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[实用新型]一种车体以及车辆-CN202223092797.1有效
发明人：隋海鹰;杨旭;孙延超 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D25/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车体以及车辆，属于车辆制造领域，该车体包括：包括轮罩上边梁总成、下车体总成以及轮罩加强总成；轮罩加强总成包括加强梁、第一安装支架和第二安装支架，第一安装支架和第二安装支架分别设置于加强梁两端并连接于加强梁，且第一安装支架可拆卸连接于轮罩上边梁总成，第二安装支架可拆卸连接于下车体总成。解决了现有技术中，由于现有的轮罩加强总成的结构复杂，其需要反复调整夹具定位，进而在影响生产效率的同时还增加了人工成本的技术问题。
一种车体以及车辆

[实用新型]电磁式水表-CN202223471195.7有效
发明人：费战波;常明松;张毅;孙延超;王海港 -专利权人：新天科技股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01F1/58 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电池供电的电磁式水表，含有电磁水表基表、下壳体、PCB电路板、电路板固定架、电路板压盖、密封垫、表玻璃、PE垫、电池仓密封垫、电池仓压盖、锂电池组、上壳体、上壳体翻盖、通讯天线，内置大容量锂电池组向电子模块供电，供电时间长；该电磁式水表壳体结构设计合理，且密封性能好，可保证内部的电路部分不进水汽或水雾，使电磁水表正常工作；内置的电子模块含有无线通信模块，可采用无线方式将电磁水表的参数上传至采集设备。
电磁式水表

[发明专利]基于强化学习技术的自主水下机器人速度和艏向控制方法-CN202010087517.4有效
发明人：秦洪德;孙延超;张佩;王卓;万磊;景锐洁;张宇昂;曹禹 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种基于强化学习技术的自主水下机器人速度和艏向控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的水下机器人的控制方法依赖于控制对象模型精度的问题，以及不依赖模型的控制方法控制精度不高的问题。本发明设计了基于Q学习的速度和艏向控制器，将偏差和偏差变化率作为Q学习控制器的输入，将纵向推力和偏航力矩作为Q学习控制器的输出，使得Q学习控制器完全替代传统常规的控制器，从而达到水下机器人自主学习和自主决策的目标。主要用于水下机器人速度和艏向的控制。
基于强化学习技术自主水下机器人速度控制方法

[实用新型]一种用于调节的装置以及抱具机构-CN202222771260.1有效
发明人：曹占宇;孙延超;于海朋 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于调节的装置以及抱具机构，属于车辆生产领域，用于调节的装置包括：固定组件、活动组件、安装组件以及紧固组件；固定组件相对的两个侧壁上对应开设有一对第一通孔；活动组件相对的两个侧壁上对应开设有与第一通孔相适配的至少两对第二通孔；所有第二通孔均沿固定组件的延伸方向设置；活动组件的部分伸入固定组件内，且在活动组件的部分伸入固定组件内时，紧固组件穿过一对第一通孔以及至少两对第二通孔的任意一对，以使活动组件与固定组件可拆卸连接；固定组件与安装组件可拆卸连接。解决了现有技术中的抱具机构通用性差，需要根据不同车型和尺寸更换抱具机构，从而降低了生产效率的技术问题。
一种用于调节装置以及机构

[外观设计]电磁流量计-CN202230851923.3有效
发明人：费战波;王海港;孙延超 -专利权人：新天科技股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电磁流量计。2.本外观设计产品的用途：采用电磁感应定律进行流量的测量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
电磁流量计

[发明专利]基于强化学习技术的自主水下机器人无模型控制方法-CN202010087508.5有效
发明人： 孙延超;秦洪德;张佩;王卓;曹禹;景锐洁;张宇昂;杜雨桐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种基于双神经网络强化学习技术的自主水下机器人无模型控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的依赖于控制对象模型的水下机器人控制方法存在适用性有限的问题和控制精度不高的问题，以及不依赖控制对象模型的水下机器人控制方法存在训练量大的问题。本发明的控制器，将当前时刻和下一时刻的偏差和偏差变化率分别作为当前BP神经网络和目标BP神经网络的连续输入，当前BP神经网络的输出为实际Q值，目标神经网络的输出为期望Q值，另外将纵向推力和偏航力矩也作为神经网络的输出，从而当状态值平缓变化时，其动作输出为连续值；基于BP神经网络和Q学习的控制器实现水下机器人的控制。主要用于水下机器人的控制。
基于强化学习技术自主水下机器人模型控制方法

