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[发明专利]一种玻璃吸盘车属具载荷检测控制方法-CN202310789185.8在审
发明人：张衢;邱兆顶;张勇;俞宗嘉;董川功 -专利权人：徐工消防安全装备有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开一种玻璃吸盘车属具载荷检测控制方法，包括以下步骤：控制整车控制系统上电，根据力矩平衡模型计算载荷重力，然后将载荷重力转换成载荷质量；将载荷质量与预先设置的轻载质量值和重载质量值进行对比，若载荷质量小于轻载质量值，则控制玻璃吸盘车进入轻载模式，若载荷质量在轻载质量值和重载质量值之间，则控制玻璃吸盘车进入重载模式；力矩平衡模型基于属具调平油缸的两个铰点和属具与主臂连接铰点三个铰点构成的三角形。本发明提供的一种玻璃吸盘车属具载荷检测控制方法，能够提高载荷重量的检测精度，同时能够使玻璃吸盘车在小载荷时使车辆作业范围更大，提升自行走式高空作业玻璃吸盘车的安全可靠性与实用性。
一种玻璃吸盘车属具载荷检测控制方法

[发明专利]一种适用于高空作业平台的流量匹配控制方法-CN202211435497.0在审
发明人： 俞宗嘉;张勇;王晓飞;邱兆顶;张衢 -专利权人：徐工消防安全装备有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开一种流量匹配控制方法，包括：获取动力模式选择信号以及动作指令信号；根据所述动力模式选择信号确定驱动模式为纯电模式或混动模式；根据所述动作指令信号确定液压系统流量目标值；根据所述液压系统流量目标值计算转速控制目标值；在已确定的驱动模式下，根据所述转速控制目标值对发动机和/或电机进行PID控制调节，使得液压系统流量趋近于所述液压系统流量目标值。本发明能够适用于高空作业平台的控制，无论在混动或纯电模式下均可通过请求转速的方式匹配合适的输出功率，提升了工程机械系统的节能性。
一种适用于高空作业平台流量匹配控制方法

[发明专利]手势控制方法、控制装置和控制系统-CN201910359363.7有效
发明人：张连第;张程;柴君飞;俞宗嘉 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开提供一种手势控制方法、控制装置和控制系统。手势控制装置在预定方向上进行视频采集，根据所采集视频中的用户手部图像，检测用户是否在拍摄视野的参照区域内开启手势控制功能，若手势控制功能开启，则根据所采集视频中的用户手部图像，检测用户是否在拍摄视野的工作区域中完成控制操作，若用户在工作区域中完成控制操作，则检测用户手部图像在工作区域内相对于参照区域的移动方向和移动距离，由此生成与当前工作模式相对应的动作指令，将动作指令发送给对应的车辆控制装置。本公开能够使操纵人员一人完成吊索具安装、周围环境观察和起重机操纵，从而能够有效降低人力成本，提高作业安全、效率和被吊物安装精度。
手势控制方法装置控制系统

[发明专利]起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机-CN202010243971.4有效
发明人：张程;朱冒峰;柴君飞;马飞;俞宗嘉;李权 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种起重机吊重行驶作业的控制方法，包括以下步骤：采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；当确定所述第一档位指令为前进档或后退档时，判断所述工况模式和所述臂架的方位；在确定所述工况模式处于吊重行驶工况且所述臂架处于设定方位时，控制所述起重机前进、后退或停止移动；以及在确定所述工况模式不处于吊重行驶工况或所述臂架不处于所述设定方位时，控制所述起重机停止移动。根据本公开实施例，能够提高操作人员在吊重行驶工况下作业的便利性及安全性，并提高吊重行驶作业的操作体验。
起重机行驶作业控制方法控制系统

