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[发明专利]智能驾驶汽车的三维可拓预瞄切换的车道保持控制方法-CN201810927573.7有效
发明人：蔡英凤;臧勇;孙晓强;梁军;陈龙;王海;袁朝春;唐斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开一种智能驾驶汽车的三维可拓预瞄切换的车道保持控制方法，上层控制器中，通过高精度摄像头采集车道线信息，获得车辆与道路中心线的横向位置偏差yL、航向偏差和前方道路曲率值ρ作为三维可拓集合的特征值，具体包括三个步骤：划分可拓集合，求解关联函数，将车辆‑道路系统状态分为经典域、可拓域和非域；下层控制器中，经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器，可拓域采用模型预测控制器(MPC)，非域中采取紧急制动，从而实现在经典域和可拓域两种控制策略的切换控制。本发明将可拓控制理论成功运用到智能驾驶汽车车道保持控制领域，满足车道保持控制精度要求。
智能驾驶汽车三维可拓预瞄切换车道保持控制方法

[发明专利]一种分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪容错控制方法-CN201811397354.9有效
发明人：陈龙;陈特;徐兴;蔡英凤;江浩斌;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提出一种分布式驱动无人车路径跟踪容错控制方法，包括如下步骤：分布式驱动无人车建模；车辆状态估计；未知故障输入估计；整车路径跟踪容错控制；轮胎力优化分配。本发明中首先对分布式驱动无人车二自由度动力学模型、路径跟踪模型以及未知故障输入进行了数学建模。然后设计了车辆状态估计方法和未知故障输入估计方法，从而为分布式驱动无人车路径跟踪容错控制提供信息输入，接下来设计了整车路径跟踪容错控制方法，可以在执行器故障时实现车辆路径跟踪与车辆稳定性控制目标，最后设计了轮胎力优化分配方法，用于实时分配四个轮胎的纵向轮胎力，分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪过程中可能出现的执行器故障问题。
一种分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪容错控制方法

[实用新型]一种卫生间隔断-CN201921394725.8有效
发明人：陈飞;申明乐;李珍江;孙晓强 -专利权人：众地上雅创新科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： E04B2/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种卫生间隔断，其特征在于，包括：n个隔断侧板和n+2个隔断T板，n为正整数且大于等于1，n+2个隔断T板沿一条直线依次排布，隔断T板上方与天花板固接，第2个隔断T板到第n+1个隔断T板中的每个隔断T板均与一个隔断侧板固接，隔断侧板后方与墙体固接，第2个隔断T板到第n+2个隔断T板中的每个隔断T板均与一个门板转动连接。本实用新型采用实体面材作为隔断间主材，实体面材可轻易将污渍擦去，且对于长期使用中不可避免的划伤，可通过抛光恢复如新。该材料通体均质，不存在起皮、分层、剥落情况；采用吊装方式，与地面无接触，避免了对防水层等隐蔽工程可能的破坏。因此可用水枪喷淋快速清洁地面，不会产生清洁时的卫生死角。
一种卫生间隔断

[实用新型]一种垃圾车后门全自动安全架-CN201921768261.2有效
发明人：万长庭;孙晓强;刘淑鹏 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：一种垃圾车后门全自动安全架，涉及环卫车用装置技术领域，用于在接收控制器发送的后车门开启的信号时，对后门进行安全支撑，包括双连杆、棘轮、棘爪、油缸及传感器，所述双连杆由第一杆体、第二杆体、以及一个将所述第一杆体和所述第二杆体连接的连接件组成，所述第一杆体和所述第二杆体分别与所述垃圾车后车门及所述垃圾车箱体的连接处分别设置连接有第一固定板和第二固定板，所述第二固定板上设置连接有棘轮，本实用新型提出的一种垃圾车后门全自动安全架，在现有垃圾车后门开闭的基础上，将单连杆设计成双连杆，并结合棘轮棘爪与油缸同时工作，并增加感应传感器用于检测棘爪的升降状态，实现在垃圾车后门的开启过程中及开启后的全自动安全支撑。
一种垃圾车后门全自动安全

[发明专利]一种车辆路径跟踪与稳定性协调控制方法-CN201811397352.X有效
发明人：陈特;陈龙;徐兴;蔡英凤;江浩斌;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆路径跟踪与稳定性协调控制方法，包括如下步骤：步骤S1、车辆建模；步骤S2、基于卡尔曼滤波的车辆状态与系统干扰估计；步骤S3、车辆路径跟踪与稳定性集成控制。本发明建立了车辆动力学模型和路径跟踪模型，并设计了车辆状态与转向系统干扰估计方法。利用滑模控制方法设计了上层控制器，旨在减小路径跟踪过程中的航向偏差和横向偏差的同时确保车辆自身的稳定性。在下层控制器中，设计了一种车轮轮胎力优化分配方法，根据上层控制器需求，结合车辆横摆与侧倾稳定性情况，实现车轮轮胎力的定向控制分配。该协调控制方法可以确保车轮独立驱动智能汽车在实现路径跟踪效果的同时，保证智能汽车自身的横向和侧倾稳定性。
一种车辆路径跟踪稳定性协调控制方法

