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[发明专利]用于三维点云分割的方法、装置、系统及介质-CN201810488764.8有效
发明人： 孙云哲;刘懿;黄玉玺;李雨倩;李政;孙志明;徐志浩;郑杰 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于三维点云分割的方法，包括：获取激光雷达旋转预设角度扫描得到的三维点云，其中所述激光雷达包括至少一个激光装置，所述至少一个激光装置用于沿垂直于所述旋转的轴向的方向发射光束并接收反射光以进行空间扫描；计算所述三维点云中待分割点与所述待分割点的第一相邻点的空间相对关系，其中：所述待分割点为所述至少一个激光装置中的第一激光装置在第一时刻扫描获得的点，所述第一相邻点包括所述第一激光装置在与所述第一时刻相邻的时刻扫描得到的点；以及根据所述空间相对关系是否满足预设条件，确定所述待分割点与所述第一相邻点是否属于同一物体。本公开还提供了一种用于三维点云分割的装置、系统和介质。
用于三维分割方法装置系统介质

[发明专利]点云处理和机器学习模型训练方法、装置及自动驾驶车辆-CN202210894794.5有效
发明人： 孙云哲 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云处理方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案为：获取多个目标点云各自的特征；根据多个目标点云各自的特征，利用机器学习模型对每个目标点云进行分类，得到每个目标点云的类别，类别用于指示目标点云是否为噪声；以及将类别为噪声的目标点云从多个目标点云中剔除。本公开还提供了一种机器学习模型的训练方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶车辆。
处理机器学习模型训练方法装置自动驾驶车辆

[发明专利]一种点云数据的分割方法和装置-CN201810315338.4有效
发明人：刘懿;李雨倩;李政;孙志明;孙云哲;徐志浩;郑杰;张连川 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的分割方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据；其中，所述点云数据包括各点与扫描线的对应关系；根据相邻点之间的距离对点云数据中各扫描线上的点进行分割，以得到对应于各扫描线的分割段；对不同扫描线之间的分割段进行聚类以得到子点集；根据所述子点集确定分割结果。该实施方式能够提高点云数据分割的效率和准确度。
一种数据分割方法装置

[发明专利]一种路沿检测方法和装置-CN201810067929.4有效
发明人：刘懿;李雨倩;李政;孙志明;孙云哲;徐志浩;郑杰;张连川 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种路沿检测方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据，所述点云数据包括：至少一条扫描线上的每个扫描点的数据；确定每条扫描线上的扫描点中的线性点，以获得每条扫描线上由线性点组成的直线段；根据所述直线段生成路沿线。该实施方式更高效且检测结果鲁棒性更高。
一种检测方法装置

[发明专利]点云地面点的识别方法及装置-CN201910839964.8有效
发明人： 孙云哲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种点云地面点的识别方法及装置。该点云地面点的识别方法包括：根据点云数据集合中待检测点的高度，从点云数据集合中获取样本点集合；基于所述样本点集合，建立关于所述样本点集合的平面模型；将所述点云数据集合中除所述样本点集合以外的且符合所述平面模型的待检测点识别为地面点。本申请实施例的技术方案通过平面模型识别地面点，能够有效避免将属于小目标物体的待检测点识别为地面点，以提高地面点识别结果的准确性。
面点识别方法装置

[发明专利]一种自动驾驶方法及装置-CN202010086448.5有效
发明人： 孙云哲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自动驾驶方法及装置，涉及通信技术领域，方法包括：获得针对自动驾驶对象采集的激光点云数据；从激光点云数据中识别出第一类目标对象的结构化信息，以及第二类目标对象的类别信息；根据第一类目标对象的结构化信息追踪各个第一类目标对象，并根据第二类目标对象的类别信息追踪各个第二类目标对象；基于各个第一类目标对象和各个第二类目标对象的追踪结果，确定自动驾驶对象的驾驶策略。提高了识别准确性以及全面性，从而进一步地提高了自动驾驶策略的准确性，保证了自动驾驶的安全性。
一种自动驾驶方法装置

[发明专利]道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置-CN201910394611.1有效
发明人： 孙云哲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取车辆上的第一雷达对目标道路上的第一采集对象采集到的第一点云数据、以及车辆上的第二雷达对目标道路上属性为目标属性的第二采集对象采集到的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据转换至目标坐标系下，分别得到第三点云数据和第四点云数据；在目标坐标系下，根据第三点云数据和第四点云数据确定第一采集对象中用于表示护栏的目标对象；根据第一点云数据和目标对象确定目标道路的边界。本发明解决了道路边界检测准确度低的技术问题。
道路边界确定方法装置存储介质电子

[发明专利]用于确定相对位姿参数的方法和装置-CN201911096795.X在审
发明人：崔伟;黄玉玺;刘懿;孙云哲 -专利权人：北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于确定相对位姿参数的方法和装置。该用于确定相对位姿参数的方法的一个具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描的预设场景的激光点云数据；其中，预设场景包括预设数量的设于不同区域且规格不完全相同的棋盘格标定板；获取单目相机拍摄的预设场景的图像；获取激光点云数据中的第一平面信息集合；获取图像中的第二平面信息集合；从第一平面信息集合与第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联；基于关联后的三组平面的中心点和法向量，计算多线激光雷达与单目相机的相对位姿参数。该实施方式可以通过采集一幅图像和一帧点云数据，简洁高效的计算单目相机与激光雷达的相对位姿参数，提高了计算位姿参数的效率。
用于确定相对参数方法装置

