[发明专利]一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法

权利要求书

1.一种可转向的绳牵引式软体机器人的控制方法，所述可转向的绳牵引式软体机器人包括软体机器人、舵机加载平台（2）、舵机和牵引绳，所述软体机器人呈长方体结构，两端分别为软体机器人机身左端（1）和软体机器人机身右端（3），所述舵机加载平台（2）固定在软体机器人的机体中心，所述舵机加载平台（2）上面和侧面留有用于固定舵机的接口；

所述舵机有六个，分别为第二舵机（4）、第一舵机（5）、第三舵机（6）、第四舵机（7）、第五舵机（8）和第六舵机（9），所述第二舵机（4）、第一舵机（5）、第三舵机（6）和第四舵机（7）通过接口固定在舵机加载平台（2）上面，所述第五舵机（8）和第六舵机（9）通过接口固定在舵机加载平台（2）两侧；

所述牵引绳有六个，分别为第一牵引绳（10）、第三牵引绳（11）、第二牵引绳（12）、第四牵引绳（13）、第五牵引绳（14）和第六牵引绳（15），每个牵引绳对应一个舵机，所述牵引绳通过软体机器人上部、底部及侧面销钉固定在软体机器人上部、底部及侧面，呈“U”形且两端与对应舵机相连；

所述软体机器人机身左端（1）上部设置第一牵引绳，所述软体机器人机身左端（1）底部设置第二牵引绳（12），所述软体机器人机身右端（3）上部设置第三牵引绳（11），所述软体机器人机身右端（3）底部设置第四牵引绳（13），所述软体机器人机身左端（1）左侧设置第五牵引绳（14），所述软体机器人机身左端（1）右侧设置第六牵引绳（15），牵引第一牵引绳（10）以控制软体机器人机身左端向上蜷曲，牵引第二牵引绳（12）以控制软体机器人机身左端向下蜷曲，牵引第三牵引绳（11）以控制软体机器人机身右端向上蜷曲，牵引第四牵引绳（13）以控制软体机器人机身右端向下蜷曲，牵引第五牵引绳（14）以控制软体机器人机身左端向其左侧扭转，牵引第六牵引绳以控制软体机器人机身左端向其右侧扭转，其特征在于：具体控制方法如下：

控制软体机器人向左移动时，控制第三舵机（6）顺时针转动，拉紧第三牵引绳（11），使得软体机器人机身右端（3）向上蜷曲；随后控制第二舵机（4）顺时针转动，拉紧第二牵引绳（12），使得软体机器人机身左端（1）向下蜷曲；控制第三舵机（6）逆时针转动，松开第三牵引绳（11），同时控制第四舵机（7）顺时针转动，拉紧第四牵引绳（13），使得软体机器人机身右端（3）复位并向下蜷曲；而后第二舵机（4）逆时针旋转，松开第二牵引绳（12），使软体机器人机身左端（1）复位；最后控制第四舵机（7）逆时针旋转，松开第四牵引绳（13），使软体机器人机身右端（3）复位，软体机器人整体向左移动；

控制软体机器人向右移动时，控制第一舵机（5）顺时针转动，拉紧第一牵引绳（10），使得软体机器人机身左端（1）向上蜷曲；随后控制第四舵机（7）顺时针转动，拉紧第四牵引绳（13），使得软体机器人机身右端（3）向下蜷曲；控制第一舵机（5）逆时针转动，松开第一牵引绳（10），同时控制第二舵机（4）顺时针转动，拉紧第二牵引绳（12），使得软体机器人机身右端（3）复位并向下蜷曲；而后第四舵机（7）逆时针旋转，松开第四牵引绳（13），使软体机器人机身右端（3）复位；最后控制第二舵机（4）逆时针旋转，松开第二牵引绳（12），使软体机器人机身左端（1）复位，软体机器人整体向右移动；

控制软体机器人侧向转弯时，保持原有移动状态，控制第五舵机（8）或第六舵机（9）顺时针转动，拉紧第五牵引绳（14）或第六牵引绳（15），使软体机器人机身左端（1）侧向扭转，待旋转角度达到预定角度时，控制第五舵机（8）或第六舵机（9）逆时针转动，放松第五牵引绳（14）或第六牵引绳（15），使软体机器人侧向扭转复位。

2.根据权利要求1所述的一种可转向的绳牵引式软体机器人的控制方法，其特征在于：所述软体机器人由FlexFoam-iT III聚氨酯软发泡材料构成。

3.根据权利要求1所述的一种可转向的绳牵引式软体机器人的控制方法，其特征在于：所述舵机型号为MG90S。