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[发明专利]一种能降低扭矩损失的抑抖方法-CN201911149157.X有效
发明人：董方;*非凡;张文华 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种能降低扭矩损失的抑抖方法，包括下列步骤：基于锁相环获取电机实时转速；确定不作任何抑抖的车辆运行过程中的抖动频率区间；通过驻点计算的方法获取电机转速实时抖动频率；设计PR比例谐振滤波器，通过PR比例谐振滤波器获取电机转速抖动量；对VCU发送的请求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；判断所述的请求扭矩是否满足退出抑抖控制的条件，若是，则通过扭矩闭环对所述的输出扭矩进行调节进行，调节完成后，退出抑抖控制和扭矩闭环，控制电机按照调节后的输出扭矩运行，反之则控制电机按照输出扭矩运行。本发明公开的抑抖方法能够控制抑抖的退出，使抑抖不会全程介入汽车的运行过程，由此降低扭矩的损失。
一种降低扭矩损失方法

[发明专利]一种基于PI控制器的永磁同步电机端部短路保护方法-CN201811466065.X有效
发明人： *非凡 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： H02P29/024 文献下载
摘要：本发明涉及同步电机故障处理技术领域，具体涉及一种基于PI控制器的永磁同步电机端部短路保护方法，包括母线电压滤波器、电压斜率检测器、电压门限判断器和端部短路动作执行器，滤波处理后的直流母线电压值分别传输至电压抬升检测器以及电压门限判断器；当上升斜率超过设定阈值时，触发端部短路动作执行器工作；当直流母线电压值超过设定阈值时，触发端部短路动作执行器工作，调节同步电机相电流达到稳态电流点时进行短路操作，同时不断监测电机转速，当低于安全转速时，停止短路操作。本发明的实质性效果是：通过检测电压变化斜率，可以提前检测到同步电机故障，从而使得相电流的调整具有充足的时间，避免短路瞬态冲击电流，保护元件安全。
一种基于 pi 控制器永磁同步电机短路保护方法

[发明专利]一种永磁同步电机深度弱磁方法-CN202010846560.4在审
发明人：刘灿;*非凡 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种永磁同步电机深度弱磁方法。解决了深度弱磁不稳定的问题。它包括以下步骤：S1：对设定的母线电压进行电压闭环计算得到d轴电流补偿量；S2：根据转速、母线电压和转矩进行电流查表得到查表电流点；S3：对d轴电流补偿量和查表电流点进行补偿电流路径计算得到电流补偿点；S4：对电流补偿点进行加法运算得到参考电流点；S5：对参考电流点分别进行电流调节运算和前馈电压计算得到参考电压点和前馈电压补偿点；S6：将参考电压点和前馈电压补偿点整合后加载至电机。本发明的有益效果是：深度弱磁稳定；高速弱磁区动态响应好；电机运转速度范围宽；着眼于需求的电压利用率，采用矢量弱磁补偿的方式，保证了高速弱磁的动静态特性。
一种永磁同步电机深度方法

[发明专利]一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法-CN201911112932.4在审
发明人： *非凡;董方;张文华 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，包括以下步骤：基于所计算转速，设计PR带通滤波器获取转速抖动量，设计高阶卡尔曼滤波器获取抖动加速度；采用PD控制，以电机转速抖动量作为比例误差输入，以电机转速抖动加速度量作为微分误差输入，极大避免加速度图区过程中噪声信号的引入；得到闭环控制补偿扭矩后，对补偿扭矩进行平滑滤波，确保补偿扭矩不会出现突变。上述方法采用PD控制进行整车的抑抖控制，通过闭环卡尔曼观测器实时观测整车抖动加速度，抑制高速阶段PR滤波带来的噪声干扰，适用转速范围更广，避免了二阶滤波器导致的信号延时，对于抖动的实时抑制效果更好，提升了驾驶人的驾驶体验。
一种基于 pr 滤波器新能源电动汽车控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机的开断式端部短路保护方法-CN201811466955.0有效
发明人： *非凡;刘灿;林罗斌 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本发明涉及同步电机故障处置技术领域，具体涉及一种永磁同步电机的开断式端部短路保护方法，包括母线电压滤波器、电压斜率检测器、电压门限判断器和端部短路动作执行器，母线电压滤波器对逆变器直流母线电压进行滤波处理，滤波处理后的直流母线电压值分别传输至电压抬升检测器以及电压门限判断器；当上升斜率超过设定阈值时，触发端部短路动作执行器工作；当直流母线电压值超过设定阈值时，触发端部短路动作执行器工作。本发明的实质性效果是：通过短路执行器和开路执行器的交替动作，使同步电机短路处置快速停转过程中，始终保持短路电流不超过上限阈值，能够保护同步电机控制器元件，同时避免了短路瞬间的冲击扭矩过大的问题。
一种永磁同步电机开断式端部短路保护方法