[发明专利]基于双BP网络增强学习框架的水下机器人轨迹跟踪方法-CN202010087514.0有效
发明人： 孙延超;张佩;王卓;秦洪德;李鹏;景锐洁;曹禹;张宇昂 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种基于双BP网络增强学习框架的水下机器人轨迹跟踪方法，它属于水下机器人轨迹跟踪技术领域。本发明解决了现有技术在进行控制器参数的在线优化时，需要依赖大量的专家先验知识建立模糊规则，导致控制器参数的在线优化耗时耗力的问题。本发明利用强化学习方法可以通过与环境的不断交互，在得到环境给出的强化值后便能通过循环迭代寻找到最优策略的特点，将强化学习方法与双BP网络结合起来，通过在线调节水下机器人的速度和艏向控制系统控制律的相关参数，使得所设计的速度和艏向控制系统能在不同的环境中选择与该环境相对应的最优控制参数，克服了现有技术中控制器参数在线优化的耗时耗力的问题。本发明可以应用于水下机器人的轨迹跟踪。
基于 bp 网络增强学习框架水下机器人轨迹跟踪方法

[实用新型]车辆机舱以及车辆-CN202223082838.9有效
发明人：何小颤;孙延超;郑新杰 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D25/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车辆机舱以及车辆，属于车辆制造技术领域。该车辆机舱包括机舱上横梁、前防撞梁、机盖锁、第一安装支架和加强梁；所述第一安装支架连接于所述机舱上横梁，所述机盖锁连接于所述第一安装支架；所述加强梁连接于所述第一安装支架和所述前防撞梁。该车辆机舱可以利用加强梁增强第一安装支架与机舱上横梁的连接强度，从而使得机盖锁稳固连接于机舱上横梁，保证了机盖锁的安装强度和刚度，可以避免机盖锁的碰撞损坏风险，有利于降低车辆维护成本，提高车辆使用寿命。
车辆机舱以及

[发明专利]一种用于多波束声呐扫描作业的水面无人艇局部路径规划方法-CN202010314098.3有效
发明人：徐钰斐;孙延超;万磊;秦洪德;陈哲;牛广智;李骋鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于多波束声呐扫描作业的水面无人艇局部路径规划方法，本发明涉及水面无人艇局部路径规划方法。本发明的目的是为了解决现有局部路径规划方法避障准确率低的问题。过程为：一、得到水面无人艇航所受引力的大小和方向；二、得到水面无人艇所受的斥力大小；三、将水面无人艇所受引力的大小和所受斥力的大小进行矢量和计算，判断矢量和是否为0，若为0，则执行四；若不为0，则将矢量和叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划；四、得包含逃逸势场的改进引力场函数，对改进引力场函数取负梯度得改进引力函数；五、将所受引力和斥力进行矢量和计算后叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划。本发明用于无人艇局部路径规划领域。
一种用于波束声呐扫描作业水面无人局部路径规划方法

[发明专利]仿生六足机器蟹控制系统-CN202010297234.2有效
发明人：范金龙;孙延超;秦洪德;万磊;李晓佳;李凌宇;陈欣岩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：仿生六足机器蟹控制系统，属于多足机器蟹控制技术领域。本发明是为了解决机器蟹在海底复杂地形条件下自适应行走能力差的问题。包括：采用GPS定位模块采集六足机器蟹的定位信号；姿态传感器模块采集六足机器蟹的姿态角、角速度及加速度信号；视觉信息采集模块采集六足机器蟹行走过程中的视觉图像；机器蟹机体的六步行足和两尾翼足各关节通过舵机向执行机构传送控制指令并反馈相应的关节角度、关节速度及关节扭矩；控制单元对所有采集数据及预定行走路径进行处理，获得机器蟹每条步行足和尾翼足的期望运动轨迹，并计算获得步行足和尾翼足各关节的运动角度，再根据指令ID匹配传送给相应的舵机。本发明能够实现机器蟹在复杂地形条件下的自适应行走。
仿生机器控制系统

