[发明专利]一种工业机器人机械抓取臂

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域装置，尤其涉及一种工业机器人机械抓取臂。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。生产线中需要用机械臂抓取工件，机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的机械臂结构复杂，制造成本高，不适用于锻造等加工行业。

发明内容

为解决上述问题，本发明采用了以下技术方案:

一种工业机器人机械抓取臂，包括机械臂、固定抓取臂和活动抓取臂，所述的固定抓取臂固定在机械臂末端，所述的固定抓取臂和活动抓取臂镜像设置，所述的固定抓取臂和活动抓取臂均由圆弧状的抓取部和设在抓取部末端的连接部构成，所述的固定抓取臂跟活动抓取臂的连接部通过电动伸缩杆连接并控制二者之间距离；所述的电动伸缩杆两侧各设有一弹性缓冲件。

进一步的，所述的弹性缓冲件包括设在固定抓取臂连接部的限位套筒以及设在活动抓取臂连接部的限位杆；所述的限位杆套接在套筒内，限位杆表面设有弹簧。

进一步的，所述的固定抓取臂的抓取部的抓取部中心设有红外线发射器，活动抓取臂的抓取部中心设有红外线接收器。

进一步的，所述的机械臂末端设有旋转部，所述的旋转部通过其轴心的转轴跟机械臂末端可转动连接；所述的转轴由电机控制。

进一步的，所述的固定抓取臂以及活动抓取臂的抓取部内侧表面均设有橡胶材质的防滑层。

进一步的，所述的固定抓取臂以及活动抓取臂的抓取部内侧设有压力传感器。

本发明提出的工业机器人机械抓取臂，结构简单，造价低廉，适用于流水线上对柱状物体进行抓取操作。其抓取牢固，移动稳定，能大大的提高加工效率。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图中：

1、机械臂；11、旋转部；2、固定抓取臂；21、固定抓取臂的抓取部；22、固定抓取臂的连接部；23、红外线发射器；3、活动抓取臂；31、活动抓取臂的抓取部；32、活动抓取臂的连接部；4、电动伸缩杆；5、弹性缓冲件。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如图1所示，一种工业机器人机械抓取臂，包括机械臂1、固定抓取臂2和活动抓取臂3，所述的固定抓取臂2固定在机械臂1末端，所述的固定抓取臂2和活动抓取臂3镜像设置，所述的固定抓取臂2和活动抓取臂3均由圆弧状的抓取部21、31和设在抓取部21、31末端的连接部22、32构成，所述的固定抓取臂2跟活动抓取臂3的连接部22、32通过电动伸缩杆4连接并控制二者之间距离；所述的电动伸缩杆4两侧各设有一弹性缓冲件5。

工作时，在机械臂1的带动下，固定抓取臂2跟活动抓取臂3之间的空隙对准要抓取的物体；机械臂1向前推进，使得固定抓取臂2跟活动抓取臂3置于物体两侧；电动伸缩杆4收缩，活动机械臂3向固定机械臂2移动直至将物体夹紧。

进一步的，所述的弹性缓冲件5包括设在固定抓取臂连接部的限位套筒以及设在活动抓取臂连接部的限位杆；所述的限位杆套接在套筒内，限位杆表面设有弹簧，使得活动抓取臂移动更加稳定。

进一步的，所述的固定抓取臂2的抓取部21中心设有红外线发射器23，活动抓取臂3的抓取部31中心设有红外线接收器33。当物体置于固定抓取臂2与活动抓取臂3之间时，红外线发射器23发出的红外线被物体挡住而无法被红外线接收器33接受，便可以判定定位成功，此时启动电动伸缩杆4实现夹取。

进一步的，所述的机械臂1末端设有旋转部11，所述的旋转部11通过其轴心的转轴跟机械臂1末端可转动连接；所述的转轴由电机控制。

进一步的，所述的固定抓取臂2以及活动抓取臂3的抓取部21、31内侧表面均设有橡胶材质的防滑层。

进一步的，所述的固定抓取臂2以及活动抓取臂3的抓取部21、31内侧设有压力传感器。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。