[发明专利]一种电机测速系统、方法及电机控制器-CN201710949140.7有效
发明人： *非凡 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机测速系统，其特征在于，包括：固定在电机本体上的旋转变压器，以及与所述旋转变压器电连接的电机控制器，旋转变压器与电机控制器电连接；旋转变压器，用于与电机输出轴同步转动，并输出两路检测信号；电机控制器，用于通过两个正交信号锁相环分别对来自旋转变压器的两路检测信号进行锁相处理，以确定电机当前电角速度、电角度，并根据所述电角度确定电机的转向以及根据电角速度确定当前电机转速。另外，本发明还公开了一种电机控制器和电机测速方法。采用本发明，提高了测速精度。
一种电机测速系统方法控制器

[发明专利]基于电压前馈的永磁同步电机端部短路保护装置及方法-CN201811566363.6有效
发明人： *非凡;熊燕飞;刘灿 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： H02H7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电压前馈的永磁同步电机端部短路保护装置及方法。装置包括母线电压滤波器、电压斜率检测器、电压门限判断器、端部短路动作执行器和硬件过流信号阻断器，母线电压滤波器连接在逆变器直流母线上，母线电压滤波器分别与电压斜率检测器、电压门限判断器相连，电压斜率检测器、电压门限判断器都分别与端部短路动作执行器、硬件过流信号阻断器相连。本发明在永磁同步电机发生故障时能够及时切断与控制器的电气连接关系即对端部进行短路，同时相比现有技术解决了端部短路操作时瞬间过充电流过大的问题，以及过压检测滤波延迟较大的问题。
基于电压永磁同步电机短路保护装置方法

[发明专利]基于自主学习的内置式永磁同步电机弱磁曲线跟踪方法及装置-CN201810345220.6有效
发明人： *非凡;刘灿 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：基于自主学习的内置式永磁同步电机最大转矩电流比曲线跟踪方法，由角度解算模块、电压比较器、自主学习导数观测器、PI调节器、电流比较器；其中角度解算根据PI调节器输出的角度补偿与当前角度相加得到新的角度值；电压比较器通过将当前端电压幅值与母线电压比较判断是否已经到达电压限制；自主学习导数观测器通过扰动观测法计算出转矩对角度的偏导数，此偏导数将被输出到PI调节器，由PI调节器计算出所需要的角度补偿量，当误差转矩对角度的导数在预先设定的范围内时，即判断跟踪完成，随即对电流矢量大小进行更新。从静态的标定模式为动态的搜索模式能够提高开发效率，保证曲线正确性，对不同的电机有着更加好的适用性。
导数内置式永磁同步电机电压比较器角度补偿曲线跟踪观测器偏导数转矩学习角度解算模块电流比较器扰动观测法端电压比较判断电流矢量电压限制开发效率母线电压搜索模式最大转矩输出电流比动态的标定解算弱磁相加电机跟踪更新保证

[发明专利]永磁同步电机的分段角度补偿方法-CN201711439477.X有效
发明人： *非凡;刘灿 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的分段角度补偿方法，包括如下步骤：设定逆Park角度补偿量delta_IP的初始值为0，Park角度补偿量delta_P的初始值为0；MCU控制角度采样装置采集永磁同步电机的实时电角度theta，MCU控制锁相环测速装置工作，锁相环测速装置通过锁相环算法得到电机的实时角速度W；获得逆Park角度补偿量delta_IP，进行逆Park角度补偿；获得Park角度补偿量delta_P，进行Park角度补偿。本发明具有如下有益效果：本发明采用逆Park角度补偿和Park角度补偿两段补偿法，提高了母线电压的利用率和扭矩的输出精度，同时增加了系统的稳定度。
角度补偿永磁同步电机锁相环测速装置分段采样装置母线电压补偿法稳定度两段算法电机采集输出

[实用新型]一种基于电压前馈的车用永磁同步电机端部短路保护装置-CN201822139539.1有效
发明人： *非凡;熊燕飞;刘灿 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于电压前馈的车用永磁同步电机端部短路保护装置。装置包括母线电压滤波器、电压斜率检测器、电压门限判断器、端部短路动作执行器和硬件过流信号阻断器，母线电压滤波器连接在逆变器直流母线上，母线电压滤波器分别与电压斜率检测器、电压门限判断器相连，电压斜率检测器、电压门限判断器都分别与端部短路动作执行器、硬件过流信号阻断器相连。本实用新型在永磁同步电机发生故障时能够及时切断与控制器的电气连接关系即对端部进行短路，同时相比现有技术解决了端部短路操作时瞬间过充电流过大的问题，以及过压检测滤波延迟较大的问题。
检测器滤波器电压门限电压斜率母线电压判断器永磁同步电机本实用新型短路动作过流信号短路阻断器电气连接关系短路保护装置电压前馈发生故障过压检测直流母线控制器过充电逆变器车用对端滤波延迟