[发明专利]一种连接机构以及车辆-CN202211295772.3在审
发明人：许安平;张印;孙延超 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B62D25/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种连接机构以及车辆，属于车辆制造领域，该连接机构包括前行驶模块、应对梁总成以及前轮罩上边梁总成；应对梁总成包括第一横梁；以及与第一横梁一体成型或固定连接的第一竖梁；第一横梁的两端分别与处于车辆左侧的前轮罩上边梁总成以及处于车辆右侧的前轮罩上边梁总成可拆卸连接；第一竖梁与前行驶模块可拆卸连接。当车辆发生碰撞时，通过增加应对梁总成，能够增加车辆整体的碰撞吸能，从而增加抵抗乘员舱变形能力及降低乘员的碰撞加速度。解决了现有技术中，当汽车发生碰撞时，防撞梁总成和前纵梁总成吸收汽车碰撞产生的能量的效果差，从而不能对乘员进行有效地保护的技术问题。
一种连接机构以及车辆

[发明专利]一种基于强化学习算法与未知干扰观测器的多AUV编队分布式控制方法-CN202110303184.9有效
发明人：王卓;吴淼;孙延超;邓忠超;秦洪德;王海鹏;杨赫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种基于强化学习算法与未知干扰观测器的多AUV编队分布式控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的控制方法对AUV编队进行控制存在控制精度差的问题，本发明针对多AUV编队中的AUV，利用纵向和艏向的复合控制系统进行控制；纵向和艏向的复合控制系统包括：基于纵向干扰观测器确定的纵向分布式控制器、基于艏向干扰观测器确定的艏向分布式控制器，以及用于确定控制器控制增益的Actor‑Critic算法；Actor‑Critic算法由Actor当前网络、Actor目标网络、Critic当前网络和Critic目标网络四个网络构成，四个网络均使用RBF神经网络。本发明主要用于水下机器人的控制。
一种基于强化学习算法未知干扰观测器 auv 编队分布式控制方法

[发明专利]一种多模块水下斡旋龙型机器人-CN202211232985.1在审
发明人：张铁栋;刘继智;樊家占;郎硕;贾辉;孙延超;张强 -专利权人：三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种多模块水下斡旋龙型机器人，属于海洋装备与水下机器人领域。解决小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人的工作环境受限无法进行探测和作业问题。它包括至少两个驱动模块和至少一个搭载模块，一个搭载模块设置在龙型机器人的头部，驱动模块和搭载模块串联布置，相邻两个模块之间通过横滚‑俯仰关节连接，在搭载模块上有负载；驱动模块包括躯干结构、两个多向水下推进器和两个侧向推进器，横滚‑俯仰关节包括单出轴舵机和双出轴舵机，单出轴舵机的输出轴和双出轴舵机的输出轴空间垂直布置，龙型机器人还配有对单个舵机、横滚‑俯仰关节、推进器控制的控制系统。本发明适用于水下设备尤其是水下管道的探测。
一种模块水下斡旋机器人

[实用新型]开关柜电缆仓电流互感器安装升降托举装置-CN202221962419.1有效
发明人：曹康华;郁可可;冯虎;葛俊和;孙延超;潘天宇;荣旺 -专利权人：国网江苏省电力有限公司宿迁供电分公司;国网江苏省电力有限公司沭阳县供电分公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供开关柜电缆仓电流互感器安装升降托举装置，包括安装座、轴承、液压杆、支撑板、滑动块、支撑杆和插栓，所述液压杆的底端通过轴承与安装座的顶端配合安装，所述安装座的底端设有与开关柜内部安装避雷器的安装横梁适配卡合的卡口，所述安装座的卡口处螺纹连接有螺栓，所述螺栓的端部螺纹连接有螺母，所述液压杆的顶端连接固定有滑动块，所述支撑板的内部设有滑动腔，所述滑动块位于所述滑动腔内部滑动。本实用新型提供的开关柜电缆仓电流互感器安装升降托举装置可在开关柜内部对电流互感器进行可靠的托举，效率高，使用便捷。
开关柜电缆电流互感器安装升降托举装置

[实用新型]一种电池包和车身集成结构-CN202221134956.7有效
发明人：隋海鹰;孙延超 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B62D25/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电池包和车身集成结构，包括车身框架以及电池组件；所述车身框架包括前围板、后围板以及多个门槛横梁，并且所述前围板、所述后围板以及所述门槛横梁围成一中空部；所述电池组件，用于设置在所述中空部，并与所述前围板、所述后围板以及所述门槛横梁连接，其包括外壳以及设置外壳内部的电池模组，处在顶部的所述外壳用于组成所述车身框架的底板。本申请实现了电池模组与车身的一体化，性能得到了有效提升；且同时可以减少例如底板等冗余部件，在增加模组布置空间的同时又使整车更加轻量化。
一种电池车身集成结构

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