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[发明专利]一种基于巴克码调制的非相干探测激光雷达信号形式及检测方法-CN202211272926.7在审
发明人：袁博资;许鹏程;杨进;张兆海;方宇耀 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院雷达士官学校
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种非相干激光雷达巴克码调制的信号形式及检测方法，步骤是：1：对非相干激光雷达脉冲按巴克码规律进行“0”、“1”调制；2：激光雷达信号发射后经目标反射，后经雷达接收与处理得到相应数字信号；3：对一个脉冲重复周期内数字信号施加一定量的偏置，其偏置值为当前背景光经接收与处理所得到数字信号均值；4：利用巴克码调制的脉冲信号对施加了偏置的数字信号进行匹配滤波；5：对匹配滤波后的信号进一步处理，对目标进行检测与参数估计。在实现成本较低的非相干激光雷达体制下，应用巴克码调制发射信号，通过数字脉冲压缩技术可获得可观的信噪比提升，进而提高非相干激光雷达探测性能与测距精度。
一种基于巴克调制相干探测激光雷达信号形式检测方法

[发明专利]星载光子计数激光雷达数据去噪滤波方法及装置-CN202211321823.5有效
发明人：张博;陈博伟;张丽;闫敏 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种星载光子计数激光雷达数据去噪滤波方法及装置，所述方法包括：对星载光子计数激光雷达数据集在沿卫星运行方向上的地面轨道进行分割，得到多个子数据集；对于任意一个子数据集，在沿卫星运行轨道方向上分割为多个窗口；基于多个窗口中目标窗口内任意一个激光雷达数据的高度以及目标窗口内所有激光雷达数据的光子统计特征计算得到所述任意一个激光雷达数据的光子特征；从所述子数据集中随机抽取多个光子对应的光子特征以及噪声对应的光子特征，随机抽取的光子特征以及对应的所述原始标签信息形成训练数据；利用所述训练数据训练堆栈预测模型，训练完成的所述堆栈预测模型用于识别星载光子计数激光雷达数据中的噪声光子。
光子计数激光雷达数据滤波方法装置

[发明专利]一种基于时域路径追踪的激光雷达脉冲回波仿真方法-CN202211200657.3在审
发明人：林嘉轩;朱凌轩;谢志杰;刘健;张玉涛 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种基于时域路径追踪的激光雷达脉冲回波仿真方法，包含：构建所需仿真的激光雷达回波的仿真场景，并装订激光雷达参数；在激光雷达接收器表面进行位置采样，按照每个像素并结合激光发射方向矢量生成所需追踪的射线；像素中采样的子射线与场景进行求交运算，将求得的交点与激光光源连接，形成一条追踪路径，计算所得的交点处物体表面的散射属性生成反射的新射线，直至追踪生成整个接收器表面所有位置采样所关联的路径存储结构；基于路径存储结构中所有有效的追踪路径，利用蒙特卡洛方法生成场景散射的冲击响应；利用冲击响应与入射波形的时域卷积结果生成激光雷达脉冲回波。本发明仿真速度快、测距准确、适用并行优化、适用范围广、使用简便。
一种基于时域路径追踪激光雷达脉冲回波仿真方法

[发明专利]一种低信噪比稀疏雷达信号的滤波方法及系统-CN202211067530.9在审
发明人：薛瑞凯;孙笑晨 -专利权人：杭州洛微科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请公开了一种低信噪比稀疏雷达信号的滤波方法和系统，涉及雷达信号技术领域，包括以下步骤：根据设定的像素A的最小累积单元，对所述最小累积单元内像素的所有信号进行累积；计算累积后的信号ToF分布直方图；基于脉冲相应函数对累积求和后的ToF分布直方图进行IRF关联处理；根据关联处理后的ToF分布直方图的峰值，计算门控滤噪区间；根据所述门控滤躁区间对单个像素A的ToF分布直方图进行滤噪处理，对每个像素内的信号进行上述滤躁处理。本方案是一种针对稀疏信号的滤噪方法，提高目标反射信号的信噪比，在不增加信号累积时间的基础之上，快速实现对于目标距离的判断。
一种低信噪稀疏雷达信号滤波方法系统

[发明专利]光测距装置-CN202180028772.4在审
发明人：高棹大辅 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明的光测距装置(200)具备：发光部(40)，射出射出光(DL)；受光部(60)，具有用于接受入射光的受光像素(66)，输出与受光像素接受到的入射光的受光强度对应的检测信号；以及控制装置(100)，从受光部获取检测信号，并使用检测信号来检测距物体的距离，其中，受光部接受与被物体(OB)反射的射出光对应的反射光(RL)作为入射光，检测信号与反射光的受光强度对应。在检测出第一物体(OB1)和第二物体(OB2)，且判定为第二物体是与第一物体对应的伪物体的情况下，控制装置可以去除第二物体的检测结果，其中，第二物体在连结光测距装置和第一物体的直线(OL)的延长线上位于距第一物体的距离(D1)的N倍(N为2以上的自然数)的距离(D2)的位置。
测距装置

