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[发明专利]一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质-CN202011333990.2有效
发明人： 窦凤谦;边学鹏;石平;张亮亮 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。本发明实施例提供的方法通过结合历史位置偏差和当前位置偏差确定稳态偏差，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，基于目标补偿角度控制车辆行驶，实现了准确合理的消除了车辆行驶过程中的稳态偏差。
一种车辆稳态偏差消除方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无人车的控制方法、存储介质及电子设备-CN202011191905.3有效
发明人：石平;窦凤谦 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无人车的控制方法、存储介质及电子设备。该控制方法包括：在无人车行驶过程中实时探测在无人车的前方是否具有实体障碍物使得无人车的行进路线被阻塞；当无人车被实体障碍物阻塞时，尝试通过先倒车再绕过实体障碍物来脱困。通过尝试尝试通过先倒车再绕过实体障碍物来脱困的方法，使无人车被障碍物阻塞时能够自行脱困，提高了无人车对复杂环境的处理能力，减少无人车在城市道路行驶时的接管次数。
一种无人控制方法存储介质电子设备

[发明专利]一种无人驾驶车辆的监控方法和装置-CN201910974582.6有效
发明人： 窦凤谦;石平;李雨倩 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的监控方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。该实施方式对异常的第一控制指令进行的处理，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。
一种无人驾驶车辆监控方法装置

[发明专利]一种无人驾驶控制方法和装置-CN201910438373.X有效
发明人： 窦凤谦;石平;郑杰;李雨倩 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据无人车的当前时刻行驶位姿与当前时刻规划位姿，确定所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差；和下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值；结合预先设置的行驶参数值，确定所述无人车的新车速与新转向角，并使所述无人车以所述新车速与新转向角行驶。该实施方式能够考虑到未来行驶过程中产生的偏差，将下一采集时刻的位置偏差及航向角偏差加入到当前的控制中，用来补偿当前的控制。通过以上车速与转向的协同控制，实现对无人车的精确控制，同时满足了无人车在特定场景的终点时候的位置、姿态要求。
一种无人驾驶控制方法装置

[发明专利]车辆的控制方法、装置、计算设备及介质-CN202011199616.8有效
发明人：边学鹏;窦凤谦;刘懿;高萌;张亮亮 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆的控制方法。该方法包括获取车辆的当前速率；从多个速率区间中确定当前速率所属的目标速率区间；确定与目标速率区间对应的周期预测规则；根据当前速率和周期预测规则，确定预测周期；根据预测周期执行路径预测，以得到预测结果；以及根据预测结果，控制车辆的行驶。本公开还提供了一种车辆的控制装置、计算设备及介质。
车辆控制方法装置计算设备介质

[发明专利]一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质-CN202011322523.X有效
发明人： 窦凤谦;边学鹏;高萌;石平;张亮亮 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆行驶特征；根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，其中所述指令标定表是基于预先训练的指令标定模型生成的；将所述目标指令发送至车目标执行机构，以使所述目标执行机构根据所述目标指令控制车辆行驶。本发明实施例提供的方法通过基于预先训练的指令标定模型生成指令标定表，提高了指令标定表的准确性，进而提高了基于指令标定表确定的目标指令的准确性。
一种车辆行驶指令确定方法装置设备存储介质

[发明专利]基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111094831.6有效
发明人：阎兴;窦凤谦;边学鹏;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的横向运动状态量和目标车辆在当前时刻的纵向运动状态量；基于横向运动状态量以及预设横向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的前轮转角角度；其中，预设横向运动学模型中包含转向迟滞响应时间常数；基于纵向运动状态量以及预设纵向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的加速度；根据前轮转角角度和加速度调整目标车辆在下一时刻的运行状态。这样可以通过解耦后的横纵向模型对目标车辆进行综合平滑控制，并引入转向迟滞响应时间常数，保证对目标车辆的及时控制，提高车辆运行的稳定性和鲁棒性。
基于转向迟滞车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种标定数据获取系统和方法-CN202110723896.6有效
发明人：边学鹏;窦凤谦;阎兴;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种标定数据获取系统和方法，所述系统包括上位机、测试板卡和数据存储模块，测试板卡与待标定车辆的车辆底盘控制器通信连接，上位机根据预先配置的控制指令生成目标控制指令，并将目标控制指令传输至测试板卡；测试板卡将目标控制指令转换为车辆底盘控制器可识别的车辆控制指令，并将车辆控制指令传输至车辆底盘控制器，以使车辆底盘控制器根据接收到的车辆控制指令控制车辆运行；数据存储模块接收车辆控制指令关联的车辆运行参数，并将车辆控制指令和车辆运行参数作为标定数据进行存储，通过将车辆控制指令后直接传输至车辆底盘控制器，实现了指令传输与车辆总控制器的解耦，避免了车辆总控制器导致的噪声数据。
一种标定数据获取系统方法