[发明专利]车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆-CN201711469573.9有效
发明人：单增海;朱长建;邢树华;李丽;俞宗嘉 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆，其中的方法包括：根据路面图像信息以及路面平整度信息获得路谱信息，获取与路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理。本发明的方法、装置以及车辆，能够实现行驶路谱的预判，通过路谱预判和行驶状态提醒，有利于驾驶员对车辆当前行驶状态的提前纠错，提高驾驶的舒适性和安全性；可以提高驾驶员操作的规范性，减小车辆结构件的疲劳损伤；具有多种危险提醒方式，增加提醒的辨识度；将监控模式分为日间模式和夜间模式，能够提高对夜间行驶安全的监控。
车辆行驶状态监控方法装置以及

[发明专利]用于监测车辆行驶状态的方法、装置以及车辆-CN201810075144.1有效
发明人：单增海;朱长建;邢树华;李丽;俞宗嘉 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于监测车辆行驶状态的方法、装置以及车辆，其中的方法包括：获取当前行驶状态信息并生成路谱信息，将与路谱信息相对应的行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理。本发明的方法、装置以及车辆，利用车载设备实现对行驶路谱的识别，提高了路谱识别精度和准确度，针对不同路谱设置不同的提示设置，有利于驾驶员提前获知车辆的危险行驶状态，有助于提高行驶的舒适性和安全性；通过路谱信息和行驶状态提醒，提高驾驶员操作的规范性，可有效减小车辆结构件的疲劳损伤,并可以自动调整车辆的行驶状态。
用于监测车辆行驶状态方法装置以及

[发明专利]转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质-CN201711302642.7有效
发明人：丁宏刚;王志芳;朱长建;邢树华;孔祥成;俞宗嘉 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本公开公开了一种转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质，涉及机械控制领域。其中的转向控制方法包括：根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算第一转向桥的当前转向角度；根据第一转向桥的当前转向角度对第一转向桥进行转向控制。从而，实现检测转向角度的角度传感器故障时转向轮的自动转向控制，提高车辆行驶的安全可靠性。
转向控制方法系统控制器计算机可读存储介质

[发明专利]转向控制系统、起重机和转向控制方法-CN201611221792.0有效
发明人：单增海;陈建凯;马云旺;俞宗嘉;赵玉峰;赵留福;鹿鹏程 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向装置、悬挂油缸、控制系统、方法和起重机，涉及工程机械领域。转向控制系统包括：第一角度传感器、第二角度传感器和转向控制器；该第一角度传感器采集与机械转向轴对应的车轮的第一转向角度，并传送至转向控制器；该第二角度传感器采集与电控转向轴对应的车轮的第二转向角度，并传送至转向控制器；该转向控制器根据第一转向角度获得相应行驶模式下的与电控转向轴对应的车轮的理论转向角度，并将第二转向角度与该理论转向角度进行比较，根据这两者的差值控制与电控转向轴对应的车轮进行转向，直至该第二转向角度与该理论转向角度的差值在预设的范围内。本发明实现了控制车轮转向的目的。
转向控制系统起重机控制方法

[发明专利]一种起重机上车操控转向装置及方法-CN201911199484.6在审
发明人：朱冒峰;俞宗嘉;张程;马飞;李权 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机上车操控转向装置及方法，实现在上车控制转向有效的前提下，控制单元根据操控单元倾斜角度确定转向桥目标转向角速度。车辆转向桥目标转向方向与操控单元倾斜方向一致，操控单元倾斜角度越大，转向桥目标转向角速度越大，转向桥转至最大角度时，不管操控单元倾斜角度大小，转向角速度减小为0，若操控单元回到中位，转向桥保持在当前位置。
一种起重机上车操控转向装置方法

[实用新型]多功能车辆操纵装置及多功能车辆-CN201920207248.3有效
发明人：徐俊秒;於磊;俞宗嘉;王亚光;马云超 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B66C13/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能车辆操纵装置及多功能车辆，其中，操纵装置包括：遥控器(2)，被配置为接收外部操作并发出遥控指令；模式切换开关(5)，设在遥控器(2)上，被配置为在对应于车辆不同功能的各个遥控操纵模式之间切换；和控制器(3)，与遥控器(2)和模式切换开关(5)均信号连接，被配置为接收通过模式切换开关(5)发送的遥控操纵模式指令，使能当前遥控操纵模式对应的车辆功能，同时屏蔽当前遥控操纵模式以外的其它车辆功能，并根据遥控指令控制车辆在当前遥控操纵模式下的动作。此种操纵装置可通使各个遥控操纵模式之间互锁，可避免各个遥控操作模式之间相互干扰，提高操作安全性。
多功能车辆操纵装置