[实用新型]一种细胞生物制剂的保存运送装置-CN202021416963.7有效
发明人： 孙云哲;段菁菁 -专利权人：威海见生生物技术有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及细胞运送技术领域，具体为一种细胞生物制剂的保存运送装置，包括外箱、内箱盒固定座，本实用新型将内箱通过旋转轴与外箱相连接，使内箱呈悬空的状态，当储存瓶放置在其上运输时，能够自然的随着运行而摇动，降低振动幅度，从而让细胞有个平稳的存放环境，增加细胞存活率，通过在内箱的内腔壁内填充保温层，制冷盒存放有冰块，且制冷盒与固定座底部紧密相连，使储存瓶在运输过程中能够保持较低的温度，有利于细胞的生存，通过在储存瓶与固定座连接处设置固定套，且密封盖底面的形状与固定座顶部安装好的储存瓶的形状相匹配，使储存瓶不仅能够牢固的固定在安装槽内，而且也能有效减少震动对储存瓶的影响。
一种细胞生物制剂保存运送装置

[实用新型]一种免疫细胞冷存装置-CN202021418183.6有效
发明人：袁牧;孙云哲 -专利权人：威海见生生物技术有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B65D81/18 文献下载
摘要：本实用新型属于细胞储存技术领域，具体公开了一种免疫细胞冷存装置，包括壳体、冷存室、工具室和盖板；所述壳体内部中心竖直设置有隔板；所述隔板一侧设置有冷存室，隔板另一侧设置有工具室；所述冷存室内部底端设置有液氮层，冷存室内部位于液氮层上方两侧固定有卡块；所述壳体顶端设置有盖板；所述盖板底面固定连接有密封框，密封框尺寸小于壳体尺寸，密封框外侧粘结固定有第一磁片，壳体顶端内壁粘结固定有第二磁片，密封框通过第一磁片和第二磁片的配合与壳体磁性连接；所述壳体顶面粘结固定有第一密封条，盖板底面对应第一密封条位置处开设有凹槽，所述凹槽内部设置有第二密封条，第二密封条顶端固定连接有若干挤压弹簧。
一种免疫细胞装置

[实用新型]一种干细胞制剂生产流程传输装置-CN202021424136.2有效
发明人：李炳根;孙云哲 -专利权人：威海见生生物技术有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型属于干细胞制剂生产技术领域，具体公开了一种干细胞制剂生产流程传输装置，包括置地轨道、运输小车和存储箱体；打开密封挡门，将待转移的干细胞制剂相关产品对应放置在容器内，然后将盛装容器放置在固定槽内，然后将弹性拉绳拉伸至盛装容器上方，将弹性压环紧拉固定在盛装容器顶部，方便固定容器，关上密封挡门；将存储箱体安装在固定基板上，升降电机带动升降支撑杆回缩，通过运输小车沿着置地轨道在干细胞制剂生产车间的各单元之间转运，转移到目标位点后，通过总控制按钮控制升降电机带动升降支撑杆顶升，将存储箱体传送至目标位置，方便拿取。
一种干细胞制剂生产流程传输装置

[发明专利]用于生成行驶路径的方法和装置-CN201811508938.9在审
发明人：郑杰;李雨倩;刘懿;徐志浩;窦凤谦;孙云哲;李政 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于生成行驶路径的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。该实施方式解决了目标位置在障碍区域内导致无法准确地生成行驶路径的问题。
用于生成行驶路径方法装置

[发明专利]基于多线激光雷达的可通行区域检测方法和装置-CN201810628787.4在审
发明人：刘懿;李雨倩;孙志明;李政;徐志浩;孙云哲 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请实施例公开了基于多线激光雷达的可通行区域检测方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多线激光雷达对路面采集得到的点云数据；确定点云数据中激光点的坡度，其中，点云数据中第m条扫描线的第i个激光点的坡度为第m条扫描线的第i个激光点和第n条扫描线的第i个激光点所形成的直线与地平面的夹角，m、n和i均为整数，m和n之差为第一预设阈值；基于所确定的点云数据中激光点的坡度，在路面中确定出可通行区域。该实施方式提高了可通行区域检测的准确度。
激光点点云数据通行区域扫描线坡度激光雷达多线方法和装置准确度地平面检测预设采集申请

[发明专利]用于处理数据的方法和装置-CN201810411397.1在审
发明人：刘懿;李雨倩;马佳;张立成;孙志明;李政;孙云哲 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于处理数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待标注点云数据集合，以及将待标注点云数据集合中的待标注点云数据以第一显示方式显示；将待标注点云数据集合划分为至少一个子集合；从至少一个子集合中确定目标子集合，以及将目标子集合中的待标注点云数据以第二显示方式显示；响应于接收到用于对目标子集合进行标注的标注信息，将目标子集合与标注信息关联存储。该实施方式提高了对点云数据进行标注的效率，以及提高了对点云数据进行标注的灵活性。
标注点子集合数据集合标注方法和装置标注信息处理数据点云数据显示方式集合关联存储响应申请

[发明专利]行走装置底盘和机器人-CN201810366323.0在审
发明人：郑杰;李雨倩;刘懿;李政;徐志浩;孙云哲 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走装置底盘和机器人。本发明的行走装置底盘包括底盘本体、两个驱动轮、第一万向轮和第二万向轮。两个驱动轮分别设置于底盘本体的横向左右两侧。第一万向轮和第二万向轮设置于底盘本体上且在纵向方向上相互错开并位于两个驱动轮的同一侧。本发明的行走装置底盘在通过凹入部障碍时，第一万向轮会先运行到凹入部障碍的上方，此时第二万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，因此底盘依旧可以保持平稳运动，第一万向轮不会陷入凹入部中。随着底盘运动，第一万向轮越过凹入部，第二万向轮运行到凹入部上方，此时由于第一万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，导致底盘仍然可以保持平稳运动，第二万向轮也不会陷入凹入部中。
万向轮凹入部底盘驱动轮行走装置底盘本体平稳运动支撑底盘底盘运动人本发明左右两侧错开机器人

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