[发明专利]转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质

说明书

本公开公开了一种转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质，涉及机械控制领域。其中的转向控制方法包括：根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算第一转向桥的当前转向角度；根据第一转向桥的当前转向角度对第一转向桥进行转向控制。从而，实现检测转向角度的角度传感器故障时转向轮的自动转向控制，提高车辆行驶的安全可靠性。

技术领域

本公开涉及机械控制领域，特别涉及一种转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质。

背景技术

为了提高车辆的低速机动灵活性、高速操纵稳定性，多轴电液转向控制技术在轮式重载车辆上的应用越来越广泛。在车辆行驶过程中，电液转向安全控制技术对车辆的机动行驶安全至关重要，不仅要求及时判断可能或即将发生的故障，而且还要做出安全保护措施，将危险降低到最低。

例如，车辆在行驶过程中，当某一个角度传感器故障或失效时，转向控制器就无法收到故障转向桥的实际转向角度。遇到这种情况，如不处理或处理不当，可能会带来车辆行驶跑偏、驾驶员驾驶疲劳、故障转向桥的轮胎螺母松动或损坏、故障转向桥的轮边损坏、轮胎异常磨损等安全问题。

发明内容

本公开实施例所要解决的一个技术问题是：角度传感器故障或失效时造成的安全问题。

本公开提出一种转向控制方法，包括：

根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度；

根据所述第一转向桥的当前转向角度对所述第一转向桥进行转向控制。

可选地，当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，将所述第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；并且，根据所述第一转向桥的当前转向角度和目标转向角度对所述第一转向桥进行转向控制，使得所述第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。

可选地，当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，还将除所述第一转向桥之外的其他转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；对所述其他转向桥进行转向控制，使得所述其他转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。

可选地，第一转向桥或所述其他转向桥的目标转向角度为0度。

可选地，转向角度关系式根据车辆的转向模式和行驶速度确定。

可选地，该方法还包括：当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，通过限制发动机转速或变速档位来降低车辆的速度。

本公开还提出一种转向控制系统，包括：转向控制器、至少两个转向桥、及每个转向桥的角度传感器和驱动装置；

所述转向控制器根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度，并且根据所述第一转向桥的当前转向角度向所述第一转向桥的驱动装置发送控制信号；

所述第一转向桥的驱动装置根据所述控制信号对所述第一转向桥进行转向控制。

可选地，所述转向控制器当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，将所述第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数，并且，根据所述第一转向桥的当前转向角度和目标转向角度向所述第一转向桥的驱动装置发送控制信号，使得所述第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。