[实用新型]一种激光测风雷达的回波信号采集装置-CN202222009456.7有效
发明人：王和昌;白帆;黄多林;吴爱炼;郭增辉;吴辰华;张素龙 -专利权人：国家电投集团广西灵川风电有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本实用新型提供一种激光测风雷达的回波信号采集装置，涉及信号采集技术领域，包括底座和安装板，所述底座上表面固定连接固定台，所述安装板下表面固定连接有步进电机，所述步进电机驱动端贯穿安装板和固定台，所述步进电机驱动端固定连接有转动柱，所述转动柱上表面固定连接有固定座，所述固定座内部设置有转动盘，所述转动盘对称侧外表面固定连接有转动件，本实用新型将装置沿着底座在激光测风雷达周围进行安装，随后拿持转动盘，带动转动盘带动转动件沿着固定座转动，从而调节仰俯角，随后通过启动步进电机，带动转动柱转动，从而带动转动盘沿着转动柱进行转动，调节信号采集组件水平工作位置，方便进行采集工作。
一种激光风雷回波信号采集装置

[发明专利]一种背景光通量自适应控制的光子计数激光雷达接收系统及方法-CN202211053037.1在审
发明人：严伟;张子睿;吴志祥;来建成;王春勇;李振华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种背景光通量自适应控制的光子计数激光雷达接收系统，包括聚光透镜、光子计数探测器、信号比较电路、计数电路、激光雷达信号处理器、步进电机控制器、步进电机、导轨以及时序电路；激光雷达信号处理器根据光子计数次数与周期性激光脉冲总数产生步进电机的控制信号，步进电机在导轨的一端用以驱动光子计数探测器的移动。本发明通过光敏面离焦控制实施接收光通量调节，相比于插入式衰减片调节原理，具有无插入损耗、可实施衰减量连续调节以及便于实施自动闭环调节等突出优势。
一种背景光通量自适应控制光子计数激光雷达接收系统方法

[发明专利]一种基于车辆数据的车载激光雷达点云地面提取方法-CN202210699140.7在审
发明人：邓皓匀;任凡;王宽;蔡渝东 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆数据的车载激光雷达点云地面提取方法，包括1）获取点云数据并排序；2）筛选出符合高度阈值且纵向距离小于预设值的点并计算得到平均坐标点；3）获取pitch值和roll值，计算与平均坐标点共平面的两个点，将三个点作为初始种子点集；4）根据初始种子点集进行平面计算并循环迭代；5）循环迭代终止后得到地面点集，完成地面提取。本发明考虑到与本车相近的地面其实是与车辆所处平面为近乎平行的状态，因此结合点云数据和车身姿态角对平面进行计算，最后通过循环迭代找到趋于平稳的地面点，可适应有坡度的路面，可有效解决激光雷达点云地面提取方法存在运算复杂和适用性较差的问题，取得提高自动驾驶安全性的效果。
一种基于车辆数据车载激光雷达地面提取方法

[发明专利]用于固态LIDAR的噪声过滤系统和方法-CN202180018897.9在审
发明人： M·J·道诺万;N·马扬;A·弗里德曼;I·伊利亚胡 -专利权人：欧普赛斯技术有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种对光检测和测距信号进行噪声过滤以减少在由光检测和测距发射器在环境光环境中生成的、由目标场景反射的光的误报检测的系统和方法。基于所检测的光生成所接收的数据迹线。基于所接收的数据迹线来确定环境光水平。通过噪声过滤来确定有效的回波脉冲，该噪声过滤例如可以是通过将回波脉冲的幅度与预定变量N倍的所确定的环境光水平进行比较或者通过将回波脉冲的幅度与环境光水平和N倍的环境光水平的方差的和进行比较。之后生成包括具有减少的误报率的多个数据点的点云。
用于固态 lidar 噪声过滤系统方法

[发明专利]SiPM接收器和激光雷达的动态阈值调节方法以及激光雷达-CN202210990425.6在审
发明人：陈杰;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本公开提供一种激光雷达，包括：多个接收器件，所述接收器件可接收入射光并产生电信号；和控制单元，与所述多个接收器件耦合，并可根据所述电信号获得入射光的强度，其中所述控制单元配置成：根据所述多个接收器件在多个角度获得的入射光的强度，形成一灰度图，其中所述灰度图中的每一个像素对应于所述接收器件在至少一个角度获得的入射光强度。
sipm 接收器激光雷达动态阈值调节方法以及

