[实用新型]扶管机械手以及钻井扶管作业设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及石油钻井扶管作业技术领域，尤其是涉及一种扶管机械手以及钻井扶管作业设备。

背景技术

目前，我国石油钻井钻台面扶管作业主要是通过人工扶管，自动化程度较低。例如：在石油钻井过程中，要进行升降钻杆的工作，需要多名操作人员辅助进行上钻杆、钻杆进小鼠洞、方钻杆进大鼠洞、接钻杆对扣、排立柱、下立柱、完井甩钻杆等工作。由于钻杆比较长，钻杆的摆动幅度较大，由人工辅助作业安全隐患较大；并且需要多名操作人员辅助，浪费人力，工作效率较低。

相关技术中，也存在某些机械手扶管作业的情况。这些扶管机械手大都在钻台面上采用固定式安装，机械手不能移动，机械手扶管效率较低，而且容易引起人员碰撞导致安全危险。还有一些机械手虽然可以移动，但是只能在钻台面沿其中某一特定方向单一移动，这类机械手在进行扶管作业时同样会因为移动形式单一，无法根据需要而灵活移动，从而导致扶管效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种扶管机械手以及钻井扶管作业设备，以解决现有技术中扶管机械手无法在钻台平面内灵活移动的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种扶管机械手，其包括：

机械手本体；

安装底座，包括交叉设置的第一轨道和第二轨道，其中，所述第二轨道设置于第一轨道上，能沿所述第一轨道进行移动，所述机械手本体设置于第二轨道上，能沿所述第二轨道进行移动。

进一步地，所述机械手本体包括：

机械臂；

行走装置，所述行走装置设置于所述第二轨道，用于带动所述机械臂沿所述第二轨道进行移动。

进一步地，所述行走装置包括：

行走基座，所述机械臂设置于所述行走基座上，所述行走基座具有轮组，所述轮组包括行走轮，所述行走轮与所述第二轨道配合；

第一驱动机构，用于驱动所述行走基座沿所述第二轨道进行移动。

进一步地，所述行走装置还包括：锁紧机构，所述锁紧机构设置于所述行走基座上，用于在所述行走装置需要固定时与所述第二轨道限位接触。

进一步地，所述锁紧机构包括：

连接件，所述连接件具有呈“L”形连接的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁固定于所述行走基座上，所述第二侧壁位于所述第二轨道的上方，且在所述第二侧壁上具有调节孔；

限制件，所述限制件可活动地穿设于所述第二侧壁的调节孔上。

进一步地，所述锁紧机构还包括：

传感器，所述传感器设置于所述第二轨道上，用于检测所述行走基座的位置；

控制器，所述控制器与所述传感器信号连接；

驱动器，所述驱动器与所述限制件连接，且在所述控制器的控制下驱动所述限制件从所述调节孔内伸出或者回缩。

进一步地，所述第一轨道包括：两条平行设置的横向导轨，两条所述横向导轨的侧壁上均设置有横向导向槽；

所述第二轨道包括：两条平行设置的纵向导轨，两条所述纵向导轨的侧壁上均设置有纵向导向槽，所述行走轮设置于所述纵向导向槽内，且两条所述纵向导轨端部分别通过滚轮组件与所述横向导向槽连接。

进一步地，所述轮组还包括：

调整轮，所述调整轮位于所述纵向导向槽的上方，且与所述纵向导向槽的上表面设有间隙；

导向轮，所述导向轮与所述纵向导轨的侧壁连接。

进一步地，所述安装底座还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二轨道沿所述第一轨道进行移动。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种钻井扶管作业设备，其包括：

钻台，所述钻台在台面上设有嵌槽；以及，

所述的扶管机械手，所述扶管机械手的安装底座设置于所述嵌槽内。

采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

第一方面，本实用新型提供一种扶管机械手，通过安装底座设置的双向轨道，实现使该扶管机械手能够在钻台平面内进行灵活移动，使得机械手扶管动作能更加灵活，提高扶管效率，而且安全性能更高。

第二方面，本实用新型还提供一种钻井扶管作业设备，在钻台的台面上设有嵌槽，安装底座采用整体式模块化结构设置于嵌槽内，安装时下沉到钻台面以下，可实现安装底座的上层结构与钻台面齐平，人员不易发生碰撞危险。而且，安装底座沉入式安装，也能更好适应油污泥浆环境。

附图说明