[实用新型]一种垃圾转运车箱体-CN201921765109.9有效
发明人： 孙晓强;万长庭;倪苏周;刘淑鹏 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种垃圾转运车箱体，包括箱体，其特征在于所述箱体底部外侧固定有纵梁，箱体底部内侧设置有两个或两个以上的竖撑，通过竖撑将导轨固定在箱体底部，且导轨两侧设置有加强梁，加强梁之间及加强梁和箱体侧壁之间使用若干撑杆连接成框架，形成一个平面，用于固定滤网，滤网以下部分形成污水箱，且箱体内设有沿导轨前后滑动的推板装置。其制作方法及设计思路同样适用于其他环卫车，相比于传统结构，本结构加工工艺简单，外表美观，质量较轻，稳定性好，且加大了箱体壁体的硬度，耐腐性，耐磨性以及箱体容积，同时也增强了箱体壁承载压力的能力，减轻了车辆自重，解决了现有技术问题。
一种垃圾转运车箱

[实用新型]一种新型垃圾桶提升架-CN201920928127.8有效
发明人： 孙晓强;万长庭;周世春;倪苏周 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B65F3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型垃圾桶提升架，包括抱夹组件(1)、提升翻转机构(2)，所述的提升翻转机构(2)包括提升驱动(201)、提升链条(202)、竖向导轨(203)，所述的提升翻转机构(2)上部连接有上平移导轨(3)，上平移导轨(3)通过固定装置(8)固定在环卫车垃圾桶箱体上，所述的提升翻转机构(2)下部连接有下平移导轨(7)，下平移导轨(7)由平移驱动机构(4)驱动，并通过固定底座(6)固定在环卫车底盘大梁上，所述的上平移导轨(3)和下平移导轨(8)在平移驱动机构(4)的驱动下带动抱夹组件(1)和提升翻转机构(2)整体外移或者回缩。实现了垃圾桶的自动夹取、自动提升、自动翻转、自动下降、自动回位。
一种新型垃圾桶提升

[发明专利]一种智能汽车路径跟踪混合控制方法-CN201810959618.9有效
发明人：蔡英凤;李健;孙晓强;王海;陈龙;梁军;袁朝春;江浩斌;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能汽车路径跟踪混合控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。本发明涉及的路径跟踪混合控制方法包含以下步骤：步骤一，建立低速下车辆横向控制预瞄运动学模型；步骤二，建立高速下车辆横向控制动力学模型；步骤三，设计路径跟踪混合控制器，包括横向控制器，监督器和切换稳定模糊控制器，其中横向控制器基于PID控制和模型预测控制设计，监督器基于纵向车速确定跟踪模式，切换稳定模糊控制器基于模糊控制理论设计。本发明提出的路径跟踪混合控制方法，有效协调了智能汽车高低速工况下横向控制性能要求的问题，提高了智能汽车路径跟踪的易实现性、准确性和稳定性。
一种智能汽车路径跟踪混合控制方法

[发明专利]一种风电机组一次调频协调控制方法-CN201810321926.9有效
发明人：万天虎;孙晓强;李华;段乃欣;郭安祥;刘鑫;程松;李成家;唐浩;李立;王辰曦;李勋城;刘鹏涛 -专利权人：国网陕西省电力公司电力科学研究院;国家电网公司西北分部;西安五常电力技术有限公司;国家电网公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电机组一次调频协调控制方法，包括以下步骤：1、实时测量并网点系统频率及频率变化率；2、通过变桨距对机组进行减载控制，使风电机组在不同风况下具备稳定的有功调频容量；3、通过转子动能控制引入附加转矩补偿环节，使风电机组具备快速有功响应特性；4、通过转子动能和功率备用协调控制实现了风电机组对系统频率变化的快速、持续响应，本方法适用于各风速，且在不同风速下可以具备同样大小的备用容量，使风机一次调频能力不再受风速大小制约。
一种机组一次调频协调控制方法

[发明专利]一种基于道路曲率的可拓前馈车道保持控制方法-CN201811373138.0有效
发明人：蔡英凤;臧勇;王海;孙晓强;陈龙;梁军;李祎承;刘擎超;唐斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于道路曲率的可拓前馈车道保持控制方法，步骤1，建立车辆二自由度动力学模型；步骤2，根据二次多项式进行车道线拟合计算；步骤3，设计前馈可拓控制器；包括：步骤3.1前馈可拓控制器特征量和域界划分；步骤3.2计算前馈关联函数；步骤3.3前馈模式识别；步骤3.4计算前馈可拓控制器输出量；步骤4，设计下层可拓控制器；包括：步骤4.1，下层可拓特征量提取和域界划分；步骤4.2，计算下层可拓控制器关联函数；步骤4.3，下层测度模式识别；步骤4.4，输出下层控制器；步骤5，计算控制量输出。本发明将可拓控制运用到智能汽车车道保持控制中，使得智能汽车跟踪车道线不仅跟踪位置精度达到较高要求，同时保证运动状态具有更好的稳定性。
一种基于道路曲率可拓前馈车道保持控制方法

