆实际行驶工况需求，通过对空气弹簧进行充放气实现车身高度的四级调节，在车高调节过程中，所述系统能够进一步通过控制与三个附加气室间的通断关系，保持空气弹簧整体气体体积的不变，从而使得空气弹簧刚度稳定在最优值附近，保证空气悬架系统维持较好的隔振性能。本实用新型专利结构简单，可靠性高，能够有效解决空气弹簧在车高调节过程中刚度大幅变化的问题，对于提高空气悬架系统隔振性能具有一定作用。
一种刚度高度变化空气悬架系统