[实用新型]激光接收装置及激光雷达系统-CN202220451723.3有效
发明人：邢圆圆;刘凯;丁洪兴;朱奇峰;邓志吉;刘明 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光接收装置及激光雷达系统，激光接收装置包括接收镜头、分光镜、第一激光接收器及第二激光接收器；接收镜头用于收集并汇聚回波信号，分光镜滑动设置于接收镜头的出射光路上，并将回波信号分为第一回波信号及第二回波信号；第一激光接收器及第二激光接收器分别设置于分光镜的两侧，并分别用于接收第一回波信号及第二回波信号。当需要将该激光接收装置应用于不同场合时，用户能够根据测距需要滑动调节分光镜的位置，从而调节第一回波信号和第二回波信号的能量之比，使得该激光接收装置只通过一个分光镜就能够适用于不同场合，调节方式简单，从而能够提高测量效率。
激光接收装置激光雷达系统

[发明专利]基于高精度地图的水面可行驶区域提取方法、装置及设备-CN202210765215.7有效
发明人：程宇威;朱健楠;姜梦馨;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于高精度地图的水面可行驶区域提取方法、装置及设备，方法包括：对3D高精度地图进行点云预处理；对点云预处理后的3D高精度地图进行扁平化处理，得到2D栅格图；从2D栅格图中初步提取出空区域；从提取出的空区域中筛选出水面区域；根据筛选出的水面区域生成水面可行驶区域。实现了可从3D激光雷达点云高精地图中自动提取水面可行驶区域，以辅助无人船的路径规划和安全行驶。
基于高精度地图水面行驶区域提取方法装置设备

[发明专利]抑制近场强回波信号的方法和系统-CN202210531927.2有效
发明人：王兴金;方欣;王冲;薛向辉;李陶 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明提供了一种抑制近场强回波信号的方法和系统，可以应用于近场强回波信号抑制技术领域。该抑制近场强回波信号的方法包括：根据时序控制图，确定RTP晶体电光开关是否打开；在RTP晶体电光开关关闭的情况下，通过第一偏振分棱镜，将平行光分成S偏振光和P偏振光，其中，RTP晶体电光开关包括两个第一晶体电光开关和两个第二晶体电光开关；对于S偏振光，依次通过两个第一晶体电光开关和第一半波片，到达第二偏振分棱镜逸出，以使S偏振光中的第一回波信号不会到达探测系统；对于P偏振光，依次通过第一反射镜、两个第二晶体电光开关、第二半波片和第二反射镜，到达第二偏振分棱镜逸出，以使P偏振光中的第二回波信号不会到达探测系统。
抑制场强回波信号方法系统

[发明专利]一种激光雷达及回波光信号接收方法-CN202110303493.6在审
发明人：王洪亮;韩伟;安凯;王晓恒;余安亮 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请涉及网联车领域，公开了一种激光雷达及回波光信号接收方法，用以提升探测器的可探测范围，提高激光雷达对远距离目标探测区域的测距能力，以及减少激光雷达对近距离目标探测区域的探测盲区问题的发生，进而可以降低激光雷达的应用限制，可以实现激光雷达具有更广的应用场景，用于自动驾驶或辅助驾驶。该激光雷达包括非等比聚焦系统；所述非等比聚焦系统在第一方向和第二方向上的光焦度不同。进一步，该方法提升了终端在自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
一种激光雷达回波信号接收方法

[发明专利]接收装置、激光雷达及降低激光雷达接收装置干扰信号的方法-CN202011313801.5有效
发明人：刘海华;田津铭;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明提供一种降低激光雷达干扰的接收装置包括：多个探测通道，包括探测器，探测器配置成可接收回波并转换为电信号；数据选择器，具有多个输入端，每个探测通道连接到其中一个输入端，配置成可切换选择其中一个探测通道的电信号并输出；和滤波电路，耦接到数据选择器，配置成可对数据选择器输出的电信号进行滤波；滤波电路包括信号调节单元，配置成降低多个探测通道切换时所述滤波电路输出的干扰信号的持续时间。本发明的实施例可用于降低多个探测通道切换时产生干扰信号的持续时间，提高了多个探测通道切换时电压信号的一致性，从而能够快速和稳定地采样，有效提高采样效率，并且提高测量过程的实时性，降低了电压信号不一致所导致的干扰。
接收装置激光雷达降低干扰信号方法