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[发明专利]易于星载在轨实时处理的编队卫星相对定轨方法-CN201910949615.1有效
发明人：张万威;王甫红;龚学文;郭磊 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种易于星载在轨实时处理的编队卫星相对定轨方法，属于卫星编队相对导航领域，该方法使用GPS/BDS广播星历和简化的相对动力学模型，对编队卫星GPS/BDS双频观测数据进行在轨实时处理，考虑星载处理器计算资源有限，设计了动力学轨道预报配合轨道内插的运行模式，并将核心复杂数据处理过程通过分时多步实现来降低单历元的计算耗时，可输出频率可调的编队卫星高精度绝对与相对轨道结果。本发明不仅适用于较大星间距离范围的星间编队，在GPS/BDS信号中断情况下，仍可连续输出满足一定精度要求较为平滑的导航结果，而且具有定轨精度高、稳定性好及对星载处理器性能要求较低，易于工程化实现等特点。
易于实时处理编队卫星相对方法

[发明专利]一种基于测距信息辅助的卫星导航高精度相对定位方法-CN201911289919.6在审
发明人：原彬;李洋;蔡悟洋;庄皓玥;冯泽 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于测距信息辅助的卫星导航高精度相对定位方法，选择主星，并建立卫星导航双差观测方程，通过获取测距信息获取，并建立测距信息观测方程，在模糊度浮点解与固定解解算后，即可基线向量求解，完成卫星导航相对解算。本发明通过引入测距信息，为卫星导航相对定位提供了基准站与移动站距离的强约束信息，利用该信息能够在卫星数目不足或几何构型较差时仍能保障卫星导航相对定位的可靠性。本发明的方法算法模型简单，相比原有算法运算量无明显增加，占用运算资源较小。本发明测距信息误差模型简单，无需复杂的建模，容易实现。
一种基于测距信息辅助卫星导航高精度相对定位方法

[发明专利]一种卫星定位方法及设备-CN202011368710.1在审
发明人：许瑞杰;柏如龙;信侃;霍立寰 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种卫星定位方法及设备，该方法通过第一卫星在第一预设时间发射的第一下行信号和第二卫星在第一预设时间发射的第二下行信号确定第一时差，以及第一卫星在第二预设时间发射第三下行信号和第二卫星在第二预设时间发射的第四下行信号确定第二时差，再通过第一时差和第二时差确定目标信号源的位置，不需要测量频差参数，且只需要两颗卫星即可实现目标信号源的精确位置，从而能够在卫星数量受限的情况下，使用双星实现较高的定位精度。
一种卫星定位方法设备

[发明专利]基于RATIO值最大原则的卫星差分系统间偏差确定方法-CN201910639824.6有效
发明人：高成发;朋子涵;尚睿 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RATIO值最大原则的卫星差分系统间偏差确定方法。在紧组合模型中，首先对不同系统观测值进行组合，并根据组合方程计算出坐标参数、伪距DISB和包含载波DISB的模糊度浮点解。根据模糊度浮点解的方差协方差阵计算其降相关矩阵，并利用降相关矩阵对载波DISB所处直线进行空间转换，确定样本点位置并根据样本点找出所有的最优模糊度组。根据RATIO计算公式对最优模糊度备选组和载波DISB所处直线进行空间转换，计算各最优模糊度备选组对应的偏移值及对应的RATIO值，将最大RATIO值对应的偏移值作为最终载波DISB结果。本发明方法结合RATIO值最大原则和几何原理直接确定载波DISB，模糊度固定成功率高于常规方法，有利于紧组合模型实际应用。
基于 ratio 最大原则卫星分系统偏差确定方法

[发明专利]一种北斗三号的高精度相对定位方法-CN202011122198.2在审
发明人：汪捷 -专利权人：苏州致真科技有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗三号的高精度相对定位方法，其高精度相对定位方法包括以下步骤：A、两台多源组合导航设备的卫星导航模块分别获取基于北斗三号卫星播发导航信号的原始观测数据；B、两台多源组合导航设备分别获取惯性导航测量信息；C、通过两台多源组合导航设备的北斗三号观测数据和惯性导航测量信息进行联合解算，获得两台设备的高精度的相对位置矢量信息。通过各台设备，可以减小北斗三号卫星的轨道误差和钟差误差，提高实时定位精度，关键可以解决在卫星导航信号受到干扰或失效时保证高精度相对定位的有效性，该方法可靠性高，系统鲁棒性好，且适用于通用组合导航设备，提供了在干扰条件下高精度相对定位方法的普适性解决方案。
一种北斗三号高精度相对定位方法