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110893137.4有效
发明人：边学鹏;窦凤谦;阎兴;赵禹;周清;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，该数据处理方法包括：基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令；向仿真车辆发送该控制指令，以使得仿真车辆基于当前行驶速度和该控制指令中的规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行该执行加速度；接收仿真车辆在执行该执行加速度之后反馈的行驶结果；根据行驶结果更新可调标定表，更新后的可调标定表用于控制目标车辆行驶。本发明实施例能够减小调试工作量和调试难度。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人车的数据处理方法及相关设备-CN202111242747.4有效
发明人：阎兴;窦凤谦;边学鹏;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开的实施方式提供了无人车的数据处理方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取无人车的横向误差、纵向误差、当前速度和前后轮轴距；根据所述横向误差、所述前后轮轴距和所述当前速度获取所述无人车的前轮转向角；根据所述纵向误差和所述当前速度获得所述无人车的加速度。本公开的方法可以实现使横纵向控制量互不干扰。
无人数据处理方法相关设备

[发明专利]一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质-CN202110194146.4有效
发明人： 窦凤谦;边学鹏;阎兴;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质，所述方法包括：根据无人车基准控制参数确定所述无人车的基准速度；根据无人车稳定性控制参数确定所述无人车的稳定性速度；根据所述基准速度和所述稳定性速度确定速度控制信号，并将所述速度控制信号发送至所述无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述速度控制信号控制所述无人车的速度。本发明实施例提供的无人车速度控制方法通过在基准速度控制的基础上，结合稳定性速度的控制，避免了稳定性差导致的无人车侧翻问题，提高了无人车的稳定性。
一种无人车速控制方法装置存储介质

[发明专利]无人车越障的控制方法、装置、介质-CN202110252302.8有效
发明人： 窦凤谦;边学鹏;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人车越障的控制方法、装置、介质，在无人车越障的控制方法中，通过获取无人车的实时车速和参考车速，并在实时车速小于预先配置的静态车速，且参考车速大于静态车速时开始计时，并获取累计时长。之后在累计时长达到第一时长之后，根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值，并根据补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。在本方法中，根据实时车速以及累计时长获取补偿油门值，并根据该补偿油门值对无人车的行驶进行控制，相较于现有技术，有效的提高了无人车的行驶性能，增强了通过能力以及越障能力。
无人越障控制方法装置介质

[发明专利]一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202011507653.0有效
发明人： 窦凤谦;边学鹏;石平;张亮亮 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；基于所述第一行驶速度和所述预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；基于所述曲率参数和所述速度参数，得到目标前视距离；其中，所述目标前视距离用于表征所述第一行驶速度下的视野范围；基于所述目标前视距离，确定所述移动对象在所述视野范围内的行驶方向。
一种行驶方向确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种控制车辆行驶的方法和装置-CN202210420385.1在审
发明人：阎兴;窦凤谦;张亮亮 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制车辆行驶的方法和装置，涉及自动驾驶领域。该方法的一具体实施方式包括：根据规划轨迹中每个轨迹点的曲率值确定曲率跳变点；对于每个所述曲率跳变点，从所述规划轨迹中分别选取位于所述曲率跳变点前、后两侧的轨迹点作为所述曲率跳变点的辅助点；根据每个所述曲率跳变点的位置信息及所述曲率跳变点的辅助点的位置信息，计算每个所述曲率跳变点的修正曲率值，并使用所述修正曲率值来对所述曲率跳变点的曲率值进行修正；根据修正后的规划轨迹中每个轨迹点的曲率值控制车辆行驶。该实施方式不仅保证了车辆行驶的转向稳定性，避免了发生碰撞的风险，提高了行驶安全性，而且降低了计算复杂度，提升了运行效率。
一种控制车辆行驶方法装置

[发明专利]无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110524109.5有效
发明人： 窦凤谦;阎兴;边学鹏;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的实际关联信息和参考关联信息；根据实际关联信息和参考关联信息，确定目标车辆的实际位置偏移量；根据实际位置偏移量和当前时刻的参考速度和/或实际速度所对应的预设位置偏移量阈值，确定目标车辆的当前行驶状态值；根据当前行驶状态值和预设行驶状态阈值，确定对目标车辆的目标控制方式；基于目标控制方式控制目标车辆。本发明实施例的技术方案，实现了自动、准确的对目标车辆进行行驶控制的技术效果。
无人控制方法装置电子设备存储介质

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