[发明专利]一种基于PI调节器的同步电机弱磁曲线控制器及其跟踪算法-CN201810344425.2有效
发明人： *非凡;刘灿 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：一种基于PI调节器的同步电机弱磁曲线跟踪方法用于改进现有弱磁曲线手工标定方法存在的工期长、效率低、准确度差、鲁棒性差等缺陷，由角度计算器、电压限制比较器、转矩导数解算器、PI调节器、主控器以及电流比较器组成。通过转矩导数解算器对现有转矩对角度的偏导数计算，由偏导数得到角度补偿量由此来对曲线进行跟踪，直到导数值小于设定值时完成跟踪，使用本算法改变静态的标定模式为动态的搜索模式，优化同步电机的控制，提高了电机运转的效率。
同步电机弱磁转矩解算器偏导数标定导数电流比较器角度计算器曲线控制器准确度电机运转电压限制跟踪算法角度补偿曲线跟踪搜索模式比较器动态的鲁棒性主控器跟踪算法优化改进

[发明专利]一种永磁同步电机最大转矩电流比曲线跟踪方法及装置-CN201710726935.1有效
发明人： *非凡 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机最大转矩电流比曲线跟踪方法及装置。该方法包括：S1：电流幅值、电流角度值初始化；S2：更新当前电流幅值；S3：角度计算器根据PI调节器输出的角度补偿量与当前电流角度值相加得到最新电流角度值，当前电流角度更新为该最新电流角度值；S4：转矩导数解算器通过差分法计算出当前转矩对当前电流角度的导数；S5：误差判断器判断导数是否在设定的范围内，如果是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；S6：当前电流幅值增加10A，跳转至步骤S2；S7：PI调节器根据导数计算出角度补偿量并输出到角度计算器，跳转至步骤S3。本发明改变静态的标定模式为动态的搜索模式，实时搜索出在当前电流矢量大小下，转矩最大的电流角度值。
一种永磁同步电机最大转矩电流曲线跟踪方法装置

[发明专利]永磁同步电机的转子角度自动对位置装置及方法-CN201711439510.9有效
发明人： *非凡;刘灿 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的转子角度自动对位置装置及方法，将角度检测装置的输出输入到实时电角度到锁相环测速装置中，锁相环测速装置通过双积分锁相环测速模块得到电机实时角速度，以此角速度乘以d轴电压滤波器的输出，然后输入到角度补偿PI模块，得到角度补偿量，调节d轴电压滤波器的输出为0，并将此时的角度补偿量和角速度存入角度补偿寄存器。在不同速度段补偿结束之后，将角度补偿寄存器中的角度补偿量和角速度进行拟合，得到角度补偿量与角速度的一次函数，最后将此函数写入角度补偿器中。本发明具有如下有益效果：本发明实现了永磁同步电机转子角度的自动对位置，同时提升了电机转子角位置的读取精度。
角度补偿锁相环滤波器永磁同步电机转子测速装置位置装置寄存器输出永磁同步电机转子角度检测装置读取测速模块电机转子一次函数角位置拟合写入电机

[发明专利]一种自主学习的永磁同步电机MTPA曲线跟踪方法及装置-CN201710727107.X有效
发明人： *非凡 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主学习的永磁同步电机MTPA曲线跟踪方法及装置。该方法包括：S1：电流幅值、电流角度值初始化；S2：更新当前电流幅值；S3：角度计算器根据PI调节器输出的角度补偿量与当前电流角度值相加得到最新电流角度值，当前电流角度更新为该最新电流角度值；S4：自主学习导数观测器通过扰动观测法计算出当前转矩对当前电流角度的导数；S5：误差判断器判断导数是否在设定的范围内，如果是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；S6：当前电流幅值增加10A，跳转至步骤S2；S7：PI调节器根据导数计算出角度补偿量并输出到角度计算器，跳转至步骤S3。本发明改变静态的标定模式为动态的搜索模式，实时搜索出在当前电流矢量大小下，转矩最大的电流角度值。
一种自主学习永磁同步电机 mtpa 曲线跟踪方法装置

[发明专利]电机软解码智能测速方法-CN201710558712.9有效
发明人： *非凡 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01P1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机软解码智能测速方法，包括误差解算器、PID调节模块、角度积分模块、正余弦输出模块、幅值计算模块和正交解算器，正交解算器分别与误差解算器和幅值计算模块连接，幅值计算模块和误差解算器连接，误差解算器、PID调节模块、角度积分模块和正余弦输出模块依次连接，正余弦输出模块与误差解算器连接，PID调节模块包括三个参数变量、第一加法器和第二加法器。本发明具有抗干扰能力强、测速范围宽和采样精度高的特点。
电机解码智能测速方法

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