[发明专利]基于移动坐标定位的测距方法及便携式终端设备-CN201911169932.8在审
发明人：牛浩田;饶旋;汤彧 -专利权人：广东高驰运动科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动坐标定位的测距方法，其包括一便携式的检测终端，测距方法包括：1)、在检测终端中生成一与预定路线相适配的标定轨迹；2)、根据移动坐标定位，获取检测终端的实时运动轨迹；3)、根据运动轨迹与标定轨迹的比较结果，实时矫正检测终端的记录距离；使用上述测距方法进行移动距离监控时，预先在检测终端中生成一与预定路线相适配的标定轨迹，然后在用户后续携带检测终端移动过程中，通过移动定位技术实时检测用户的移动坐标，以得到其实时运动轨迹，然后根据运动轨迹与标定轨迹的比较结果，实时矫正检测终端中所记录的用户的移动距离，由此可知，通过上述测距方法，可对检测终端所记录的移动的误差进行修正，提高准确度。
基于移动坐标定位测距方法便携式终端设备

[发明专利]用于确定用于将电能无线传输到车辆上的充电站的位置的方法-CN201780076386.6在审
发明人： T·康沙克;J·克拉默尔 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定充电站(200、200‑1、200‑2)的位置的方法，所述充电站构造成用于将电能无线地传输到车辆(100)上，充电站包括地面单元(201、201‑1、201‑2)，该地面单元具有初级线圈。充电站构造成用于，产生用于将电能传输到车辆(100)上的电磁充电场。车辆(100)包括卫星定位系统的接收单元以及在车辆底部中的次级线圈。在充电过程的持续时间的至少一部分上，通过车辆(100)的接收单元(102)执行多个定位，在充电过程中，车辆相对于地面单元(201、201‑1、201‑2)设置，使得车辆的次级线圈具有相对于地面单元(201、201‑1、201‑2)的初级线圈的预定的位置关系。此外，由多个执行的定位，求得车辆的接收单元(102)的地点坐标。由接收单元(102)相对于车辆(100)中的次级线圈的已知的位置，推断出地面单元(201、201‑1、201‑2)的初级线圈的地点坐标。
地面单元充电站接收单元初级线圈次级线圈充电过程地点坐标电能无线传输卫星定位系统电能传输充电场推断传输

[发明专利]一种单浮标拖缆形态监测的水下GPS系统-CN201711442216.3在审
发明人：席勇辉;张荣阁;王毅 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明提供了一种单浮标拖缆形态监测的水下GPS系统，包括监测拖缆、GPS智能浮标、GPS天线、无线信号传输设备、监测传感器、计算分析终端；GPS智能浮标为柱式轻质结构，安装有GPS天线、无线信号传输设备等电子仪器；监测拖缆分别连接GPS智能浮标的水面以下部位和水下航行目标，监测拖缆上布置有监测传感器；监测传感器可以实时测量安装点位处监测拖缆的深度、倾角、旋转角度信息；计算分析终端为安装有计算分析软件的PC终端，能根据监测拖缆形态计算水下目标与GPS智能浮标相对位置，结合GPS智能浮标的GPS坐标最终计算得到水下航行目标的GPS坐标，并在显示设备上输出。本发明能够在复杂的海洋环境中确保理论计算的准确性。
浮标拖缆监测传感器智能监测无线信号传输计算分析水下航行形态监测终端计算分析软件旋转角度信息电子仪器海洋环境理论计算轻质结构实时测量水下目标显示设备点位柱式输出水面

[发明专利]定位方法、定位设备、定位系统、计算设备及存储介质-CN201711376983.9在审
发明人：刘欣;吴兴昊;刘进锋 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位方法、定位设备、定位系统、计算设备及存储介质。一方面，可以基于第一对象的第一卫星定位信息和第二对象的第二卫星定位信息，确定第一对象相对于第二对象的相对位置关系；然后，基于第二位置信息和相对位置关系，确定第一对象的第一位置信息。另一方面，还可以通过摄影测量方法确定两者的相对位置关系。另外，在某个时刻确定第一对象的位置之后，可以跟踪其位置变化信息，并相应实时更新其位置信息。由此，可以实现高精度的定位。进一步地，在例如车辆导航或自动驾驶应用领域，可以准确地确定车辆所在的车道，从而可以通过跟踪车辆车道的变化实时更新车道信息，有助于实现车辆导航或自动驾驶。
相对位置关系卫星定位信息车辆导航存储介质定位设备定位系统计算设备实时更新自动驾驶位置变化信息车道信息车辆车道第二位置第一位置摄影测量跟踪车道

[发明专利]一种去中心化多站高精度相对位置获取方法-CN201811545926.3在审
发明人：李娟娟 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明提供了一种去中心化多站高精度相对位置获取方法。随着我国北斗卫星导航系统的建立和完善，利用北斗卫星导航系统进行高精度定位成为导航领域的研究热点之一。本发明硬件组成由北斗接收机、低成本电台、以及手柄(运行ARM操作系统)。该发明打破了以往一对一的相对定位差分处理模式，能够处理多个站间的高精度相对位置，不再依赖一个固定站点作为基准站。扩展便捷，仅需要增配硬件设备即可，程序复用程度较高，简化了程序设计，提高了复用性，能够在多个场景中进行实际应用。
北斗卫星导航系统位置获取中心化北斗接收机高精度定位手柄差分处理程序复用程序设计导航领域固定站点相对定位硬件设备硬件组成低成本复用性基准站一对一操作系统场景电台应用研究