[发明专利]一种分层式自学习可拓神经网络车道保持控制方法-CN201811373215.2有效
发明人：蔡英凤;臧勇;孙晓强;王海;陈龙;江浩斌;陈小波;何友国;施德华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能汽车可变车速下分层式自学习可拓神经网络车道保持控方法，主要包括如下步骤：步骤S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；步骤S2，车道线拟合计算；步骤S3，设计上层径向基(RBF)神经网络系统；步骤S4，设计下层速度可拓控制器；步骤S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，计算下层可拓控制器关联函数；S5.3，下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。本发明根据神经网络对已有数据库的学习训练，可以指导下层控制器动态调整控制参数和约束域界，使得车辆在复杂混合工况下能更好的收敛到期望值，提高车辆变速车道保持控制精度。
一种分层自学习神经网络车道保持控制方法

[发明专利]一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法-CN201811373199.7有效
发明人：蔡英凤;臧勇;王海;孙晓强;陈龙;梁军;李祎承;施德华;唐斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，包括如下步骤：S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；S2，进行车道线拟合计算；S3，设计上层ISTE可拓控制器；包括：S3.1，建立控制指标(ISTE)可拓集合；S3.2，划分控制指标(ISTE)域界；S3.3，计算控制指标(ISTE)关联函数；S3.4，建立上层可拓控制器决策；S4，设计下层速度可拓控制器；S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，设计下层可拓控制器关联函数；S5.3，进行下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。本发明根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库，自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。
一种可变车速自适应车道保持控制方法

[发明专利]一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法-CN201811555640.3有效
发明人：蔡英凤;秦顺琪;臧勇;孙晓强;陈特;蔡骏宇;陈龙;江浩斌;唐斌;徐兴;何友国;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，设计上层控制器：获取车辆与道路中心线的横向位置偏差ep、车辆与道路中心线的航向偏差车辆横摆角速度以及道路中心线曲率ρ，分别输入到PID反馈控制器与PID前馈‑反馈控制器，对应输出车辆前轮转角δf1和δf2，将输出值带入评价指标预估模型，求得两组对应的车辆‑道路预估状态量，采用优度评价方法对车辆‑道路预估状态量评价，选择优度高的结果，将其对应的前轮转角作为输出值输入到下层控制器中；下层控制器通过当前车辆与道路中心线的横向位置偏差ep以及道路中心线曲率ρ计算关联函数K(S)，利用关联函数K(S)将δf进行协调，输出协调后的前轮转角给车辆‑道路状态空间方程，得实际前轮转角。
一种基于可拓优度评价自动驾驶汽车横向协调控制方法

[发明专利]一种能够防止脱落的汽车配件维修用固定结构-CN202010091522.2在审
发明人： 孙晓强 -专利权人：苏州青科艾莉电子科技有限公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够防止脱落的汽车配件维修用固定结构，属于汽车配件维修技术领域，包括工作台、防护板、小型气泵、净化箱和活性炭吸附块，所述工作台的左侧内部安装有螺纹杆，且螺纹杆的左侧固定有手轮，所述螺纹杆的外侧连接有活动块，且活动块的外侧连接有连接套，所述连接套的内部安装有调整杆，所述安装块的外侧设置有夹板，所述连接板的顶端右侧铰接有防护板，所述工作台的右侧内部开设有型腔，所述连接管的内侧安装有小型气泵，所述净化箱的内部固定有固定板，所述活性炭吸附块的右侧安装有调整板。该能够防止脱落的汽车配件维修用固定结构，便于防止配件脱落，且便于防止对配件造成二次破坏，而且便于吸收焊接时产生的烟气。
一种能够防止脱落汽车配件维修固定结构

[发明专利]一种便于固定的汽车生产用零件打磨装置-CN202010091520.3在审
发明人： 孙晓强 -专利权人：苏州青科艾莉电子科技有限公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于固定的汽车生产用零件打磨装置，属于汽车生产技术领域，包括安装板、小型水泵、伺服马达、电动伸缩杆和打磨机构，所述安装板的上方中部固定有工作台，且工作台的顶端内侧卡合有连接板，所述连接板的下方固定有收集筒，且收集筒的下方安装有导流板，所述安装板的右下方连接有密封盖，且密封盖的上表面设置有磁吸石吸附筒，所述安装板的右侧连接有连接管，所述连接管的外侧固定有限位块，所述夹紧块的外侧固定有调整杆，所述安装板的左上方设置有伺服马达，所述蜗杆的外侧安装有调整块，所述连接板的上方设置有电动伸缩杆。该便于固定的汽车生产用零件打磨装置，便于零件的固定，且便于防止打磨时的火花飞溅。
一种便于固定汽车生产零件打磨装置