[发明专利]用于起重机的空气悬架控制系统、方法和起重机-CN201510993422.8有效
发明人： 俞宗嘉;朱长建;朱亚夫;屈庆磊;任显国 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B60G17/052 文献下载
摘要：本发明公开了用于起重机的空气悬架控制系统、方法和起重机，涉及工程机械领域。该空气悬架控制系统包括：高度传感器、压力传感器和控制器。高度传感器将测得的悬架气囊的高度传输至控制器；压力传感器将测得的悬架气囊的压力传输至控制器；控制器根据悬架气囊的高度和压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内，以及在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换；其中，该模式包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式。本发明实现了对空气悬架的不同模式的控制以及各模式之间的切换。
用于起重机空气悬架控制系统方法

[发明专利]牵引起重机动力控制系统、方法及牵引起重机-CN201410735633.7有效
发明人： 俞宗嘉;孙晴晴;赵欢;朱长建;邢树华 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引起重机动力控制系统、方法及牵引起重机。所述牵引起重机动力控制系统包括输入装置、检测元件以及控制器。其中，输入装置用于向控制器输入动力模式信号；检测元件用于实时检测车辆状态信息并发送至所述控制器；控制器用于将动力模式切换为与所述动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆状态信息实时检测车辆状态；其中，所述动力模式包括牵引车单动力模式、起重机单动力模式、牵引车和起重机双动力模式。本发明实现了对牵引起重机的动力模式的切换。
牵引起重机动力控制系统方法起重机

[发明专利]一种一键收展车的控制方法、系统及起重机-CN201410660593.4有效
发明人：朱长建;邢树华;俞宗嘉;赵欢 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种一键收展车的控制方法、系统及起重机，包括接收到收展车按键发送的控制信号；根据起重机的底盘支腿状态信息以及上车信息判断是否执行展车操作；如果是，则控制起重机伸展至起重作业状态，如果否，则控制起重机收回至全缩行驶状态。通过本发明一键收展车的控制方法、系统及起重机，能够避免误碰触导致误动作的安全隐患并增加紧急退出控制方式，能够降低了车身动作停止的响应时间，使各动作的执行避免出现误动作，同时简化了起重机操作的流程，大大提高了起重机控制的智能化水平。
一种一键收展车控制方法系统起重机

[实用新型]牵引起重机动力控制系统及牵引起重机-CN201420760153.1有效
发明人： 俞宗嘉;孙晴晴;赵欢;朱长建;邢树华 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种牵引起重机动力控制系统及牵引起重机。牵引起重机动力控制系统包括：输入装置、检测元件以及控制器，其中，输入装置和检测元件分别与控制器电连接，输入装置向控制器输入动力模式信号；检测元件实时检测车辆状态信息并发送至控制器；控制器将动力模式切换为与所述动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆状态信息实时检测车辆状态；其中，所述动力模式包括：牵引车单动力模式、起重机单动力模式、牵引车和起重机双动力模式。本实用新型实现了对牵引起重机的动力模式的切换。
牵引起重机动力控制系统起重机

[实用新型]一种一键收展车的控制系统及起重机-CN201420691500.X有效
发明人：朱长建;邢树华;俞宗嘉;赵欢 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一键收展车的控制系统及起重机，包括：接收到收展车按键发送的控制信号；根据起重机的底盘支腿状态信息以及上车信息判断是否执行展车操作；如果是，则控制起重机伸展至起重作业状态，如果否，则控制起重机收回至全缩行驶状态。通过本实用新型一键收展车的控制系统及起重机，能够避免误碰触导致误动作的安全隐患并增加紧急退出控制方式，能够降低了车身动作停止的响应时间，使各动作的执行避免出现误动作，同时简化了起重机操作的流程，大大提高了起重机控制的智能化水平。
一种一键收展车控制系统起重机

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