[发明专利]一种基于多节点数据融合的卫星导航相对定位装置及方法-CN201611156695.8有效
发明人：原彬;王晓旺;雷文军;苏翠萍;林毅 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多节点数据融合的卫星导航相对定位装置及方法，基准站子系统接收卫星导航系统输出的卫星导航信号，分别由4个卫星导航接收机单元进行跟踪、捕获处理，生成4路卫星导航观测信息及星历信息；融合处理单元利用生成的4路导航观测及星历信息进行完好性监测及融合处理生成1路差分与完好性增强信息，输入至发射电台单元进行广播；在移动站子系统端，接收电台单元接收基准站子系统发送的差分与完好性增强信号，卫星导航接收机单元接收卫星导航系统发送的卫星导航信号，进行相对定位及完好性处理，获得最终的相对定位及完好性计算结果。本发明在保证卫星导航相对定位精度的同时保障其完好性，有效地提升卫星导航相对定位系统在航空领域应用的安全性。
一种基于节点数据融合卫星导航相对定位装置方法

[发明专利]车联蓝牙钥匙的定位方法及系统-CN201810863842.8在审
发明人：夏宝华 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联蓝牙钥匙的定位方法及系统，定位方法包括以下步骤：以安装在目标汽车上的智能车载设备的当前位置为原点构建直角坐标系；通过目标汽车的平面外部轮廓中至少4个位置的坐标来确定出在直角坐标系中目标汽车的尺寸坐标集合；在直角坐标系中，判断与目标汽车配合使用的车联蓝牙钥匙的当前位置的坐标是否属于尺寸坐标集合，若是，设定为车联蓝牙钥匙在目标汽车内。本发明可以方便且智能地判断出车联蓝牙钥匙是否在车内，以使得T‑Box跟PEPS握手通知钥匙在车内，车辆安防完成撤防并且允许一键启动车辆等操作，提高了判断准确率及效率，从而提高了用户体验度。
蓝牙钥匙目标汽车直角坐标系定位方法及系统尺寸坐标车内集合用户体验度原点智能车载设备外部轮廓一键启动准确率安防撤防构建钥匙握手

[发明专利]目标对象定位方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN201810459224.7在审
发明人：王剑;杨多学;刘军 -专利权人：星络科技有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标对象定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及安防监控技术领域，包括获取采集设备的位置坐标，其中，采集设备与位置坐标一一对应；配置各个采集设备的监控范围；获取包括目标对象的事件所对应的目标采集设备，并查找目标采集设备对应的位置坐标；将位置坐标与校准量相加，计算出目标对象的位置坐标，其中，通过预设选取方式从监控范围内选取校准量，无需目标对象参与和感知，较为快速、简便。
采集设备目标对象位置坐标可读存储介质电子设备校准安防监控查找目标监控预设感知相加配置

[发明专利]一种手机户外充电方法及其系统-CN201710095253.5在审
发明人：洪文斌 -专利权人：东莞市腾茂电子有限公司
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种手机户外充电方法，当用户在外没有带充电宝并且手机电量即将耗尽时，用户打开客户端APP，选择城市和区域查找周边的手机充电柜，页面显示用户所选区域附近的手机充电柜位置信息，用户选好充电柜后进入交通方式选择页面，用户选择最适合自己的交通方式后，APP将推荐最佳最便捷的到达路线。用户到达充电柜后进行充电，并可选择带走充电柜内配置的专用蓝牙接收器,透过LED灯显示(如紅灯即在充电中,绿灯表示手机充满电,蓝灯闪烁表示手机有来电)了解手机充电情形，充电柜內的蓝牙发射器亦可通过手机下载APP利用蓝牙传输技术将充电情况以及来电情况记录在手机APP里。为用户提供最方便、最贴心的充电服务。
手机充电柜手机充电充电户外充电交通方式来电蓝牙传输技术蓝牙发射器蓝牙接收器情况记录区域查找手机电量手机下载所选区域页面显示用户提供充电宝充满电客户端配置的蓝灯耗尽页面绿灯闪烁服务

[发明专利]用于UAV定位的系统和方法-CN201580082966.7在审
发明人：潘国秀 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本文提供了用于确定可移动物体之间的相对位置并且提高它们的定位准确度的系统、方法、和装置。可以提供一种用于将至少一个移动跟踪装置(102)相对于至少一个目标物体(104)进行定位的方法。所述方法可以包括获得所述目标物体(104)的估计位置以及基于以下各项来确定所述目标物体(104)与所述移动跟踪装置(102)之间的相对位置：所述目标物体(104)的估计位置、所述移动跟踪装置(102)的估计位置、以及校正测量值。
目标物体估计位置移动跟踪定位准确度可移动物体校正测量